1.一种拖地机器人的动力传动装置，包括左履带车轮装置(1)、左立式轴承(2)、左法兰(3)、t8左丝杠(4)、圆盘(5)、左减速电机(6)、右减速电机(7)、t8右丝杠(8)、右法兰(9)、右立式轴承(10)、铰链(11)、右履带车轮装置(12)；所述左法兰(3)与所述右法兰(9)随所述t8左丝杠(4)与所述t8右丝杠(8)的正反转动发生左右移动；所述左法兰(3)与所述右法兰(9)是3d打印而得的特殊结构零件，使将得所述铰链(11)在所述法兰(9)的左右移动下，可以自由伸缩；其特征在于该机构由丝杠传动机构部分和铰链拖地机构部分组成。
2.根据权利要求1所述的一种拖地机器人的动力传动装置，其特征在于所述的丝杠传动机构部分由左立式轴承(2)、左法兰(3)、t8左丝杠(4)、左减速电机(6)、右立式轴承(10)、右法兰(9)、t8右丝杠(8)、右减速电机(7)、铰链(11)组成；其中所述左减速电机(6)与所述右减速电机(7)通过左右联轴器分别于与所述t8左丝杠(4)和所述t8右丝杠(8)连接；所述左法兰(3)与所述t8左丝杠(4)组成丝杠传动，所述右法兰(9)与所述t8右丝杠(8)也组成丝杠传动，将回转运动转化为直线运动。
3.根据权利要求1所述的一种拖地机器人的动力传动装置，其特征在于所述的铰链拖地机构部分由左法兰(3)、右法兰(9)、铰链(11)组成；所述左法兰(3)与所述铰链(11)左段连接，形成转动副；所述右法兰(9)与所述铰链(11)右端连接，也形成转动副；通过对所述铰链(11)左右两端的横向运动调节，来控制所述铰链拖地机构的伸缩与清洁路径。