一种构件安装机器人的制作方法

1.本实用新型涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种构件安装机器人。


背景技术：

2.现有技术中，混凝土构件堆放在安装工地附近，再由叉车或吊车配合安装工人将混凝土构件安装进相应位置，安装时需要人工校准，不仅工作效率低，劳动强度大，还会存在一定的安全隐患。因此，研究出一种安全高效的自动化混凝土构件安装机器人，是本领域技术人员迫切需要解决的问题。


技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中的不足，本实用新型提供一种构件安装机器人。
4.本实用新型解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种构件安装机器人，包括与移动小车上端转动连接的主架，所述主架上设有左右相对设置的两机械手臂组，每组所述机械手臂组包括从上向下间隔设置的多个机械手臂，所述机械手臂包括第一手臂、第二手臂和第三手臂，所述第一手臂后端与所述主架沿水平方向铰接，所述第一手臂上设有驱动所述第二手臂沿第一手臂长度方向伸出或缩进的第一驱动机构，所述第三手臂后端与第二手臂前端铰接，前端铰接有真空吸盘，所述第三手臂上的两个铰接点转动中心相互垂直，同一组机械手臂组内相邻两所述第一手臂之间设有连杆，所述连杆两端分别与两第一手臂铰接，所述连杆与两个第一手臂配合主架形成平行四边形结构，所述主架上设有驱动连杆上升或下降的第二驱动机构。
5.真空吸盘用于吸住混凝土构件，比如墙板之类；移动小车用于真空吸盘吸住墙板后带着墙板移动；主架用于完成回转动作；第一驱动机构驱动第二手臂沿着第一手臂伸出靠近墙板；由于墙板堆放时竖着依次堆放在一起，受环境影响会存在一定的倾斜角度，为了使真空吸盘可以配合墙板的倾斜角度，第三手臂与第二手臂的铰接以及真空吸盘与第三手臂的铰接，使真空吸盘与第二手臂之间形成万向连接，可以使真空吸盘对应墙板的倾斜角度，使真空吸盘与墙板贴合从而吸住墙板；在所有真空吸盘吸住墙板后，第一驱动机构、第二驱动机构以及各机械手臂之间相互配合，将墙板修正至竖直状态，配合移动小车将墙板插进围挡内，完成一块墙板的安装，以此重复，完成整面墙的安装。
6.进一步，为了是第二手臂沿着第一手臂长度方向伸出或缩进，所述第二手臂上设有两排滚轮，上排滚轮与第一手臂上端配合，下排滚轮与第一手臂下端配合，所述第一驱动机构为第一油缸，第一油缸缸体与第一手臂连接，第一油缸输出端与第二手臂连接。
7.进一步，为了防止第二手臂脱出第一手臂，所述第一手臂前端设有防止滚轮脱落的限位部。
8.进一步，所述第二驱动机构为第二油缸，所述第二油缸缸体后端与主架铰接，所述第二油缸输出端与连杆铰接。第二油缸用于控制第一手臂沿铰接点向上或向下转动，从而
带动真空吸盘上的墙板位置上升或下降。
9.进一步，所述第二手臂前端螺纹连接有多个朝向第三手臂方向设置的第一调节螺栓，所述第三手臂前端螺纹连接有多个朝向真空吸盘方向设置的第二调节螺栓，所述第一调节螺栓和/或第二调节螺栓上套设有弹簧。
10.第一调节螺栓和第二调节螺栓用于调节真空吸盘上下左右摆动的活动范围，第一调节螺栓和/或第二调节螺栓上套设弹簧用于克服真空吸盘自身重力，防止真空吸盘吸取墙板前向下或向一侧歪斜的角度过大，导致真空吸盘工作面吸附墙板时，与墙板没能完全贴合，导致墙板掉落造成损坏。
11.进一步，所述主架通过回转支承与移动小车上端转动连接，所述主架上设有驱动主架在移动小车上沿转动中心转动的电机。
12.本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的一种构件安装机器人，采用左右两机械手臂组相互配合，抓取混凝土构件，然后将混凝土构件呈竖直状态、下端面呈水平状态装入围挡内，安全可靠，自动化程度高，大大提高了安装效率。
附图说明
13.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
14.图1是本实用新型最佳实施例的结构示意图；
15.图2是机械手臂的结构示意图；
16.图3是图2中a的放大示意图；
17.图4是本实用新型最佳实施例的工作状态示意图。
18.图中：1、移动小车，2、主架，3、机械手臂，31、第一手臂，311、限位部，32、第二手臂，321、滚轮，33、第三手臂，4、真空吸盘，5、连杆，6、第一油缸，7、第二油缸，8、弹簧，9、第一调节螺栓，10、电机，11、墙板，12、围挡，13、第二调节螺栓。
具体实施方式
19.现在结合附图对本实用新型作详细的说明。此图为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
20.如图1-4所示，本实用新型的一种构件安装机器人，包括与移动小车1上端转动连接的主架2，所述主架2上设有左右相对设置的两机械手臂组，每组所述机械手臂组包括从上向下间隔设置的两个机械手臂3，所述机械手臂3包括第一手臂31、第二手臂32和第三手臂33，所述第一手臂31后端与所述主架2沿水平方向铰接，所述第一手臂31上设有驱动所述第二手臂32沿第一手臂31长度方向伸出或缩进的第一油缸6，第一油缸6缸体与第一手臂31连接，第一油缸6输出端与第二手臂32连接。所述第二手臂32上设有两排滚轮321，上排滚轮321与第一手臂31上端配合，下排滚轮321与第一手臂31下端配合，所述第一手臂31前端设有防止滚轮321脱落的限位部311。
21.所述第三手臂33后端与第二手臂32前端沿水平方向铰接，第三手臂33前端铰接有真空吸盘4，所述第三手臂33与真空吸盘4沿竖直方向铰接，真空吸盘4通过第三手臂33与第二手臂32形成万向连接。
22.同一组机械手臂组内相邻两所述第一手臂31之间设有连杆5，所述连杆5两端分别
与两第一手臂31铰接，所述连杆5与两个第一手臂31配合主架2形成平行四边形结构，所述主架2上设有驱动连杆5上升或下降的第二油缸7，所述第二油缸7缸体后端与主架2铰接，所述第二油缸7输出端与连杆5铰接。
23.所述第二手臂32前端螺纹连接有多个朝向第三手臂33方向设置的第一调节螺栓9，所述第三手臂33前端螺纹连接有多个朝向真空吸盘4方向设置的第二调节螺栓13，所述第一调节螺栓9上套设有弹簧8，弹簧8一端抵设于第二手臂32前端面，另一端抵设于第三手臂33后端面。
24.所述主架2通过回转支承与移动小车1上端转动连接，所述主架2上设有驱动主架2在移动小车1上沿转动中心转动的电机10。
25.工作过程：
26.主架2上的四个机械手臂3根据位置命名为左上臂、左下臂、右上臂和右下臂，以四个机械手臂3水平，且第二手臂32全部缩进第一手臂31内为初始状态。
27.初始状态下，四个机械手臂3上的第一油缸6驱动第二手臂32伸出同样的距离a，四个真空吸盘4吸住墙板11后，复位至初始状态，墙板11沿x轴方向移动；
28.初始状态下，当左上臂和左下臂上的第一油缸6驱动第二手臂32伸出距离为a，右上臂和右下臂上的第一油缸6驱动第二手臂32伸出距离为b时，四个真空吸盘4吸住墙板11后，复位至初始状态，墙板11沿x轴方向移动的同时沿z轴转动；
29.初始状态下，当左上臂和右上臂上的第一油缸6驱动第二手臂32伸出距离为a，左下臂和右下臂上的第一油缸6驱动第二手臂32伸出距离为b时，四个真空吸盘4吸住墙板11后，复位至初始状态，墙板11沿x轴方向移动的同时沿y轴转动；
30.两个第二油缸7同时伸出或缩进时，四个真空吸盘4上的墙板11在z轴上上升或下降；
31.一个第二油缸7伸出，另一个油缸缩进时，其余四个第一油缸6做相应动作保证四个真空吸盘4处于同一平面上，此时四个真空吸盘4上的墙板11沿x轴转动调整角度。
32.以上动作根据实际情况相互配合，将墙板11吸住后调整至竖直状态，且墙板11下端面水平设置，最后将墙板11安装进围挡12内，完成安装。
33.本实用新型中方向和参照(例如，上、下、左、右、等等)可以仅用于帮助对附图中的特征的描述。因此，并非在限制性意义上采用以下具体实施方式，并且仅仅由所附权利要求及其等同形式来限定所请求保护的主题的范围。
34.以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关的工作人员完全可以在不偏离本实用新型的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。