技术特征：
1.一种建筑用木梁加工方法，包括以下步骤：1)木梁机械基准定位：用叉车或行车将木梁放到定位工装上，定位压紧，使木梁具有相对唯一的位置；2)地轨机器人检测反馈到位：木梁到位后，利用安装在机器人开槽机上的点激光反馈到位信号；3)开槽机在设定的机器人程序控制下开槽，需要时根据对应木梁的开槽尺寸要求更换开槽机；4)机器人按照程序指令带动开槽机完成木梁的开槽工作，沿地轨回到初始位置，等待其它任务需求；5)木梁的下料：木梁直接下料或在木梁需要的打孔、铣削完毕后下料，更换下一根待加工木梁，重复步骤1)-4)。2.如权利要求1所述的建筑用木梁加工方法，其特征在于：步骤1)所述的定位工装是指双滑台移栽机构。3.如权利要求1所述的建筑用木梁加工方法，其特征在于：步骤3)所述的设定的机器人程序，是指：单次开槽宽度7mm以上时，以开槽器末端与木梁顶端0～30mm为基准，第一次向下的切削深度在0.1～50mm，机器人进给速度5～20mm/s的参数进行切削开槽，然后机器人带动开槽器向上移动排屑，机器人向上提升5～20mm，机器人提升速度5～20mm/s；第二次开槽深度控制在20～150mm，机器人进给速度5～20mm/s，然后机器人带动开槽器向上移动排屑，机器人向上提升5～20mm，机器人提升速度5～20mm/s；按照第二次开槽控制参数竖向持续开槽直至达到产品需要的槽深；开完一个竖槽，然后横向开槽，直至设定的槽长。4.如权利要求3所述的建筑用木梁加工方法，其特征在于：开槽器第一次的向下的切削，开槽器电主轴转速在1000～5000r/min运行；开槽器第二次的向下的切削，保持电主轴转速在1000～5000r/min运行。5.如权利要求3所述的建筑用木梁加工方法，其特征在于：开完一个竖槽后横向开槽时，设置0.1～20mm的重叠量。6.如权利要求3所述的建筑用木梁加工方法，其特征在于：步骤3)s1机器人根据初始值进行开槽，机器人下降，开槽定位深度10～30mm，机器人进给速度8～15mm/s；s2机器人提升5～20mm排屑，机器人提升速度15～20mm/s；s3机器人下降50～100mm，机器人进给速度8～15mm/s；s4重复s3和s2，直到需要的总槽深；s5机器人提升到木梁顶面上高度大于5mm处，机器人提升速度15～20mm/s。7.如权利要求1所述的建筑用木梁加工方法，其特征在于：步骤3)所述的设定的机器人程序，是指：单次开槽宽度7mm以下时，竖向连续性开槽，竖向单槽开穿后机器人直接横向连续开槽至设定的槽长。8.如权利要求7所述的建筑用木梁加工方法，其特征在于：机器人开槽下降进给速度4mm/s～15mm/s，直到满足产品切削深度；然后机器人横向移动速度0.1mm/s～20mm/s，直到开槽到所需要的槽长。9.如权利要求1所述的建筑用木梁加工方法，其特征在于：步骤3)在木梁加工过程中持续对开槽器的链条供润滑油。10.如权利要求7所述的建筑用木梁加工方法，其特征在于：竖向连续性开槽时，控制开
槽器电主轴旋转速度2000～4000r/min，机器人横向移动速度5mm/s～20mm/s。
技术总结
本发明提供了一种建筑用木梁加工方法，包括以下步骤：1)木梁机械基准定位；2)地轨机器人检测反馈到位；3)开槽机在设定的机器人程序控制下开槽，需要时根据对应木梁的开槽尺寸要求更换开槽机；4)机器人按照程序指令带动开槽机完成木梁的开槽工作，沿地轨回到初始位置，等待其它任务需求；5)木梁的下料：木梁下料后更换下一根待加工木梁，重复步骤1)-4)。本发明将工业机器人和开槽机结合在一起，同时采用工业机器人和地轨的配置，解决了复杂的空间开槽姿态和较长木梁开槽够不着的问题。使产品的合格率大大提高、保证了开槽的一致性，提高了开槽效率，减低了劳动强度、保护工人身体健康和安全等。安全等。安全等。
技术研发人员：梁恉豪 简伟文 哈玉宏 梁海涛
受保护的技术使用者：上海大界机器人科技有限公司
技术研发日：2021.04.15
技术公布日：2022/10/20