一种斜拉桥缆索机器人运动装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于工业检测与维护设备领域，具体涉及一种斜拉桥缆索机器人运动
目.0
【背景技术】
[0002]斜拉桥上的缆索的直径一般在60?200mm，缆索作为斜拉桥的重要组成部分，决定了桥梁的寿命和安全性，所以对其进行定期检测和保养极为重要。近些年国内外很多科研单位都开展了缆索机器人的技术及理论研宄工作，并且取得了一些实用成果。根据机器人在缆索上的行走原理，常见的有以下几种类型:第I类为基于自锁或静摩擦原理的气动蠕动式机构；第2类为基于滚动摩擦原理的螺旋爬升机构；第3类为基于克服动摩擦直线行走的直线行走机构；第4类为由一系列移动副和转动副构成的关节式爬升机构；第5类为基于并联机构原理制成的并联式爬升机构。其中轮式和气动蠕动式最为常见。这两种形式的机器人各有优劣之处，轮式机器人运动连续，比较容易控制，但越障能力受到限制，气动蠕动式运动不连续，也不易保证运动的平稳性，且需要空气压缩机，使用不太方便。
[0003]早期对缆索维护是采用卷扬机拖动吊篮小车的人工方式，工作量大，高危险，难度大。
【实用新型内容】
[0004]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种斜拉桥缆索机器人运动装置，其目的在于用小型化、轻量化、性能可靠、适用范围广的斜拉桥缆索机器人运动装置，辅助完成不同条件下的检测、维护工作；解决目前斜拉桥采取人工检测与修复、搭载机器笨重、效率低下的问题，降低检测人员的劳动强度与危险性，提高工作可靠性。
[0005]为实现上述目的，按照本实用新型的一个方面，提供了一种斜拉桥缆索机器人运动装置，包括机架，所述机架上设置有多个能贴在缆索表面爬升的动力爬升机构，该多个动力爬升机构周向均匀分布，动力爬升机构包括动力机构和两个爬升机构，该两个爬升机构上下设置且通过同步传动机构连接，每个爬升机构均包括能贴在缆索上滚动的滚轮，其中一个爬升机构的滚轮通过动力机构带动其旋转，所述同步传动机构能带动上下设置的两个爬升机构的所有滚轮同步旋转。
[0006]优选地，所述动力机构包括电机及减速机，所述爬升机构还包括可转动安装在机架上的第一转轴，减速机驱动第一转轴旋转，机架上安装有支架，支架上安装有第二转轴，第一转轴通过第一传动机构连接有第二转轴，所述滚轮固定安装在第二转轴上，两个爬升机构的第一转轴通过所述的同步传动机构连接。
[0007]优选地，支架通过所述的第一转轴安装在机架上，支架与第一转轴之间安装有轴承，两个爬升机构的支架通过拉簧连接，拉簧用于使两个爬升机构的滚轮压紧在缆索上。
[0008]优选地，其中一个支架上安装有拉簧座，所述拉簧座上螺纹连接有拉簧支撑杆，拉簧的一端连接在拉簧支撑杆上，另一端连接在另一支架上。
[0009]优选地，所述电机为电磁制动电机。
[0010]优选地，所述同步传动机构为同步带传动机构。
[0011]优选地，每个爬升机构的滚轮的数量为两个，此两个滚轮之间存在间距。
[0012]优选地，所述机架上安装的动力爬升机构的数量为三个。
[0013]优选地，所述滚轮上设置有用于与缆索接触的橡胶外圈。
[0014]总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果:本实用新型小型化、轻量化、性能可靠、适用范围广，能辅助完成不同条件下的检测、维护工作；解决了目前斜拉桥采取人工检测与修复、搭载机器笨重、效率低下的问题，降低了检测人员的劳动强度与危险性，提高了工作可靠性。
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型的结构示意图；
[0016]图2是本实用新型中动力爬升机构的结构示意图。
【具体实施方式】
[0017]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0018]如图1、图2所示，一种斜拉桥缆索机器人运动装置，包括机架1，所述机架I上设置有多个能贴在缆索表面爬升的动力爬升机构2，该多个动力爬升机构2周向均匀分布。动力爬升机构2包括动力机构21和两个爬升机构22，该两个爬升机构22上下设置且通过同步传动机构23连接。之所以采用两个爬升机构，是为了使本运动装置在缆索上移动时，上下部分能够保持平衡而不会歪倒在缆索上，这样移动起来就比较顺畅。优选地，所述同步传动机构23为同步带传动机构，以保证运动的同步。
[0019]每个爬升机构22均包括能贴在缆索上滚动的滚轮24，优选地，所述滚轮24上设置有用于与缆索接触的橡胶外圈，以免对缆索造成损坏。滚轮24在缆索上滚动时，则本运动装置能够在缆索上爬升。每个爬升机构22的滚轮24的数量为两个，此两个滚轮24之间存在间距，以便于更好地附在缆索上。其中一个爬升机构22的滚轮24通过动力机构21带动其旋转，所述同步传动机构23能带动上下设置的两个爬升机构22的所有滚轮24同步旋转，这样就使得本运动装置的移动比较平稳。
[0020]进一步，所述动力机构21包括电机211及减速机212。所述电机211优选采用电磁制动电机，当缆索机器人突然断电，电磁制动电机停止工作便不能再转动，通过传动装置的同步作用，使得滚轮24不能滚动，运动装置停在缆索上，起到停电保护作用。优选地，所述机架I上安装的动力爬升机构2的数量为三个，三个动力爬升机构2安装在机架I上时，结构比较稳定，而且三个动力爬升机构2的滚轮24也比较容易附在缆索上滚动，使得本运动装置不容易从缆索上掉下。相应地，电磁制动电机的数量也为三个，三个电磁