清洁方法、装置、电子设备、存储介质及机器人设备与流程

1.本发明创造属于机器人的技术领域，具体涉及了一种清洁方法、装置、电子设备、存储介质及机器人设备。


背景技术：

2.智能扫地机器人产品已广泛应用于千家万户，其能自动建立或更新室内的地图，根据地图和路径算法对地面自动开展清洁工作（包括吸尘、清洁和拖地等），并在检测到地毯时自动增加吸力、不对地毯进行湿拖等。此外，有些智能扫地机器人具有基于高频振动或旋转方式的强力拖地功能，以增加拖地的洁净效果。但是，现有智能扫地机器人的清洁方式具有盲目性，即无论地面不同位置的洁净度如何，在任何位置进行清洁的工作量几乎相同，使得当地面粘上难以去除的污渍时，清洁效果有限。


技术实现要素：

3.针对上述技术问题，本发明创造提出了一种清洁方法、装置、电子设备、存储介质及机器人设备。本技术的方法可以使得扫地机器人在工作时能实时分析并确定当前位置的洁净度，当发现洁净度较低的时候，对该位置进行反复清洁或增加清洁强度，从而用较短时间达到比现有方式更好的洁净效果。
4.为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案包含五个方面。
5.第一方面，提供了一种清洁方法，包括：获取待清洁区域地图上的网格单元划分信息；根据所述网格单元划分信息确定当前网格单元；获取所述当前网格单元对应的目标洁净度；对所述当前网格单元所对应的当前区域进行初步清洁；在清洁过程中实时获取所述当前区域的实际洁净度；当所述实际洁净度小于所述目标洁净度时，对所述当前区域进行强化清洁；当满足预设条件时，将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中。
6.在一些实施例中，所述当满足预设条件时，将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中，包括：当所述实际洁净度大于或等于所述目标洁净度时，将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中。
7.在一些实施例中，所述当满足预设条件时，将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中，还包括：在强化清洁过程中，实时获取所述当前区域的实际洁净度；当所述实际洁净度大于或等于所述目标洁净度时，停止强化清洁；将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中；其中，当所述实际洁净度小于所述目标洁净度时，继续进行强化清洁。
8.在一些实施例中，所述在清洁过程中，当满足预设条件时，将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中，还包括：获取对当前网格单元的强化清洁时长；当所述强化清洁时长超过预设时间阈值时，停止强化清洁；并将所述当前
网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中。
9.在一些实施例中，所述强化清洁包括以下至少之一：对所述当前区域进行反复清洁、提升清洁工具的清洁力度后对所述当前区域进行再次清洁。
10.在一些实施例中，所述方法还包括：获取网格历史清洁数据中各个网格单元对应的历史实际洁净度；根据所述历史实际洁净度确定各个网格单元对应的目标洁净度；存储所述目标洁净度，用于下一次清洁时获取。
11.在一些实施例中，所述方法还包括：确定所述待清洁区域是否为首次清洁；在确定所述待清洁区域是首次清洁的情况下，新建所述待清洁区域的地图；在所述地图上进行网格划分，以使所述地图形成多个网格单元；对各个所述网格单元所对应的区域进行强化清洁；在强化清洁过程中获取各个网格单元的初始实际洁净度；根据所述初始实际洁净度初始化对应网格单元的网格历史清洁数据。
12.在一些实施例中，所述的方法还包括：检测电池剩余电量；当所述电池剩余电量小于电量阈值时，设置清洁断点，并执行充电操作；在充电完成后，从所述清洁断点继续清洁。
13.第二方面，本技术提供了一种清洁装置，包括：第一获取模块，用于获取待清洁区域地图上的网格单元划分信息；第一确定模块，用于根据所述网格单元划分信息确定当前网格单元；第二获取模块，用于获取所述当前网格单元对应的目标洁净度；第一执行模块，用于对所述当前网格单元所对应的当前区域进行初步清洁；第三获取模块，用于在清洁过程中实时获取所述当前区域的实际洁净度；第二执行模块，用于当所述实际洁净度小于所述目标洁净度时，对所述当前区域进行强化清洁；第三执行模块，用于当满足预设条件时，将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中。
14.第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括储存器和处理器，所述储存器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现一种清洁方法的步骤。
15.第四方面，本技术提供了一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，所述计算机程序能够用来实现第一方面中任一项清洁方法的步骤。
16.第五方面，本技术提供了一种机器人设备，包括设备本体和如第三方面所述的电子设备，所述电子设备连接所述设备本体。
17.本发明创造的有益效果：本技术的方法可以使得扫地机器人在工作时能实时分析并确定当前区域的实际洁净度，当发现洁净度较低的时候，对该区域进行反复清洁或增加清洁强度，从而用较短时间达到比现有方式更好的洁净效果。
附图说明
18.通过结合附图阅读下文示例性实施例的详细描述可更好地理解本公开的范围。其中所包括的附图是：图1为本技术实施例提供的一种清洁方法的整体流程图；图2为本技术实施例提供的一种清洁装置的结构框图。
具体实施方式
19.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有
做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
20.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
21.如果申请文件中出现“第一\第二\第三”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
22.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
23.实施例1：针对背景技术中存在的问题，如图1所示，本技术提供了一种清洁方法，所述方法应用于电子设备，所述电子设备可以服务器、移动终端、计算机、云平台等。本技术实施例提供的设备数据处理所实现的功能可以通过电子设备的处理器调用程序代码来实现，其中，程序代码可以保存在计算机存储介质中，所述清洁方法包括：步骤s11：获取待清洁区域地图上的网格单元划分信息。
24.本技术中的清洁机器人会在地图上设置网格单元，然后按照网格单元进行清洁，所以此处需要获取待清洁区域地图上的网格单元划分信息。
25.步骤s12：根据所述网格单元划分信息确定当前网格单元。
26.此处的可以将清洁机器人所处位置对应的网格单元选择为当前网格单元。
27.步骤s13：获取所述当前网格单元对应的目标洁净度。
28.获取在当前网格单元对应的目标洁净度，目标洁净度存储在清洁机器人的存储装置中。
29.步骤s14：对所述当前网格单元所对应的当前区域进行初步清洁。
30.在清洁时，先对当前网格单元对应的区域进行初步清洁，此处初步清洁的清洁方式为普通清洁方式。
31.步骤s15：在清洁过程中实时获取所述当前区域的实际洁净度。
32.在经过普通清洁后，通过清洁机器人的传感器对当前区域的实际洁净度进行检测。在进行实际洁净度检测时主要通过清洁机器人自带的传感器获得。传感器会实时获得与洁净程度相关的地面特征信息。这些地面特征信息包括以下至少一种：地面粗糙度、地面颜色、地面反光率以及地面尘土残余情况。
33.步骤s16：当所述实际洁净度小于所述目标洁净度时，对所述当前区域进行强化清洁。
34.将检测到的当前网格单元的实际洁净度与当前网格单元所对应的目标洁净度做对比。当实际洁净度大于或等于目标洁净度的时候，说明对当前网格单元清洁完成，并对下一个网格单元进行清洁。
35.当实际洁净度小于目标洁净度时，则认为当前网格单元对应的当前区域并没有清洁干净。则对当前网格单元进行强化清洁。
36.在一些实施例中，步骤s16中的强化清洁包括以下至少之一：对所述当前区域进行反复清洁、提升清洁工具的清洁力度后对所述当前区域进行再次清洁。
37.强化清洁的方式可以是进行反复多次清洁，也可以是提升清洁工具的清洁力度后对所述当前区域进行再次清洁。其中提升清洁工具的清洁力度的主要方式包括但不限于：提高吸尘的强度、旋转拖头的旋转速度以及振动拖把的振动频率。
38.对于支持工作强度可调的清洁机器人来说了，在强化清洁时，可以根据实际洁净度和目标洁净度得到一个目标偏差度，根据目标偏差度对清洁工具的清洁力度进行设定。
39.步骤s17：当满足预设条件时，将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中。
40.在确定完成对当前网格单元的清洁后，清洁信息会存储到对应的网格单元历史清洁数据中。其中清洁信息包括有：本轮的实际洁净度和本轮的目标洁净度。
41.所以本技术的方法可以使得扫地机器人在工作时能实时分析并确定当前区域的实际洁净度，当发现洁净度较低的时候，对该区域进行反复清洁或增加清洁力度，从而用较短时间达到比现有方式更好的洁净效果。
42.步骤s17中的满足预设条件为确定完成对当前网格单元的清洁。其中确定完成对当前网格单元的清洁包括有三种情况。
43.所以在一些实施例中，在s17“当满足预设条件时，将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中”中，包括：步骤s171：当所述实际洁净度大于或等于所述目标洁净度时，将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中。
44.当在初步清洁过程时已经使得当前区域的实际洁净度大于或等于目标洁净度，则认为完成了对当前网格单元的清洁。此时便可以将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中。此为确定完成对当前网格单元的清洁中的情况之一。
45.在一些实施例，所述步骤s17“当满足预设条件时，将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中”，还包括：步骤s172：在强化清洁过程中，实时获取所述当前区域的实际洁净度。
46.步骤s173：当所述实际洁净度大于或等于所述目标洁净度时，停止强化清洁。
47.步骤s174：将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中。
48.其中，在强化清洁的过程中当所述实际洁净度小于所述目标洁净度时，继续进行强化清洁。当然，在强化清洁过程中，由于目标区域过于难清洁或者存在有其他情况，使得在一定时长的强化清洁下，依然无法使得实际洁净度大于或等于目标洁净度，而此时继续对当前区域清洁下去就会导致整体的清洁效率降低。
49.所以在一些实施例中，步骤s17“当满足预设条件时，将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中”中，还包括：步骤s175：获取对当前网格单元的强化清洁时长。
50.步骤s176：当所述强化清洁时长超过预设时间阈值时，停止强化清洁。
51.步骤s177：将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史
清洁数据中。
52.当发现经过预设时长的清洁后，当前区域的实际洁净度依然无法达到对应的目标洁净度，那么就先暂时放弃对该区域的清洁，继续去清洁其他区域，避免在一个区域浪费大量时间，导致整体清洁效率降低。
53.在一些实施例中，本技术还公开了确定目标洁净度的方法，所述方法还包括：步骤s21：获取网格历史清洁数据中各个网格单元对应的历史实际洁净度。
54.步骤s22：根据所述历史实际洁净度确定各个网格单元对应的目标洁净度。
55.步骤s23：存储所述目标洁净度，用于下一次清洁时获取。
56.由于网格历史清洁数据中记录了每一轮清洁时各个网格单元的实际洁净度。所以通过获取网格历史清洁数据中各个网格单元对应的历史实际洁净度可以得到该网格单元所对应区域的常态。所以清洁机器人使用已加载的统计分析算法利用历史实际洁净度便可以计算得出下一次清洁时的目标洁净度，可以给出清洁机器人下一次清洁时的目标，进而可以提升清洁机器人的清洁效率和清洁效果。
57.本技术中除了公开了如何对地面进行清洁外，还公开了如何构建地图信息。所以在一些实施例中，所述方法还包括：步骤s51：判断所述待清洁区域是否为首次清洁。
58.清洁机器人通过对待清洁区域进行扫描，并判断是否有与待清洁区域相对应的地图信息。如果不存在与待清洁区域相对应的地图信息，那么则判定为待清洁区域为首次清洁。
59.步骤s52：在确定所述待清洁区域是首次清洁的情况下，新建所述待清洁区域的地图在确定待清洁区域为首次清洁的情况下，对待清洁区域的地面信息进行采集。
60.步骤s53：在所述地图上进行网格划分，以使所述地图形成多个网格单元。
61.根据采集到的地面信息形成待清洁区域所对应的地图，并在所述地图上进行网格划分，使得地图形成多个网格单元。每一个网格单元都是地图的一部分子区域。
62.步骤s54：对各个所述网格单元所对应的区域进行强化清洁。
63.步骤s55：在强化清洁过程中获取各个网格单元的初始实际洁净度。
64.步骤s56：根据所述初始实际洁净度初始化对应网格单元的网格历史清洁数据。
65.在对地图完成网格单元划分后，对各个网格单元所对应的区域进行强化清洁。经过强化清洁后各个区域的实际洁净度为所述待清洁区域的初始实际洁净度。最后将各个网格单元对应的网格历史清洁数据进行初始化，并将各个网格单元的初始实际洁净度存储到各个网格单元所对应的网格历史清洁数据中。记录在网格单元历史清洁数据中的初始实际洁净度可以作为确定下一次目标洁净度的参考数据。关于如何确定目标洁净度请见步骤s21、s22和步骤s23。
66.将待清洁区域进行网格化划分，有利于清洁机器人在清洁过程中更加具有条理性和规划性。同时在对一些区域进行强化清洁的时候更加具有针对性，可以进一步的提升清洁机器人在执行清洁任务时的效率和清洁效果。
67.当然，在一些实施例中，如果所述待清洁区域为非首次清洁。那么在清洁过程中同时采集待清洁区域的实际地面信息，将其中发生变化的区域补充到地图中，并对发生变化
的区域重新进行网格单元划分。并对重新划分的网格单元所对应的区域进行强化清洁。并获取重新划分的网格单元所对应区域的初始实际洁净度。再根据初始实际洁净度对重新划分的网格单元的网格历史清洁数据进行初始化。
68.清洁机器人在工作时，电量也会影响到清洁机器人的清洁效率和清洁效果。所以在一些实施例中，所述的方法还包括：步骤s61：检测电池剩余电量。
69.步骤s62：当所述电池剩余电量小于电量阈值时，设置清洁断点，并执行充电操作。
70.步骤s63：在充电完成后，从所述清洁断点继续清洁。
71.通过实时监测清洁机器人的剩余电量，当剩余电量不足时，及时进行充电，避免因为电量不足而导致机器人无法工作的情况发生，保证了清洁工作的正常进行。
72.当然本技术方法中的清洁机器人还可以在工作过程中对自身的工作模块以及传感器模块进行监控，如果工作模块以及传感器模块工作不正常的时候，尝试自动对不正常的模块进行恢复，当不能恢复时，通过人机交互接口以及云升级模块上报错误。
73.除此之外，本技术的方法还可以将设备与用户的移动终端进行绑定。用户可以通过移动终端设置强化清洁最大时长，以及选择开启或关闭基于洁净度的清洁模式。在完成一轮清洁工作后，也可以向用户反馈清洁效果。清洁效果包括有强化清洁的效果、网格单元的变化以及强化清洁后实际洁净度依然没达到目标洁净度的区域等。
74.同时本技术的方法还可以向清洁机器人的厂商自动提供用户设置的参数以及清洁结果的历史信息，使得厂商能够基于大量用户提供的数据，对洁净度相关的硬件设备（如传感器、强力清扫设备等）以及软件的稳定性和有效性进行分析评估，为厂商改进硬件设备和升级软件提供有效支撑。同时还可以自动接收厂商提供的软件升级包，使得对清洁机器人进行远程升级。
75.实施例2：基于前述的实施例，本技术实施例提供一种清洁装置，该装置包括的各模块、以及各模块包括的各单元，可以通过计算机设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器（cpu，central processing unit）、微处理器（mpu，microprocessor unit）、数字信号处理器（dsp，digital signal processing）或现场可编程门阵列（fpga，field programmable gate array）等。
76.如图2所示，第二方面提供了清洁装置。清洁装置包括：第一获取模块1、第一确定模块2、第二获取模块3、第一执行模块4、第三获取模块5、第二执行模块6和第三执行模块7。
77.第一获取模块1用于获取待清洁区域地图上的网格单元划分信息。第一确定模块2用于根据所述网格单元划分信息确定当前网格单元。第二获取模块3用于获取所述当前网格单元对应的目标洁净度。第一执行模块4用于对所述当前网格单元所对应的当前区域进行初步清洁。第三获取模块5用于在清洁过程中实时获取所述当前区域的实际洁净度。第二执行模块6用于当所述实际洁净度小于所述目标洁净度时，对所述当前区域进行强化清洁。第三执行模块7用于当满足预设条件时，将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中。
78.在一些实施例中，所述第三执行模块7包：第四执行模块。第四执行模块用于当所述实际洁净度大于或等于所述目标洁净度时，将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述
当前网格对应的网格历史清洁数据中。
79.在一些实施例，所述第三执行模块7还包括：第四获取模块、第五执行模块和第六执行模块。
80.第四获取模块用于当所述实际洁净度大于或等于所述目标洁净度时，将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中。第五执行模块用于当所述实际洁净度大于或等于所述目标洁净度时，停止强化清洁。第六执行模块用于将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中。
81.在一些实施例中，所述第三执行模块7还包括：第五获取模块、第七执行模块和第八执行模块。
82.第五获取模块用于获取对当前网格单元的强化清洁时长。第七执行模块用于当所述强化清洁时长超过预设时间阈值时，停止强化清洁。第八执行模块用于将所述当前网格单元的清洁信息存储到所述当前网格对应的网格历史清洁数据中。
83.在一些实施例中，所述清洁装置还包括：第六获取模块、第二确定模块和第九执行模块。
84.第六获取模块用于获取网格历史清洁数据中各个网格单元对应的历史实际洁净度。第二确定模块用于根据所述历史实际洁净度确定各个网格单元对应的目标洁净度。第九执行模块用于存储所述目标洁净度，用于下一次清洁时获取。
85.在一些实施例中，所述清洁装置还包括：第二确定模块、第十执行模块、第十一执行模块、第十二执行模块、第七获取模块和第十三执行模块。
86.第二确定模块用于确定所述待清洁区域是否为首次清洁。第十执行模块用于在确定所述待清洁区域是首次清洁的情况下，新建所述待清洁区域的地图。第十一执行模块用于在所述地图上进行网格划分，以使所述地图形成多个网格单元。第十二执行模块用于对各个所述网格单元所对应的区域进行强化清洁。第七获取模块用于在强化清洁过程中获取各个网格单元的初始实际洁净度。第十三执行模块用于根据所述初始实际洁净度初始化对应网格单元的网格历史清洁数据。
87.在一些实施例中，所述清洁装置还包括：第一检测模块、第十五执行模块和第十六执行模块。
88.第一检测模块用于检测电池剩余电量。第十五执行模块用于当所述电池剩余电量小于电量阈值时，设置清洁断点，并执行充电操作。第十六执行模块用于在充电完成后，从所述清洁断点继续清洁。
89.上述一种清洁装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于机器人设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于处理装置中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
90.实施例3：第三方面提供了一种电子设备，包括储存器和处理器，储存器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面中任一项清洁方法的步骤。
91.实施例4：
第四方面提供了一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，计算机程序能够用来实现第一方面中任一项清洁方法的步骤。
92.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（read-only memory，rom）、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（random access memory，ram）或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（static random access memory，sram）或动态随机存取存储器（dynamic random access memory，dram）等。
93.实施例5：当然，本技术还公开了第五方面。该第五方面提供了一种机器人设备，包括设备本体和第三方面所述的电子设备，所述电子设备连接所述设备本体。。
94.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
95.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
96.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
97.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
98.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
99.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过
程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（rom，read only memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
100.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台控制器执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
101.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。