1.一种运动解耦的绳驱动连续体机械臂，其特征在于，包括机械臂套筒(3)、牵引绳组和关节(4)；
其中，所述机械臂套筒(3)、牵引绳组和所述关节(4)的数量为多个；多个机械臂套筒(3)顺次排列且相邻的机械臂套筒(3)之间通过关节(4)铰接构成机械臂本体；所述机械臂本体的前端用于连接线绳驱动底座；所述牵引绳组用于驱动相对应的关节(4)；
所述牵引绳组和所述关节(4)一一对应；所述牵引绳组的一端连接相对应的所述关节，另一端用于依次通过穿过设置在相对应关节前侧的多个关节的导绳盘上的通孔后连接线绳驱动底座；
所述关节(4)包括导绳盘(10)、铰链支座(8)以及环形十字轴(9)，所述导绳盘(10)包括第一导线盘和第二导线盘；铰链支座(8)包括第一铰链支座和第二铰链支座；所述第一铰链支座的一端连接所述第一导线盘；所述第二铰链支座的一端连接所述第二导线盘；
所述环形十字轴(9)一方面与所述第一铰链支座的另一端铰接，另一方面与所述第二铰链支座的另一端铰接；
所述机械臂套筒(3)的一端连接一关节(4)的第一导线盘，另一端连接另一关节的第二导线盘；
所述铰链支座(8)包括第一支座(18)、第二支座和铰链支座筋板(21)；
其中，所述第一支座(18)通过所述铰链支座筋板(21)连接所述第二支座；所述第一支座(18)和所述第二支座的一端部均设置有螺纹孔(17)，另一端部均设置有铰链支座定位孔(19)；所述第一支座(18)和所述第二支座的一端均设置有倒角。
2.根据权利要求1所述的运动解耦的绳驱动连续体机械臂，其特征在于，所述牵引绳组包括三根牵引驱动绳；
所述牵引驱动绳的一端连接对应关节的第一导线盘，另一端用于通过所述第二导线盘依次穿过相对应关节前侧的多个关节导绳盘上的通孔后连接线绳驱动底座；
所述第一导线盘和所述第二导线盘均设置有多个通孔；所述通孔的数量与所述驱动绳的数量一一对应。
3.根据权利要求2所述的运动解耦的绳驱动连续体机械臂，其特征在于，所述牵引驱动绳包括相连的途经绳段和牵引绳段；
所述牵引绳段的一端连接对应关节的第一导线盘，另一端穿过对应关节的第二导线盘；
所述途经绳段的一端连接所述牵引绳段的另一端，另一端用于依次穿过相对应关节前侧的多个关节导绳盘上的通孔后连接线绳驱动底座。
4.根据权利要求2所述的运动解耦的绳驱动连续体机械臂，其特征在于，三根所述牵引驱动绳之间构成等边三角形。
5.根据权利要求3所述的运动解耦的绳驱动连续体机械臂，其特征在于，还包括牵引驱动绳导管；所述途经绳段设置在所述牵引驱动绳导管内侧；
所述途经绳段采用螺旋曲线的方式连接在一关节对应的两个导绳盘之间。
6.根据权利要求2所述的运动解耦的绳驱动连续体机械臂，其特征在于，所述第一导线盘和所述第二导线盘沿周向方向均匀设置有36个通孔；
所述机械臂套筒(3)、牵引绳组和所述关节(4)的数量均为12个。
7.根据权利要求1所述的运动解耦的绳驱动连续体机械臂，其特征在于，环形十字轴(9)为环状八边形结构，在十字方向设置有4个连接通孔(22)；
连接通孔(22)处通过内六角圆柱端紧定螺钉与螺纹孔(17)配合。
8.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至7任一项所述的运动解耦的绳驱动连续体机械臂，还包括线绳驱动底座(1)和直线导轨(2)；
所述线绳驱动底座(1)设置在所述直线导轨(2)上且能够沿所述直线导轨(2)滑动；线绳驱动底座(1)设置有多个独立的拉绳机构，所述机械臂本体的前端连接所述线绳驱动底座(1)，所述拉绳机构连接所述牵引绳组的另一端。