制动电机同时工作，通过减速机212控制转速，经同步传动机构23进行传动，保证所有的滚轮24作严格的同步转动，以全驱动方式在缆索上移动。另外，控制电磁制动电机的正、反转和停止可以实现缆索机器人的爬升、爬下与定位。
[0021]所述爬升机构22还包括可转动安装在机架I上的第一转轴221，第一转轴221与机架I之间安装有轴承；减速机212驱动第一转轴221旋转，机架I上安装有支架3，支架3上安装有第二转轴223，第二转轴223与支架3之间安装有轴承；第一转轴221通过第一传动机构222连接有第二转轴223，优选地，第一传动机构222选用同步带传动机构；所述滚轮24固定安装在第二转轴223上，两个爬升机构22的第一转轴221通过所述的同步传动机构23连接。
[0022]作为一种比较优选的方案，所述支架3通过所述的第一转轴221安装在机架3上，支架3与第一转轴221之间安装有轴承，这样支架3与第一转轴221之间可以相互独立地旋转，而不会相互影响。两个爬升机构22的支架3通过拉簧4连接，拉簧4用于使两个爬升机构22的滚轮24压紧在缆索上，拉簧4的设置有助于滚轮24通过障碍。
[0023]其中一个支架3上安装有拉簧座41，所述拉簧座41上螺纹连接有拉簧支撑杆42，拉簧4的一端连接在拉簧支撑杆42上，另一端连接在另一支架3上。拧动拉簧支撑杆42，可以调整拉簧4对支架3的弹力，从而可以调整滚轮24压在缆索上的作用力。本实用新型使用拉簧4，可以使上下两个爬升机构22上的滚轮24的距离比较远，有助于保持整个运动装置的稳定性。
[0024]如上所述，本实用新型小型化、轻量化、性能可靠、适用范围广，能辅助完成不同条件下的检测、维护工作；解决了目前斜拉桥采取人工检测与修复、搭载机器笨重、效率低下的问题，降低了检测人员的劳动强度与危险性，提高了工作可靠性。
[0025]本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种斜拉桥缆索机器人运动装置，其特征在于:包括机架(I)，所述机架(I)上设置有多个能贴在缆索表面爬升的动力爬升机构(2)，该多个动力爬升机构(2)周向均匀分布，动力爬升机构(2)包括动力机构(21)和两个爬升机构(22)，该两个爬升机构(22)上下设置且通过同步传动机构(23)连接，每个爬升机构(22)均包括能贴在缆索上滚动的滚轮(24)，其中一个爬升机构(22)的滚轮(24)通过动力机构(21)带动其旋转，所述同步传动机构(23)能带动上下设置的两个爬升机构(22)的所有滚轮(24)同步旋转。
2.根据权利要求1所述的一种斜拉桥缆索机器人运动装置，其特征在于:所述动力机构(21)包括电机(211)及减速机(212)，所述爬升机构(22)还包括可转动安装在机架(I)上的第一转轴(221)，减速机(212)驱动第一转轴(221)旋转，机架(I)上安装有支架(3)，支架(3)上安装有第二转轴(223)，第一转轴(221)通过第一传动机构(222)连接有第二转轴(223)，所述滚轮(24)固定安装在第二转轴(223)上，两个爬升机构(22)的第一转轴(221)通过所述的同步传动机构(23)连接。
3.根据权利要求2所述的一种斜拉桥缆索机器人运动装置，其特征在于:支架(3)通过所述的第一转轴(221)安装在机架(3)上，支架(3)与第一转轴(221)之间安装有轴承，两个爬升机构(22)的支架(3)通过拉簧(4)连接，拉簧(4)用于使两个爬升机构(22)的滚轮(24)压紧在缆索上。
4.根据权利要求3所述的一种斜拉桥缆索机器人运动装置，其特征在于:其中一个支架(3)上安装有拉簧座(41)，所述拉簧座(41)上螺纹连接有拉簧支撑杆(42)，拉簧(4)的一端连接在拉簧支撑杆(42)上，另一端连接在另一支架(3)上。
5.根据权利要求2所述的一种斜拉桥缆索机器人运动装置，其特征在于:所述电机(211)为电磁制动电机。
6.根据权利要求1所述的一种斜拉桥缆索机器人运动装置，其特征在于:所述同步传动机构(23)为同步带传动机构。
7.根据权利要求1所述的一种斜拉桥缆索机器人运动装置，其特征在于:每个爬升机构(22)的滚轮(24)的数量为两个，此两个滚轮(24)之间存在间距。
8.根据权利要求1所述的一种斜拉桥缆索机器人运动装置，其特征在于:所述机架(I)上安装的动力爬升机构(2)的数量为三个。
9.根据权利要求1所述的一种斜拉桥缆索机器人运动装置，其特征在于:所述滚轮(24)上设置有用于与缆索接触的橡胶外圈。
【专利摘要】本实用新型公开了一种斜拉桥缆索机器人运动装置，包括机架，机架上设置有多个能贴在缆索表面爬升的动力爬升机构，该多个动力爬升机构周向均匀分布，动力爬升机构包括动力机构和两个爬升机构，该两个爬升机构上下设置且通过同步传动机构连接，每个爬升机构均包括滚轮，其中一个爬升机构的滚轮通过动力机构带动其旋转，同步传动机构能带动两个爬升机构的所有滚轮同步旋转。本实用新型达到完成用小型化、轻量化、性能可靠、适用范围广的斜拉桥缆索机器人运动装置，辅助完成不同条件下的检测、维护工作的目的；本实用新型解决了目前斜拉桥采取人工检测与修复、搭载机器笨重、效率低下的问题，降低了检测人员的劳动强度与危险性，加强了可靠性。
【IPC分类】E01D19-10
【公开号】CN204435224
【申请号】CN201520032317
【发明人】刘强强, 龙杰才, 王辉, 孟一村, 林开亮
【申请人】华中科技大学
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2015年1月16日