一种空间柔性机械臂的制作方法

本发明涉及民用及工业行业，涉及一种空间柔性机械臂。

背景技术：

目前，很多可在三维空间运行的多关节机械臂结构过于复杂，造价太高，并且由于关节结构复杂，控制难度大，不便于普及，实用性低。

分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本发明所要解决的技术问题：

1、现有可在三维空间运行的多关节机械臂结构过于复杂，造价太高；

2、关节结构复杂，控制难度大，不便于普及，实用性低。

技术实现要素：

针对现有多关节机械臂所存在的上述不足，本发明现提供一种空间柔性机械臂。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种空间柔性机械臂，其主要包括框架板、导线大轮、导线小轮、关节轴、导线小轮轴、转向轮、锁紧端盖、驱动部分、主轴、基座、钢丝，所述关节轴和4个导线小轮轴安装到框架板对应位置上，导线大轮和转向轮安装到关节轴上，其中转向轮与下一节固定，导线小轮安装到导线小轮轴上，最后框架板另一侧再扣上一块框架板，关节轴两侧安装轴承，然后安装锁紧端盖，由此一个关节完成，其它关节安装方式类似，只是后面的关节中导线大轮和导线小轮数量递减，所有关节安装完成后，穿入钢丝，通过钢丝使驱动部分与转向轮连接，驱动其完成±90°的转向运动，所有关节都通过此方式连接，最后所有关节安装完成并于驱动部分8连接完毕后，将驱动部分8安装到主轴9上，将主轴安装到基座10上。其中通过主轴的旋转，可使前面臂体部分在任意平面内工作，工作范围扩展到了三维空间。

本发明的优点在于：前面臂体部分各个关节只有一个自由度，这样可以使其结构大大简化，提升精度，但是这样臂体部分只能在二维平面工作，通过引入一个主轴，简单巧妙的解决了此问题，使其工作范围扩展到了三维空间。

附图说明

图1是本发明实例的外观示意图；

图2是本发明实例的关节细节示意图；

其中，1-框架板；2-导线大轮；3-导线小轮；4-关节轴；5-导线小轮轴；6-转向轮；7-锁紧端盖；8-驱动部分；9-主轴；10-基座；11-钢丝。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

本实施例提供的是一种空间柔性机械臂，其主要包括框架板1、导线大轮2、导线小轮3、关节轴4、导线小轮轴5、转向轮6、锁紧端盖7、驱动部分8、主轴9、基座10、钢丝11（参见图1），所述关节轴4和4个导线小轮轴5安装到框架板1对应位置上，导线大轮2和转向轮6安装到关节轴4上，其中转向轮6与下一节固定，导线小轮3安装到导线小轮轴5上，最后框架板1另一侧再扣上一块框架板1，关节轴4两侧安装轴承，然后安装锁紧端盖7，由此一个关节完成（参见图2），其它关节安装方式类似，只是后面的关节中导线大轮2和导线小轮3数量递减，所有关节安装完成后，穿入钢丝11，通过钢丝11使驱动部分8与转向轮6连接，驱动其完成±90°的转向运动，所有关节都通过此方式连接，最后所有关节安装完成并于驱动部分8连接完毕后，将驱动部分8安装到主轴9上，将主轴安装到基座10上（参见图1）。

具体工作方式，在空间柔性机械臂的最前端安装上工具，通过程序控制驱动部分带动各个关节联动，由此可以进入狭小空间工作，给一些不便于人员进入的或者根本就无法进入的工作环境工作带来极大便利。

本发明并不限于上述实施方式，采用与本发明上述实施例相同或近似的结构，均在本发明的保护范围内。