一种拖地机器人的动力传动装置的制作方法

本发明专利涉及一种拖地机器装置，特别是用于清洁大型机房等存在较多缝隙的场所的一种拖地机器人的动力传动装置。

背景技术：

随着现代生活科技的不断发展，各类机器人发展势头迅猛，特别是家用的扫地机器人相关产品十分丰富。但是在现有的清洁机器人中，能实现自动化智能拖地功能的机器人并不多而且大多数存在清洁范围小与清洁程度低类缺点。我们据此拟定一种仿人式拖地机械装置来弥补该缺陷。

查找相关专利文献，目前大多数清洁机器装置中采用了类似转盘刷头的清洁装置，本发明专利的结构在其基础上加以改进，本发明专利结构在相关领域是首次提出的，采用铰链收缩带动转盘刷头的方式实现狭长空间的清洁；本发明专利克服了单纯的转盘刷头无法清洁狭长空间的缺点，可以通过仿人式拖地运动对地面进行有效清洁。

技术实现要素：

本发明提供一种拖地机器人的动力传动装置，其目的是解决了传统清洁机器人无法对特定地点狭长空间进行有效清理的问题。

本发明的拖地机器人的动力传动装置，包括左履带车轮装置、左立式轴承、左法兰、t8左丝杠、圆盘、左减速电机、右减速电机、t8右丝杠、右法兰、右立式轴承、铰链、右履带车轮装置；所述左法兰与右法兰随所述t8左丝杠与t8右丝杠的正反转动发生左右移动；所述左法兰与右法兰是3d打印而得的特殊结构零件，使将得铰链在所述法兰的左右移动下，可以自由伸缩；其特点在于：该机构由丝杠传动机构部分和铰链拖地机构部分组成；

所述的丝杠传动机构部分由左立式轴承、左法兰、t8左丝杠、左减速电机、右减速电机、t8右丝杠、右法兰、右立式轴承、铰链组成；其中所述左减速电机与右减速电机通过左右联轴器分别于与t8左丝杠和t8右丝杠连接；所述左法兰与t8左丝杠组成丝杠传动，右法兰与t8右丝杠也组成丝杠传动，将回转运动转化为直线运动；

所述的铰链拖地机构部分由左法兰、右法兰、铰链组成；所述左法兰与铰链左段连接，形成转动副；右法兰与铰链右端连接，也形成转动副；通过对铰链左右两端的横向运动调节，来控制所述铰链拖地机构的伸缩与清洁路径；拖把头电机顶端与拖把头电机连接，控制旋转拖把头的清洁线路。

本发明专利有益的效果是：将铰链和丝杆相结合，继而通过电机的转速调整从而模拟，并控制拖把头的运动轨迹。加上运动履带小车的路径控制，最后实现运动路径和拖把头运动方向的协调配合，实现扫缝隙的功能，提高拖地机器人的清洁程度与清洁效果。

附图说明

图1是本发明专利的整体结构示意图。

附图标记说明：1左履带车轮装置、2左立式轴承、3左法兰、4t8左丝杠、5圆盘、6左减速电机、7右减速电机、8t8右丝杠、9右法兰、10右立式轴承、11铰链、12右履带车轮装置。

具体实施方式

下面结合附图，通过实施例对本发明专利作进一步地说明：参见图1。

本发明专利提供的智能拖地机构包括丝杠传动机构和铰链拖地机构，丝杠传动机构主要由左立式轴承2、左法兰3、t8左丝杠4、左减速电机6、右减速电机7、t8右丝杠8、右法兰9、右立式轴承10、铰链11组成；其中所述左减速电机6与右减速电机7通过左右联轴器分别于与t8左丝杠4和t8右丝杠8连接；所述左法兰3与t8左丝杠4组成丝杠传动，右法兰9与t8右丝杠8也组成丝杠传动，将回转运动转化为直线运动。铰链拖地机构部分由左法兰3、右法兰9、铰链11组成；所述左法兰3与铰链11左段连接，形成转动副；右法兰9与铰链11右端连接，也形成转动副；通过对铰链11左右两端的横向运动调节，来控制所述铰链拖地机构的伸缩。

所述机构工作时，左减速电机6与右减速电机7通电，左减速电机6通过左联轴器带动t8左丝杠4逆时针旋转，右减速电机7通过右联轴器带动t8右丝杠8顺时针旋转，t8左丝杠4逆时针带动法兰2向靠近左减速电机6方向移动，t8右丝杠8顺时针带动法兰9向靠近左减速电机6方向移动，铰链伸出，同时电机上的限位开关控制电机停止旋转，完成铰链的伸出过程。

当铰链完成工作需收回时，左减速电机6与右减速电机7断电，左减速电机6通过左联轴器带动t8左丝杠4顺时针旋转，右减速电机7通过右联轴器带动t8右丝杠8逆时针旋转，t8左丝杠4顺时针带动法兰2向远离左减速电机6方向移动，t8右丝杠8逆时针带动法兰9向远离左速电机6方向移动，铰链收回，限位开关控制电机停转，铰链恢复原位。上述机构都相对固定在圆盘5上，并通过左履带车轮装置1与右履带车轮装置12进行装置的整体移动。