一种多转向模式真空吸附式清扫车的制作方法

1.本发明涉及环境卫生领域，尤其涉及一种多转向模式真空吸附式清扫车。


背景技术：

2.现有的真空吸附式清扫车大多具有边刷驱动调节总成、吸尘电机总成、吸嘴总成、水箱总成、垃圾箱、动力电池结构等，以实现将边刷周围垃圾聚集到吸嘴口处，由吸尘风机在垃圾箱内产生负压并通过吸嘴结构将垃圾吸到垃圾箱内，水箱为清扫路面时前边刷处提供喷雾降尘，避免因扫路造成灰尘过多，干扰行人。
3.现有的真空吸附式清扫车存在的问题在于转向半径过大，难以在较窄的路段掉头或是转弯，同时对于吸入垃圾箱内的垃圾不清除内部含有的灰尘颗粒就直接倒出，会对空气造成二次污染。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种多转向模式真空吸附式清扫车，其每个车轮都能独立转向，且具备90
°
转向能力，以实现前轮转向、四轮转向、原地转向、横向行驶等多种转向模式；同时可实现对吸入垃圾箱内的灰尘颗粒进行清除。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种多转向模式真空吸附式清扫车，包括：前置边刷总成、吸嘴总成、水箱总成、降尘系统、电池总成、垃圾箱总成及转向总成；
6.所述前置边刷总成设置在所述清扫车的车架的前端的左右两侧；所述前置边刷总成用于将路面垃圾聚拢到所述吸嘴总成的吸入端附近；
7.所述吸嘴总成设置在所述车架的前端的中部，所述吸嘴总成的吸入端靠近地面，位于两前置边刷总成之间；所述吸嘴总成的出口端接所述垃圾箱总成；所述吸嘴总成用于通过其吸入端吸收所述前置边刷总成聚拢的垃圾，并通过其出口端将吸入的垃圾输送至所述垃圾箱总成；
8.所述车架的上端从前到后分为第一区域和第二区域；所述水箱总成设置在所述车架上端的所述第一区域，所述水箱总成用于喷雾降尘；
9.所述降尘系统与所述垃圾箱总成设置在所述车架上端的所述第二区域，并所述降尘系统的第二端与所述垃圾箱总成相连接；所述降尘系统的第二端与所述垃圾箱总成的连接处设置有第一级过滤网，并在所述降尘系统前端的任意一面设置有第二级过滤网；所述第二级过滤网的过滤孔小于所述第一级过滤网的过滤孔；所述降尘系统用于在所述垃圾箱总成内形成负压，使垃圾能被吸入所述垃圾箱总成内，并用于对吸入所述垃圾箱总成内的灰尘颗粒进行清除；
10.所述电池总成设置在所述车架的下端，并位于所述清扫车的前后轮之间；所述电池总成用于为所述清扫车的各个器件供电；
11.所述转向总成分别设置在所述清扫车的四个车轮上；所述转向总成用于分别独立控制四个车轮的转向，根据不同的转向需求，控制四个车轮分别执行不同的转向角度。
12.可选的，所述前置边刷总成包括左右两个边刷及电动推杆；
13.每个所述边刷分别通过所述电动推杆与所述清扫车的车架连接；所述电动推杆固定在所述车架前端的竖梁上；所述边刷通过所述电动推杆的控制伸缩，以实现上下左右伸展。
14.可选的，所述吸嘴总成包括吸嘴及吸管；
15.所述吸嘴的吸入端作为所述吸嘴总成的吸入端，所述吸嘴的第二端与所述吸管的第一端连接；所述吸管布置在所述车架的表面并沿着所述车架的中部位置通过其出口端与所述垃圾箱总成连接。
16.可选的，所述降尘系统包括吸尘风机、过滤箱、振尘电机、第一级过滤网及第二级过滤网；
17.所述吸尘风机及所述振尘风机分别设置在所述过滤箱上；所述过滤箱的第二端作为所述降尘系统的第二端，与所述垃圾箱总成密封连接；所述第一级过滤网设置在所述过滤箱的第二端与所述垃圾箱总成的连接处；所述第二级过滤网设置在所述过滤箱的一侧；其中：
18.所述吸尘风机用于对所述垃圾箱总成及所述过滤箱产生负压，使垃圾能通过所述吸管被吸入垃圾箱总成内，并使所述垃圾箱总成内的灰尘颗粒经过所述第一级过滤网被吸入所述过滤箱内；所述第一级过滤网用于使所述垃圾箱总成内的灰尘颗粒进入所述过滤箱，且阻止所述垃圾箱总成内的垃圾进入所述过滤箱；所述第二级过滤网用于阻止所述灰尘颗粒进入环境，使所述灰尘颗粒留在所述过滤箱内；所述振尘风机用于每隔设定时间对所述第一级过滤网及所述第二级过滤网进行一次振尘，防止所述第一级过滤网及所述第二级过滤网被所述灰尘颗粒堵塞。
19.可选的，所述转向总成包括驱动模块、转向模块、纵摆臂及转向臂；
20.所述驱动模块用于驱动所述清扫车的车轮转动；所述转向模块用于控制所述车轮的转动；所述纵摆臂及所述转向臂用于连接所述驱动模块及所述转向模块。
21.可选的，所述驱动模块包括轮毂电机、轮毂电机外壳体、制动盘、轮毂电机内定子轴、转向节及制动卡钳；
22.所述轮毂电机安装在所述清扫车的车轮内，所述轮毂电机外壳体设置在所述轮毂电机外围；所述制动盘固定在所述轮毂电机外壳体上，所述清扫车行驶时，所述轮毂电机外壳体与轮胎一起动；所述轮毂电机内定子轴与所述转向节连接；所述转向节上还安装有所述制动卡钳，所述转向节与纵摆臂的第二端连接。
23.可选的，所述转向模块包括转向电机、转向减速器、转向传感器及转轴；
24.所述转向电机与所述转向减速器的下表面相连，且所述转向减速器的下表面连接所述转向臂的第一端；所述转向减速器的上表面设置有转向传感器并与所述转轴的第二面连接；所述转角传感器用于采集车轮的转向角度；所述转轴的第一面与所述车架的下端相固定；其中：
25.所述转向减速器用于减速增扭，以增大所述转向模块的转向能力；
26.所述转向电机根据当前车辆的位置及目标位置，转动相应圈数；所述转向电机的转动带动所述转向模块转动，所述转向模块再通过所述转向臂及所述纵摆臂带动所述驱动模块转动，使所述转向模块及所述驱动模块为一个整体围绕所述转轴的中心进行转动，以
实现所述清扫车车轮的转向；所述转向传感器将采集到的车轮的转向角度进行上传，以判断所述车轮是否转动到指定位置，若没有到位，则所述转向电机继续转动，直至所述车轮转动到指定位置。
27.可选的，所述转向臂的第二端与所述纵摆臂的第一端相连，二者共同组成所述转向总成的悬挂模块。
28.可选的，所述转向总成还包括减振器及减振器支架；
29.所述减振器的第一端与所述减振器支架第二端相连，所述减振器的第二端与所述转向节相连；所述减振器支架的第一端与所述转向臂相连。
30.本发明提供的多转向模式真空吸附式清扫车，通过所述过滤箱的第二端与所述垃圾箱总成之间设有所述第一级过滤网，并在所述过滤箱其他侧面设置有所述吸尘风机、所述振尘风机、所述第二级过滤网；通过所述吸尘风机对所述垃圾箱总成及所述过滤箱产生负压，使垃圾能通过所述吸管被吸入垃圾箱总成内，并使所述垃圾箱总成内的灰尘颗粒经过所述第一级过滤网被吸入所述过滤箱内同时阻挡所述垃圾箱总成内的垃圾进入所述过滤箱，在通过所述第二级过滤网阻止所述灰尘颗粒进入环境，使所述灰尘颗粒留在所述过滤箱内，以达到对所述垃圾箱总成内垃圾降尘的目的；将所述转向总成分别设置在所述清扫车的四个车轮上并使所述转向总成分别独立控制四个车轮的转向，能根据不同的转向需求，控制四个车轮分别执行不同的转向角度，以实现所述清扫车的多转向模式。
附图说明
31.下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
32.图1是本发明实施例提供的多转向模式真空吸附式清扫车的侧视图；
33.图2是本发明实施例提供的多转向模式真空吸附式清扫车的转向总成的结构示意图；
34.图3是本发明实施例提供的多转向模式真空吸附式清扫车的横向行驶的俯视图；
35.图4是本发明实施例提供的多转向模式真空吸附式清扫车的斜向行驶的俯视图；
36.图5是本发明实施例提供的多转向模式真空吸附式清扫车的原地转向的俯视图；
37.图6是本发明实施例提供的多转向模式真空吸附式清扫车的四轮转向的俯视图。
38.附图标记说明：
39.100-前置边刷总成；
40.101-边刷；
41.102-电动推杆；
42.200-吸嘴总成；
43.201-吸嘴；
44.202-吸管；
45.300-降尘系统；
46.301-吸尘风机；
47.302-第一级过滤网；
48.303-振尘电机；
49.304-第二级过滤网；
50.305-过滤箱；
51.400-转向总成；
52.4100-驱动模块；
53.4101-轮毂电机外壳体；
54.4102-制动盘；
55.4103-制动卡钳；
56.4104-轮毂电机内定子轴；
57.4105-转向节；
58.4200-悬挂模块；
59.4201-纵摆臂；
60.4202-转向臂；
61.4300-转向模块；
62.4301-转向电机；
63.4302-转向传感器；
64.4303-转向减速器；
65.4304-转轴；
66.500-水箱总成；
67.600-垃圾箱总成；
68.700-电池总成。
具体实施方式
69.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
70.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
71.下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
72.请参考图1，本发明的实施例提供了一种多转向模式真空吸附式清扫车，包括前置边刷101总成100、吸嘴201总成200、水箱总成500、降尘系统300、电池总成700、垃圾箱总成600及转向总成400；
73.所述前置边刷101总成100设置在所述清扫车的车架的前端的左右两侧；所述前置边刷101总成100用于将路面垃圾聚拢到所述吸嘴201总成200的吸入端附近；
74.所述吸嘴201总成200设置在所述车架的前端的中部，所述吸嘴201总成200的吸入端靠近地面，位于两前置边刷101总成100之间；所述吸嘴201总成200的出口端接所述垃圾箱总成600；所述吸嘴201总成200用于通过其吸入端吸收所述前置边刷101总成100聚拢的垃圾，并通过其出口端将吸入的垃圾输送至所述垃圾箱总成600；
75.所述车架的上端从前到后分为第一区域和第二区域；所述水箱总成500设置在所述车架上端的所述第一区域，所述水箱总成500用于喷雾降尘；
76.所述降尘系统300与所述垃圾箱总成600设置在所述车架上端的所述第二区域，并所述降尘系统300的第二端与所述垃圾箱总成600相连接；所述降尘系统300的第二端与所述垃圾箱总成600的连接处设置有第一级过滤网302，并在所述降尘系统300前端的任意一面设置有第二级过滤网304；所述第二级过滤网304的过滤孔小于所述第一级过滤网302的过滤孔；所述降尘系统300用于在所述垃圾箱总成600内形成负压，使垃圾能被吸入所述垃圾箱总成600内，并用于对吸入所述垃圾箱总成600内的灰尘颗粒进行清除；
77.所述电池总成700设置在所述车架的下端，并位于所述清扫车的前后轮之间；所述电池总成700用于为所述清扫车的各个器件供电；
78.所述转向总成400分别设置在所述清扫车的四个车轮上；所述转向总成400用于分别独立控制四个车轮的转向，根据不同的转向需求，控制四个车轮分别执行不同的转向角度。
79.作为一种具体实施方式，所述前置边刷101总成100包括左右两个边刷101及电动推杆102；
80.每个所述边刷101分别通过所述电动推杆102与所述清扫车的车架连接；所述电动推杆102通过螺栓固定在所述车架前端的竖梁上；所述边刷101通过所述电动推杆102的控制伸缩，以实现上下左右伸展。
81.作为一种具体实施方式，所述吸嘴201总成200包括吸嘴201及吸管202；所述吸嘴201的吸入端作为所述吸嘴201总成200的吸入端，所述吸嘴201的第二端与所述吸管202的第一端连接；所述吸管202布置在所述车架的表面并沿着所述车架的中部位置通过其出口端与所述垃圾箱总成600连接，且所述水箱总成500、降尘系统300均布置在所述吸管202的上方。
82.作为一种优选实施方式，所述降尘系统300包括吸尘风机301、过滤箱305、振尘电机303、第一级过滤网302及第二级过滤网304；
83.所述吸尘风机301及所述振尘电机303分别设置在所述过滤箱305上，这里不限制所述吸尘风机301及所述振尘电机303设置在所述过滤箱305上的具体位置，只要是能使所述降尘系统300正常工作的位置均落在本发明的保护范围内；所述过滤箱的第二端作为所述降尘系统300的第二端，与所述垃圾箱总成600密封连接；所述第一级过滤网302设置在所述过滤箱305的第二端与所述垃圾箱总成600的连接处；所述第二级过滤网304设置在所述过滤箱305的一侧，这里不限制所述第二级过滤网304设置在所述过滤箱305上的具体位置，只要是能使所述降尘系统300正常工作的位置均落在本发明的保护范围内；其中：
84.所述吸尘风机301用于对所述垃圾箱总成600及所述过滤箱305产生负压，使垃圾能通过所述吸管202被吸入垃圾箱总成600内，并使所述垃圾箱总成600内的灰尘颗粒经过所述第一级过滤网302被吸入所述过滤箱305内；所述第一级过滤网302用于使所述垃圾箱
总成600内的灰尘颗粒进入所述过滤箱305，且阻止所述垃圾箱总成600内的垃圾进入所述过滤箱305；所述第二级过滤网304用于排出符合环境要求的空气，并使所述灰尘颗粒留在所述过滤箱305内；且所述第二级过滤网304的过滤孔小于所述第一级过滤网302的过滤孔；所述振尘电机303用于每隔设定时间对所述第一级过滤网302及所述第二级过滤网304进行一次振尘，防止所述第一级过滤网302及所述第二级过滤网304被所述灰尘颗粒堵塞；所述设定时间为30s，当然所述设定时间的参数并不以30s为限，只要是能使所述第一级过滤网302及所述第二级过滤网304不被灰尘颗粒堵塞的振尘间隔时间都落在本发明的保护范围之内。
85.请参考图2，作为一种具体实施方式，所述转向总成400包括驱动模块4100、转向模块4300、纵摆臂4201及转向臂4202；
86.所述驱动模块4100用于驱动所述清扫车的车轮转动；所述转向模块4300用于控制所述车轮的转动；所述纵摆臂4201及所述转向臂4202用于连接所述驱动模块4100及所述转向模块4300；并使所述车轮绕所述纵摆臂4201的安装点跳动；且所述清扫车的四个轮子都装有所述转向总成400，并且每个所述转向总成400之间没有机械连接。
87.作为一种具体实施方式，所述驱动模块4100包括轮毂电机、轮毂电机外壳体4101、制动盘4102、轮毂电机内定子轴4104、转向节4105及制动卡钳4103；
88.所述轮毂电机安装在所述清扫车的车轮内，所述轮毂电机外壳体4101设置在所述轮毂电机外围；所述制动盘4102固定在所述轮毂电机外壳体4101上，所述清扫车行驶时，所述轮毂电机外壳体4101与轮胎一起动；所述轮毂电机内定子轴4104与所述转向节4105连接；所述转向节4105上还安装有所述制动卡钳4103，所述转向节4105与纵摆臂4201的第二端连接。
89.作为一种优选实施方式，所述转向模块4300包括转向电机4301、转向减速器4303、转向传感器4302及转轴4304；
90.所述转向电机4301与所述转向减速器4303的下表面相连，且所述转向减速器4303的下表面连接所述转向臂4202的第一端；所述转向减速器4303的上表面设置有转向传感器4302并与所述转轴4304的第二面连接；所述转角传感器用于采集车轮的转向角度；所述转轴4304的第一面与所述车架的下端相固定；其中：
91.请参考图3至图6，所述转向减速器4303用于减速增扭，以增大所述转向模块4300的转向能力；
92.所述转向电机4301由无人驾驶工控机、vcu、转向电机控制器控制，所述上位机根据所述清扫车的位置及转向需求，对所述vcu下达转向指令，所述vcu在接收到所述转向指令后，对所述转向电机控制器下达控制指令；所述控制指令包含所述转向电机4301的转动圈数；所述转向电机控制器在接收到所述控制指令后控制所述转向电机4301转动相应圈数；所述转向电机4301的转动带动所述转向模块4300转动，所述转向模块4300再通过所述转向臂4202及所述纵摆臂4201带动所述驱动模块4100转动，进而使所述转向模块4300及所述驱动模块4100为一个整体围绕所述转轴4304的中心进行转动，以实现所述清扫车车轮的转向；所述转向传感器4302将采集到的车轮的转向角度上传到所述vcu，所述vcu会根据上传的转向角度判断所述车轮转角是否到位，若没有到位，则所述vcu会继续给所述转向电机控制器下达控制指令，直至所述车轮转动到要求位置；同时每个所述转向电机控制器都由
所述vcu分别独立控制；进而根据不同的转向需求，所述转向电机4301控制所述清扫车的车轮分别执行不同的转向角度，即可实现所述清扫车的横向行驶、斜向行驶、原地转向、四轮转向；所述无人驾驶工控机用于控制所述清扫车进行自动驾驶和自动清洁。
93.作为一种具体实施方式，所述转向臂4202的第二端与所述纵摆臂4201的第一端相连，二者共同组成所述转向总成400的悬挂模块。
94.作为一种具体实施方式，所述转向总成400还包括减振器及减振器支架；
95.所述减振器的第一端与所述减振器支架第二端相连，所述减振器的第二端与所述转向节4105相连；所述减振器支架的第一端与所述转向臂4202相连。
96.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。