技术特征：
1.扫拖机器人协同控制方法，应用于扫拖机器人协同工作站，所述扫拖机器人协同工作站包括：扫地机工作台，负责扫地机器人的充电；拖地机工作台，负责拖地机器人的充电；协同控制中心，负责所述扫地机器人和所述拖地机器人的协同工作；其特征在于，所述方法包括：所述协同控制中心控制所述扫地机器人出站并开启扫描装置；所述扫地机器人基于所述扫描装置获取的扫描数据建图；所述扫地机器人在建图完成后将建图数据发送给所述协同控制中心；所述协同控制中心基于所述建图数据规划所述扫地机器人的清扫路径和所述拖地机器人的拖地路径。2.根据权利要求1所述的扫拖地机器人协同控制方法，其特征在于，所述扫地机器人基于所述扫描装置获取的扫描数据建图，具体包括：扫地机器人运行到随机位置后控制其扫描模块按照设定角度转动；获取扫描数据并建图；判断建图是否完整；在不完整时控制所述扫地机器人运行到未扫描到障碍物的位置重复上述步骤直至建图完整。3.根据权利要求1所述的扫拖地机器人协同控制方法，其特征在于，所述协同控制中心接收到任务指令后，控制所述扫地机器人出站，并控制其按照规划的清扫路线执行清扫任务；所述任务指令包括清扫指令和拖地指令；在扫地机器人已清扫区域的面积达到设定阈值时，所述协同控制中心控制将拖地机器人的拖布打湿；所述协同控制中心控制拖地机器人出站，并控制其按照规划的拖地路线执行拖地任务。4.根据权利要求3所述的扫拖机器人协同控制方法，其特征在于，在所述协同控制中心控制拖地机器人按照规划的拖地路线执行拖地任务之后，所述方法还包括：在所述扫地机器人和所述拖地机器人存在任务冲突时，所述协同控制中心控制所述拖地机器人停止直至冲突解除后启动。5.根据权利要求4所述的扫拖机器人协同工作控制方法，其特征在于，判断所述扫地机器人和所述拖地机器人存在任务冲突，具体包括：基于所述扫地机器人的清扫路线和所述拖地机器人的拖地路线，判断所述扫地机器人和所述拖地机器人是否会发生碰撞；若在设定时间内二者会发生碰撞，则判断所述扫地机器人和所述拖地机器人存在任务冲突。6.根据权利要求4所述的扫拖机器人协同控制方法，其特征在于，判断所述扫地机器人和所述拖地机器人存在任务冲突，具体包括：基于所述扫地机器人的清扫路线和所述拖地机器人的拖地路线，判断所述拖地机器人要清洁的区域是否已被所述扫地机器人清扫；
若未被清扫，则判断所述扫地机器人和所述拖地机器人存在任务冲突。
技术总结
本发明公开了一种扫拖机器人协同控制方法，由扫地机器人出站扫描并建图，建图数据发送给扫拖地机器人协同工作站的协同控制中心，由协同控制中心基于该建图数据同时为扫地机器人规划清扫路线，以及为拖地机器人规划拖地路线，和现有的扫地机器人与拖地机器人各自独立建图的方式相比，本发明基于扫拖地机器人协同工作站的协同控制，共享扫地机器人的建图数据，并基于建图数据分别为二者规划路线，控制二者基于规划的路线协同执行清扫以及拖地任务，使得拖地机器人无需为建图配置扫描模块，降低了整体的清洁成本，且协同控制中心能够基于规划的路线协同控制二者在执行任务时不发生冲突，保证了清洁效果。保证了清洁效果。保证了清洁效果。
技术研发人员：徐华 鲜策 孙磊 白宏磊
受保护的技术使用者：海尔智家股份有限公司
技术研发日：2020.04.30
技术公布日：2021/11/2