技术特征：
1.一种构件安装机器人，其特征在于：包括与移动小车(1)上端转动连接的主架(2)，所述主架(2)上设有左右相对设置的两机械手臂组，每组所述机械手臂组包括从上向下间隔设置的多个机械手臂(3)，所述机械手臂(3)包括第一手臂(31)、第二手臂(32)和第三手臂(33)，所述第一手臂(31)后端与所述主架(2)沿水平方向铰接，所述第一手臂(31)上设有驱动所述第二手臂(32)沿第一手臂(31)长度方向伸出或缩进的第一驱动机构，所述第三手臂(33)后端与第二手臂(32)前端铰接，前端铰接有真空吸盘(4)，所述第三手臂(33)上的两个铰接点转动中心相互垂直，同一组机械手臂组内相邻两所述第一手臂(31)之间设有连杆(5)，所述连杆(5)两端分别与两第一手臂(31)铰接，所述连杆(5)与两个第一手臂(31)配合主架(2)形成平行四边形结构，所述主架(2)上设有驱动连杆(5)上升或下降的第二驱动机构。2.如权利要求1所述的一种构件安装机器人，其特征在于：所述第二手臂(32)上设有两排滚轮(321)，上排滚轮(321)与第一手臂(31)上端配合，下排滚轮(321)与第一手臂(31)下端配合，所述第一驱动机构为第一油缸(6)，第一油缸(6)缸体与第一手臂(31)连接，第一油缸(6)输出端与第二手臂(32)连接。3.如权利要求2所述的一种构件安装机器人，其特征在于：所述第一手臂(31)前端设有防止滚轮(321)脱落的限位部(311)。4.如权利要求1所述的一种构件安装机器人，其特征在于：所述第二驱动机构为第二油缸(7)，所述第二油缸(7)缸体后端与主架(2)铰接，所述第二油缸(7)输出端与连杆(5)铰接。5.如权利要求1所述的一种构件安装机器人，其特征在于：所述第二手臂(32)前端螺纹连接有多个朝向第三手臂(33)方向设置的第一调节螺栓(9)，所述第三手臂(33)前端螺纹连接有多个朝向真空吸盘(4)方向设置的第二调节螺栓(13)，所述第一调节螺栓(9)和/或第二调节螺栓(13)上套设有弹簧(8)。6.如权利要求1所述的一种构件安装机器人，其特征在于：所述主架(2)通过回转支承与移动小车(1)上端转动连接，所述主架(2)上设有驱动主架(2)在移动小车(1)上沿转动中心转动的电机(10)。
技术总结
本实用新型提供一种构件安装机器人，包括主架，主架上设有两机械手臂组，每组机械手臂组包括多个机械手臂，机械手臂包括第一手臂、第二手臂和第三手臂，第一手臂后端与主架沿水平方向铰接，第一手臂上设有驱动第二手臂伸出或缩进的第一驱动机构，第三手臂与第二手臂沿竖直方向铰接，第三手臂前端铰接有真空吸盘，相邻两第一手臂之间设有连杆，连杆两端分别与两第一手臂铰接，连杆与两个第一手臂配合主架形成平行四边形结构，主架上设有驱动连杆上升或下降的第二驱动机构。本实用新型提供一种构件安装机器人，采用左右两机械手臂组相互配合，抓取混凝土构件，然后将混凝土构件呈竖直状态、下端面呈水平状态装入围挡内，安全可靠，自动化程度高。自动化程度高。自动化程度高。
技术研发人员：戴一飞 张宝利 杨明军 吴峰 陈守昭 谢辉 李斌 严璞龄 孟凡增
受保护的技术使用者：中铁建（无锡）工程科技发展有限公司
技术研发日：2021.11.19
技术公布日：2022/6/7