一种控制方法、清洁机器人、换水基站及清洁系统与流程

本技术属于智能家居，尤其涉及一种控制方法、清洁机器人、换水基站及清洁系统。

背景技术：

1、清洁机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家电的一种，其能凭借人工智能算法，自动在房间内完成地板清理工作。

2、清洁机器人通常具备两种功能：一是将细小垃圾通过边刷与滚刷的转动，以及内部风机的负压，将其吸入到机器内部。二是使用湿润的拖布或其它部件对要清洁的地面进行反复摩擦对地面进行清理。而对于清洁机器人的清洁以及充电，通过配置的清洁基站实现，但是目前配置的清洁基站存在安装不方便、不卫生、不安全以及寿命短等问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种控制方法、清洁机器人、换水基站及清洁系统，可以提高清洁系统的使用寿命、以及安全性。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，包括：当满足换水开始条件时，控制所述清洁机器人移动至换水基站并与其连接；控制所述清洁机器人向所述换水基站发送补清水指令和/或排污水指令，以使所述换水基站对所述清洁机器人补清水和/或排污水；当满足换水结束条件时，控制所述清洁机器人停止补清水和/或排污水，并脱离所述换水基站；当需要集尘或充电时，控制所述清洁机器人移动至集尘基站并与其连接，由所述集尘基站对所述清洁机器人进行集尘或充电。

3、在第一方面的一种可能的实现方式中，脱离所述换水基站之后，所述方法还包括：在拖地模式或扫拖模式下，开启所述清洁机器人的补水泵，对所述清洁机器人的拖擦件进行润湿。

4、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述换水开始条件具体包括：所述清洁机器人检测到清水箱空、污水箱满、拖地完成后和/或自清洁完成后；换水结束条件具体包括：所述清洁机器人检测到清水箱满、污水箱空、补清水达到第一预设时间和/或排污水达到第二预设时间。

5、在第一方面的一种可能的实现方式中，使所述换水基站对所述清洁机器人补清水和/或排污水具体包括：控制所述清洁机器人对所述换水基站的水阀供电以实现补清水，和/或对所述换水基站的抽水泵供电以实现排污水。

6、在第一方面的一种可能的实现方式中，控制所述清洁机器人向所述换水基站发送补清水指令和/或排污水指令之前，所述方法还包括：控制所述清洁机器人的第一电极片与所述换水基站的第二电极片接触并电连接，为所述换水基站进行供电。

7、在第一方面的一种可能的实现方式中，当需要集尘时，控制所述清洁机器人移动至集尘基站并与其连接，由所述集尘基站对所述清洁机器人进行集尘，具体包括：在扫地模式或扫拖模式下，控制所述清洁机器人移动至所述集尘基站并与其连接，向所述集尘基站发送集尘指令，以使所述集尘基站开启抽尘风机，并将所述清洁机器人尘盒中的灰尘抽取出。

8、第二方面，本技术实施例提供一种清洁机器人，包括：控制模块、第一对接模块、第一通信模块；所述控制模块包括：第一控制模块，用于当满足换水开始条件时，控制所述清洁机器人移动至换水基站，并控制所述第一对接模块与所述换水基站连接；第二控制模块，还用于控制所述第一通信模块向所述换水基站发送补清水指令和/或排污水指令，以使所述换水基站对所述清洁机器人补清水和/或排污水；第三控制模块，还用于当满足换水结束条件时，控制所述清洁机器人停止补清水和/或排污水，并控制所述第一对接模块脱离所述换水基站；第四控制模块，还用于当需要集尘或充电时，控制所述清洁机器人移动至集尘基站并通过所述第一对接模块与其连接，由所述集尘基站对所述清洁机器人进行集尘或充电。

9、在第二方面的一种可能的实现方式中，还包括第一检测模块和第二检测模块，所述第一控制模块还用于当所述第一检测模块检测到清水箱空、污水箱满、拖地完成后和/或自清洁完成的状态时，判定满足所述换水开始条件；所述第三控制模块，还用于当所述第二检测模块检测到清水箱满、污水箱空、补清水达到第一预设时间和/或排污水达到第二预设时间的状态时，判定满足所述换水结束条件。

10、在第二方面的一种可能的实现方式中，所述第一对接模块包括设置在所述清洁机器人表面、且用于与换水基站连接或脱离的第一电极片；所述第一对接模块的第一电极片与所述换水基站的第二电极片对接以向所述换水基站的水阀供电以实现补清水，和/或向所述换水基站的抽水泵供电以实现排污水。

11、第三方面，本技术实施例提供一种换水基站的控制方法，包括：当换水基站与清洁机器人连接时，接收所述清洁机器人发送的补清水指令和/或排污水指令，并打开与外部水源连接的水阀向所述清洁机器人补清水，和/或打开与外部排污管连接的抽水泵排出所述清洁机器人的污水；当换水结束时，停止对所述清洁机器人补清水和/或排污水。

12、在第三方面的一种可能的实现方式中，接收所述清洁机器人发送的补清水指令和/或排污水指令后，所述方法还包括：所述换水基站的水阀接收所述清洁机器人的供电以向所述清洁机器人补清水，和/或所述换水基站的抽水泵接收所述清洁机器人的供电以排出所述清洁机器人的污水。

13、在第三方面的一种可能的实现方式中，向所述清洁机器人补清水的过程还包括：当所述补清水指令包含加清洁液信息时，所述换水基站向其清水箱中添加清洁液，并向所述清洁机器人补入混有清洁液的清水。

14、在第三方面的一种可能的实现方式中，所述当换水结束时具体为：当所述换水基站接收到所述清洁机器人发送的清水箱满和/或污水箱空的信号时，或所述换水基站检测到补清水达到第一预设时间和/或排污水达到第二预设时间时。

15、第四方面，本技术实施例提供一种换水基站，包括：水阀、抽水泵、换水处理模块、第二对接模块和第二通信模块；当所述换水基站通过所述第二对接模块与所述清洁机器人连接时，所述第二通信模块用于接收所述清洁机器人发送的补清水指令和/或排污水指令；所述换水处理模块用于在所述第二通信模块接收到所述补清水指令和/或排污水指令时，控制打开与外部水源连接的水阀向所述清洁机器人补清水，和/或控制打开与外部排污管连接的抽水泵排出所述清洁机器人的污水；还用于当换水结束时，停止对所述清洁机器人补清水和/或排污水。

16、在第四方面的一种可能的实现方式中，所述第二对接模块包括设置在所述换水基站表面、用于与清洁机器人连接或脱离的第二电极片；所述第二对接模块的第二电极片用于与所述清洁机器人的第一电极片对接以接收来自所述清洁机器人的供电，从而向所述水阀供电和/或所述抽水泵供电。

17、在第四方面的一种可能的实现方式中，还包括供电接口和电池模块，所述供电接口设置在所述换水基站表面且与所述电池模块连接，用于从外部获取电力并为所述第二通信模块供电。

18、第五方面，本技术实施例提供一种清洁系统，包括在第二方面的任一种可能的实现方式的清洁机器人、在第四方面的任一种可能的实现方式的换水基站，还包括集尘基站，所述集尘基站与市电连接，用于对所述清洁机器人进行集尘或充电。

19、本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本技术实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，可以控制清洁机器人去单独的换水基站完成补清水和/或排污水，以及控制清洁机器人去单独的集尘基站完成集尘或充电。也即，本技术实施例提供分离的换水基站和集尘基站。集尘基站用于对清洁机器人进行集尘以及充电，换水基站用于对清洁机器人进行换水处理。通过该方式，可以实现基站的干湿分离，集尘基站不接触水源，可以一直处于干燥的环境，可以避免内部电路器件腐蚀，提高集尘基站的使用寿命，也防止出现集尘基站漏水导致用户触电的情况，提高了安全性。并且，通过将基站干湿分离，可以在房间中灵活的放置两个基站，比如将换水基站放置在阳台、厨房或者卫生间，将集尘基站放置在任一可以插电源的位置。通过干湿分离，也能够更加卫生。

20、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。