动作的机械运动。在 一些例子中，材料中的槽和/或远侧末梢230材料中的槽也可以有助于使得共振到其固有频 率。可以预期的是细长构件212的组成和结构可以至少部分基于其谐振频率和振动振幅进 行选择。
[0059] 在一些例子中，机电致动器270或致动元件可以结合控制器272进行使用以控制导 丝210远侧末梢230的运动。例如，压电元件可以与控制器272电通信。控制器272可以位于导 丝210近端214的近侧位置，而压电元件可以位于导丝210上一个以上的不同位置。控制器 272可以允许选择远侧末梢230-种以上类型的运动，诸如纵向振动运动、摆动运动、旋转运 动和/或其他运动。说明性地，控制器272可以允许通过控制运动的频率或振幅来调节远侧 末梢230所选择的(数个)运动。
[0060] 如图8_10中所不，机电致动器270可以位于导丝210内的不同位置。在一些例子中， 如图8中所示，机电致动器270可以邻近细长构件212的远端216布置。在一些例子中，如图9 中所示，机电致动器270(例如，压电元件)可以邻近细长构件212的近端214布置。在其他的 例子中，如图10中所示，机电致动器270可以附接到细长构件212的中间部分215,中间部分 215位于远端216的近侧。机电致动器270的这种位置可以提供导丝210各种动作并且/或者 致动导丝210各种运动，诸如整个导丝210或者部分导丝210的旋转运动、摆动运动和/或纵 向振动运动。
[0061] 在上述导丝210各种运动的实施例中，整个导丝可以进行如上所述的这些运动。或 者，导丝210的各种运动可以基本上特意限制在导丝210-个以上的部分(例如，导丝210的 远侧末梢230、远端216、中间部分215、近端214和/或其他部分）。在一些例子中，导丝210的 运动可以通过对机电致动器270的位置或放置进行选择或者通过导丝210使用具有限制并 且/或者扩展由机电致动器引起的运动的特性的材料，基本上被限制在导丝210-个以上的 部分。
[0062] 在一些例子中，导丝210的远端216可以手动或者以其他方式（例如自动）进行操 纵。例如，如图11中所示，使用者能够通过位于导丝210内并且/或者围绕导丝210的牵拉线 280手动操纵远侧末梢230。在一个例子中，一根以上的牵拉线280可以连接到导丝210的远 端216,并且可以通过腔220延伸到近端214,在该近端214操作者可以根据需要对于一根以 上的牵拉线280施加力以操纵导丝210的远端216。说明性地，牵拉线280可以被向近侧拉动 或调整，使得牵拉线280中可以产生张力，从而偏转远侧末梢230的可偏转末梢232。在一些 例子中，牵拉线280的调整或张紧可以操纵远侧末梢230。
[0063] 导丝210可以既包括致动远侧末梢230运动的机电致动器270,又包括操纵可偏转 末梢232的牵拉线280连接(参见图11)。然而，在一些例子中，正如图12中所示，导丝210可以 包括一根或两根用来操纵远侧末梢230的牵拉线280,并且可以不使用机电致动器来进行操 作/调整。在导丝包括牵拉线280的例子中，远侧末梢230可以偏转并且可以被操纵朝向目标 管道和/或其他身体通道。
[0064]诸如上文所描述的导丝210等医疗器械可以以各种方法进行使用。如图13中示意 性示出的，使用导丝210沿胆道和/或胰腺道进入体腔的方法700包括多个连续、非连续的， 同时、非同时的或者交替的步骤。在方法700中，可以设置702导丝210具有机电致动器270， 并且机电致动器270可以与导丝210的远侧末梢230联系。进一步地，可以推进704导丝210到 达并且/或者通过胆管(例如，乏特乳头14)分成第一管道(例如，胆总管18或胰管16)和第二 管道的位置(例如，胆总管18或胰管16)。在推进导丝210到达胆总管分成第一管道和第二管 道的位置之前、过程中或者之后，机电致动器270可以被致动706以实现邻近、围绕第一管道 并且/或者位于其中的导丝210的远侧末梢230的运动(例如，旋转、纵向或轴向振动和/或摆 动）。第一管道可以是期望的目标管道诸如胆总管18或胰管16。接着，可以推进708导丝210 进入到第一管道708。在一些例子中，可以调节控制器272来调节邻近、围绕第一管道并且/ 或者位于其中的远侧末梢230运动或动作的频率。
[0065] 尽管上文示出的处理步骤提供了进入目标体腔的方法，也可以考虑对这些方法进 行改变以实现相同或者相似的目标。
[0066] 目前公开的能够用于系统各种组件的材料可以包括通常与医疗器械相关的材料。 为了简单起见，下面的讨论参考上文所引用的导丝210。然而，这不是旨在限制本文所描述 的器械和方法，因为该讨论可以应用到本文所公开的其他类似器械和/或器械的组件。
[0067] 导丝210和/或其组件可以由金属、金属合金、聚合物(下文公开了聚合物的一些例 子）、金属-聚合物复合材料、陶瓷、它们的组合等，或者其他合适的材料制成。合适的金属和 金属合金的一些例子包括不锈钢，例如304V、304L和316LV不锈钢;软钢;例如线性弹性和/ 或超弹性镍钛诺的镍钛合金；例如镍-铬-钼合金的其他镍合金（例如，UNS: N06625诸如 INCONF丄⑧ 6 2 Γ)、L \ S : \ 0 6 0 2 2 诸如 HASTELLOY? C-22?、UNS:N10276 诸如 HASTELLOY? C276?、其他HASTELLOY? 合金等）、镍-铜合金（例如，UNS: N04400诸 如 MONEL.? 1()()、NICKELVAC? 1()()、NICORROS?400等）、镍-钴-铬-钼合金（例如， UNS: R30035诸如 MP35-N? 等）、镍-钼合金(例如，UNS: N 10665诸如 HASTELLOY? ALLOY B2? )、其他镍-铬合金、其他镍-钼合金、其他镍-钴合金、其他镍-铁合金、其他镍-铜合金、 其他镍-钨或钨合金等；钴铬合金；钴-铬-钼合金（例如，UNS:R30003诸如 ELGILOY?、PHYNOX?等）；富含铂不锈钢;钛；它们的组合；等；或者任何其他合适的 材料。
[0068] 合适的聚合物的一些例子可以包括但不限于，聚四氟乙烯(PTFE)、乙烯四氟乙烯 (ETFE)、氟化乙烯丙烯（FEP)、聚甲醛(Ρ0Μ，例如，可购自DuPont的DELR丨N?)、聚醚嵌段 酯、聚氨酯（例如，聚氨酯85A)、聚丙烯（PP)、聚氯乙烯（PVC)、聚醚-酯（例如，可购自DSM Engineering Plastics的ARNITEL?)、醚或基于酯共聚物(例如，丁烯/聚（亚烷基醚)酯， 和/或其他聚酯弹性体例如，可购自DuPont的HYTREL? )、聚酰胺（例如，可购自Bayer的 DURETHAN?或者可购自Elf Atochem的CRISTAMID? )、弹性体聚酰胺、嵌段聚酰胺/ 醚、聚醚嵌段酰胺(PEBA，例如可购买商标为PEBAX?的）、乙烯醋酸乙烯酯共聚物(EVA)、 硅酮、聚乙烯(PE)、MARLEX高密度聚乙烯、Marlex低密度聚乙烯、线性低密度聚乙烯（例如 REXELL?)、聚酯、聚对苯二甲酸丁酯(PBT)、聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)，聚对苯二甲酸 丙二醇酯（polytrimethylene terephthalate)、聚萘二甲酸乙二醇酯（PEN)、聚醚醚酮 (PEEK)、聚酰亚胺(PI)、聚醚酰亚胺(PEI)、聚苯硫醚(PPS)、聚苯醚(ΡΡ0)、聚对苯二甲酰对 苯二胺（例如，KEVLAR⑩）、聚砜、尼龙、尼龙_12(例如，可购自EMS American GriIon的 6尺比六\1丨0龙）、全氟(丙基乙烯基醚）（？?4)、乙烯-乙烯醇、聚烯烃、聚苯乙烯、环氧树脂、 聚偏二氯乙烯(PVdC)、聚（苯乙烯-b-异丁烯-b-苯乙烯）（例如，SIBS和/或SIBS 50A)、聚碳 酸酯、离聚物、生物相容性的聚合物，其他合适的材料，或者它们的混合物、组合物、共聚物， 高分子/金属复合物等。在一些实施例中，鞘套能够与液晶聚合物(LCP)混合。例如，该混合 物可以含有至多约6%的LCP。
[0069]正如上文所提到的此处指定为，市售镍-钛或镍钛诺合金族中的"线性弹性"或"非 超弹性"类别，该类别尽管在化学性质上可能与常规的形状记忆和超弹性品种相似，但是其 也可能展示出不同且有益的机械性能。线性弹性和/或非超弹性镍钛诺区别于超弹性镍钛 诺的地方可能在于，线性弹性和/或非超弹性镍钛诺不像超弹性镍钛诺那样在其应力/应变 曲线上显示实质的"超弹性平台（superelastic plateau)"或"标志区域(flag region)"。 相反，在线性弹性和/或非超弹性镍钛诺中，当可恢复应变增加时，应力以基本上线性或者 稍微但未必完全线性的关系，或者以至少以使用超弹性镍钛诺可以见到超弹性平台和/或 标志区域的更见线性的关系继续增加。因此，为了公开的目的，线性弹性和/或非超弹性镍 钛诺也可以被称为"基本上"线性弹性和/或非超弹性镍钛诺。
[0070]在一些例子中，线性弹性和/或非超弹性镍钛诺区别于超弹性镍钛诺的地方也可 以在于，在基本上保持弹性的同时，线性弹性和/或非超弹性镍钛诺可以接受高达约2-5 % 的应变，而在塑性变形之前，超弹性镍钛诺可以接受高达约8%的应变。这两种材料都能够 区别于例如不锈钢的其他线性弹性材料(也可以基于其成分进行区别），所述其他线性弹性 材料在塑性变形之前，仅可以接受约0.2 %到0.44 %的应变。
[0071 ]在一些实施例中，线性弹性和/或非超弹性镍钛合金是一种不显示任何马氏体/奥 氏体相变的合金，所述马氏体/奥氏体相变在一个大的温度范围内通过差示扫描量热(DSC) 和动态金属热分析(DMTA)分析可检测。例如，在一些实施例中，在线性弹性和/或