行走机构及清洁装置的制作方法

1.本实用新型涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种行走机构及清洁装置。


背景技术：

2.清洁装置，例如扫地机器人，在进行地面清洁工作时，在地面上通常会存在地毯、电线、小的台阶等障碍物，使得扫地机器人无法有效通过，而需要人为将上述障碍物品移走或手动移动扫地机器人，使得扫地机器人的清洁过程需要用户参与到其中，导致用户的使用体验感变差。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，本实用新型的主要目的在于提供一种行走机构及清洁装置，旨在解决传统的清洁装置越障能力差，需要人工手动清理障碍，导致用户使用体验感差的问题。
4.为了实现上述目的，本实用新型提出一种行走机构，包括：
5.基架，适于与清洁装置连接；
6.轮组组件，设于所述基架上，包括呈转动设置的第一驱动轮和第二驱动轮；
7.驱动组件，设于所述机架上，用以驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮转动；以及，
8.轮组调节组件，连接所述第一驱动轮和所述第二驱动轮；
9.其中，当所述行走机构处于水平面行驶状态时，所述轮组调节组件用以使得所述第一驱动轮与行驶平面相接触、并使得所述第二驱动轮与行驶平面相分离；当所述行走机构处于越障状态时，所述轮组调节组件用以使得所述第一驱动轮和所述第二驱动轮可均与障碍物相接触、以共同驱动所述行走机构行驶。
10.可选地，上述的行走机构，所述轮组调节组件包括转动设于所述基架上的支撑板，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮沿所述基架的横向依次转动设于所述支撑板上。
11.可选地，上述的行走机构，所述轮组调节组件还包括弹性伸缩件，所述弹性伸缩件连接所述基架和所述支撑板；
12.当所述行走机构处于水平面行驶状态时，所述弹性伸缩件处于自然伸展状态；当所述行走机构处于爬升状态时，所述支撑板可绕所述基架转动、并使得所述弹性伸缩件处于压缩状态。
13.可选地，上述的行走机构，所述支撑板沿横向的一端转动安装于所述基架上，所述弹性伸缩件的一端与所述支撑板的转动处相连接，所述弹性伸缩件的另一端连接于所述基架远离所述转动处的一端。
14.可选地，上述的行走机构，所述第一驱动轮的直径大于所述第二驱动轮的直径。
15.可选地，上述的行走机构，所述轮组组件还包括转动设于所述支撑板上的导向轮，所述导向轮、所述第一驱动轮和所述第二驱动轮沿所述基架的横向依次布设于所述支撑板
上，所述导向轮靠近所述支撑板的转动端设置。
16.可选地，上述的行走机构，当所述行走机构处于水平面行驶状态时，所述导向轮的设置高度高于所述第一驱动轮的设置高度。
17.可选地，上述的行走机构，所述驱动组件包括：
18.驱动器，固定安装于所述支撑板上；以及，
19.传动部件，所述传动部件与所述驱动器、所述第一驱动轮和所述第二驱动轮均相连接，用以使得所述驱动器可同时驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮转动。
20.可选地，上述的行走机构，所述传动部件包括多个相互啮合的齿轮，多个所述齿轮包括与所述驱动器呈同轴连接设置的第一齿轮、与所述第一驱动轮呈同轴设置的第二齿轮、以及与所述第二驱动轮呈同轴设置的第三齿轮，其中，所述第一齿轮的直径和所述第三齿轮的直径均小于所述第二齿轮的直径。
21.本实用新型还提供一种清洁装置，包括上述的行走机构。
22.本实用新型提供的技术方案，具有以下有优点：
23.本实用新型提供的行走机构，通过设置有第一驱动轮和第二驱动轮，在行走机构行驶于平面上时，通过只将第一驱动轮与行驶平面相接触，通过驱动组件驱动第一驱动轮转动，以带动整个设备行驶；当行走机构需要越障时，通过轮组件调节组件可驱使第二驱动轮移动，使得第二驱动轮也可与行驶平面相接触，此时，第一驱动轮可卡于障碍台阶上，进行全力爬升，第二驱动轮辅助进行全力推进，两个轮同时推进，爬升力更强，而且当第二驱动轮与行驶平面相接触后，可一定程度的提升整个行走机构的高度，从而减小了第一驱动轮的爬升高度，使得行走机构的越障能力得到有效提升。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
25.图1为本实用新型提供的一种清洁装置的一实施例的结构示意图；
26.图2为图1中所述清洁装置(当所述行走机构处于水平面行驶状态时) 的结构示意图；
27.图3为图1中所述清洁装置(当所述行走机构处于越障状态时)的结构示意图；
28.图4为图1中所述行走机构的分解结构示意图；
29.图5为图4中所述行走机构(处于水平面行驶状态时)的结构示意图；
30.图6为图4中所述行走机构(处于越障状态时)的结构示意图。
31.附图标号说明：
32.1000-清洁装置；100-行走机构；1-基架；2-轮组组件；21-第一驱动轮；22-第二驱动轮；23-导向轮；3-轮组调节组件；31-支撑板；32-弹性伸缩件； 4-驱动组件；41-驱动器；42-传动部件；421-第一齿轮；422-第二齿轮；423
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第三齿轮。
具体实施方式
33.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
34.需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
35.在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。
36.实施例1
37.结合图1至图4，本实施例提供一种行走机构100，用于安装于可移动设备上，使得可移动设备可自由移动。该行走机构100包括基架1、设于机架上的轮组组件2、驱动组件4以及轮组调节组件3，基架1用于固定安装于清洁装置1000上，以便于将行走机构100固定于清洁装置1000上，便于整个行走机构100可快速安装和拆卸；轮组组件2包括转动设置的第一驱动轮21和第二驱动轮22，通过第一驱动轮21和/或第二驱动轮22进行行驶；驱动组件 4用以驱动第一驱动轮21和第二驱动轮22转动，驱使行走机构100前进或后退；轮组调节组件3连接第一驱动轮21和第二驱动轮22，以调节第一驱动轮 21和第二驱动轮22的位置；其中，当行走机构100处于水平面行驶状态时，轮组调节组件3用以使得第一驱动轮21与行驶平面相接触、并使得第二驱动轮22与行驶平面相分离，以依靠第一驱动轮21带动整个行走机构100行驶；当行走机构100处于越障状态时，轮组调节组件3用以使得第一驱动轮21和第二驱动轮22可均与障碍物相接触、以共同驱动行走机构100行驶。
38.本实施例通过设置有第一驱动轮21和第二驱动轮22，在行走机构100行驶于水平面上时，通过将第一驱动轮21与行驶平面相接触，通过驱动组件4 驱动第一驱动轮21转动，以带动整个设备行驶；当行走机构100需要越障时，通过轮组件调节组件可驱使第二驱动轮22移动，使得第二驱动轮22也可与行驶平面相接触，此时，第一驱动轮21可卡于障碍台阶上，进行全力爬升，第二驱动轮22辅助进行全力推进，两轮同时推进，爬升力更强，而且当第二驱动轮22与行驶平面相接触后，可一定程度的提升整个行走机构100的高度，从而减小了第一驱动轮21的爬升高度，使得行走机构100的越障能力得到有效提升。
39.进一步地，结合图2至图4所示，定义行走机构100前进方向为前方，轮组调节组件3包括转动设于基架1上的支撑板31，当行走机构100行驶于水平面上时，支撑板31沿横向设置(即沿基架1的前后方向延伸设置)，第一驱动轮21和第二驱动轮22沿基架1的横向依次转动设于支撑板31上，当支撑板31相对于基架1转动时，带动第一驱动轮21和第二驱动轮22相对于基架1转动，并同时第一驱动轮21和第二驱动轮22也可相对于支撑板31转动，通过支撑板31转动，以调节第一驱动轮21和第二驱动轮22的位置，当行走机构100安装于可移动设备上时，从而可调节第一驱动轮21和第二驱动轮22相对于移动设备本体的高度，从而改变整个可移动设备的重心的高度。
40.支撑板31的转动可通过驱动器41进行驱动，也可通过行走机构100自身重心的变
化驱使支撑板31转动。
41.在本实施例中，可参阅图4和图5所示，轮组调节组件3还包括弹性伸缩件32，弹性伸缩件32连接基架1和支撑板31，弹性伸缩件32可为压缩弹簧、拉伸弹簧等；当行走机构100处于水平面行驶状态时，弹性伸缩件32处于自然伸展状态，此时第二驱动轮22与行驶平面相分离，第一驱动轮21行驶于行驶面上，第二驱动轮22与支撑板31及弹性伸缩件32之间处于平衡状态；当行走机构100处于爬升状态时，例如，行走机构100处于前进状态时，第一驱动轮21与爬升台阶相接触，则整个行走机构100的前端在越障的过程中会抬起，从而使得第二驱动轮22的重心位置产生变化，在第二驱动轮22 和支撑板31的自身重力的作用下，使得支撑板31可绕基架1转动，第二驱动轮22与行驶面接触，并使得弹性伸缩件32处于压缩状态，通过第二驱动轮22辅助驱动，以提高越障能力，当第一驱动轮21逐渐驶入平面上时，在弹性伸缩件32的弹性恢复力的作用下，驱使支撑板31回转，使得第二驱动轮22复位至与行驶面相分离的位置处。
42.进一步地，支撑板31沿横向的一端转动安装于基架1上，弹性伸缩件32 的一端与支撑板31的转动处相连接，弹性伸缩件32的另一端连接于基架1 远离转动处的一端，支撑板31包括有转动部，支撑板31通过该转动部与基架1转动连接，转动部包括设于支撑板31端部的转动柱，该转动柱上设有通孔，在基架1上设有安装孔，该行走机构100还包括转动轴，转动轴穿设于安装孔和转动柱的通孔内转动连接支撑板31和基架1，当支撑板31转动时，弹性伸缩件32连接于支撑板31上的一端向另一端靠近，从而压缩弹性伸缩件32。
43.优选地，结合图4和图5所示，在支撑板31靠近转动部的一端向上凸出设有第一挂钩，在基架1上设有第二挂钩，弹性伸缩件32的一端挂扣于第一挂钩上，弹性伸缩件32的另一端挂扣于第二挂钩上，安装方便。
44.其中，第一驱动轮21的直径大于第二驱动轮22的直径，当行走机构100 行驶于平面上时，在第一驱动轮21与行驶面相接触时，第二驱动轮22可有足够的浮动空间。
45.更进一步地，轮组组件2还包括转动设于支撑板31上的导向轮23，导向轮23、第一驱动轮21和第二驱动轮22沿基架1的横向依次布设于支撑板31 上，定义行走机构100向前行驶的方向为沿基架1的前方，这里的横向指沿基架1的前后方向，导向轮23靠近支撑板31的转动端设置，位于基架1的最前方，第一驱动轮21位于导向轮23和第二驱动轮22之间，第二驱动轮22 位于基架1的最后方。当行走机构100遇见障碍物时，例如，在图6中，行走机构100行驶于一台阶处时，导向轮23最先与台阶处于高处的台阶面相接触，此时，当导向轮23搁置于处于高处的台阶面上后，将整个行走机构100 抬升，从而减小了第一驱动轮21与处于高处的台阶面之间的距离，使得第一驱动轮21的爬升角度变小，爬升条件优化，第一驱动轮21可更容易爬越上该台阶，同时，当导向轮23将整个行走机构100抬升起后，在第二驱动轮22 和支撑板31自身重力的作用下，支撑板31转动，使得第二驱动轮22与台阶处于低处的台阶面接触，以辅助第一驱动轮21越障，越障动力更强，使得行走机构100的越障能力更强。
46.当行走机构100处于水平面行驶状态时，导向轮23的设置高度高于第一驱动轮21的设置高度，使得导向轮23可优先与处于高处的台阶面相接触，以提升行走机构100的整体高度，更有利于越障。
47.上述第一驱动轮21和第二驱动轮22可共同通过一个驱动器41进行驱动，也可分别通过一个驱动器41进行驱动，分别控制。上述导向轮23为从动轮，在第一驱动轮21和第二驱
动轮22的带动下转动，主要起辅助导向作用。
48.在本实施例中，驱动组件4包括驱动器41和传动部件42，驱动器41固定安装于支撑板31上，当支撑板31转动时，可带动驱动器41一并转动，具体地，在支撑板31上设有一侧敞开的安装槽，驱动器41自敞开处安装于安装槽内，且安装槽的槽底设有开孔，以供驱动器41的转动轴伸出，以便于与第一驱动轮21和第二驱动轮22连接，传动部件42与驱动器41、第一驱动轮 21和第二驱动轮22均相连接，通过传动部件42使得驱动器41可同时驱动第一驱动轮21和第二驱动轮22转动，更节约成本。
49.优选地，结合图5和图6所示，传动部件42包括多个相互啮合的齿轮，多个齿轮包括与驱动器41呈同轴连接设置的第一齿轮421、与第一驱动轮21 呈同轴设置的第二齿轮422、以及与第二驱动轮22呈同轴设置的第三齿轮 423，第一齿轮421在驱动器41的带动下转动，并带动第二齿轮422和第三齿轮423转动，使得第一驱动轮21和第二驱动轮22转动，其中，第一齿轮 421的直径和第三齿轮423的直径均小于第二齿轮422的直径，以便于当行走机构100行驶于平面上时，第二驱动轮22和导向轮23可远离行驶面，行走机构100的行驶阻力更小，行驶速度可更快。
50.其中，第一齿轮421、第二齿轮422和第三齿轮423可依次相互啮合，也可设置有过渡齿轮，通过过渡齿轮进行传动，根据行走机构100的大小来调节第一齿轮421、第二齿轮422和第三齿轮423之间的距离，灵活设置。
51.实施例2
52.可参阅图1和图2，本实施例提供一种清洁装置1000，该清洁装置1000 可为扫地机器人、扫拖一体机或擦玻璃机等等。该清洁装置1000包括有上述的行走机构100，使得清洁装置1000可灵活的行驶于待清洁面上，而且当清洁装置1000在清洁的过程中遇到障碍时，行走机构100的第二驱动轮22可辅助驱动清洁装置1000，使得清洁装置1000的越障能力更强，清洁过程中不易被卡死，清洁更高效。
53.清洁装置1000还可包括有壳体、以及设于壳内本内的控制部件，控制部件可与行走机构100的驱动器41电连接，通过控制部件以开启和闭合驱动器 41，从而控制清洁装置1000的行驶。
54.进一步地，行走机构100设于清洁装置1000的壳体的底部，行走机构100 的基架1可固定于壳体内部，在壳体底部可设有过孔，行走机构100的支撑板31、第一驱动轮21、第二驱动轮22和导向轮23均可自过孔伸出壳体。当然，清洁装置1000的壳体内的凸部或是支撑筋也可形成上述基架1。
55.优选地，行走机构100设置有两套，两套行走机构100分别设于壳体的两侧，清洁装置1000行驶更稳定。
56.当然，在壳体的底部还可设置有辅助轮，通过辅助轮与行走机构100之间形成三角支撑，使得清洁装置1000更稳定，不易晃动。
57.显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本实用新型保护的范围。