1.一种汽车零部件生产线五自由度机械手的摇臂结构，其特征在于：包括下底板，下底板下端面连接有第一转轴，下底板上端面固定有上支体，上支体固定安装有第二步进电机，第二步进电机连接有第二转轴，第二转轴通过深沟球轴承活动安装于套筒上，同样该套筒固定安装于上支体上；所述第二转轴上固定有第二支架，第二支架能与第二转轴同步转动。
2.根据权利要求1所述的一种汽车零部件生产线五自由度机械手的摇臂结构，其特征在于：所述下底板和上支体之间形成一空腔，第一转轴的一端位于空腔内，并通过位于空腔内的螺母固定于下底板上。