技术总结
本实用新型提供了一种运动解耦的绳驱动连续体机械臂及机器人，包括机械臂套筒、牵引绳组和关节；其中，所述机械臂套筒、牵引绳组和所述关节的数量为多个；多个机械臂套筒顺次排列且相邻的机械臂套筒之间通过关节铰接构成机械臂本体；所述机械臂本体的前端用于连接线绳驱动底座；所述牵引绳组用于驱动相对应的关节。所述牵引绳组和所述关节一一对应；所述牵引绳组的一端连接相对应的所述关节，另一端用于依次通过穿过设置在相对应关节前侧的多个关节的导绳盘上的通孔后连接线绳驱动底座。本实用新型自由度多，体型细长，适用于狭小空间的勘测与作业，具有较大的应用潜力。
技术研发人员：王俊刚;谷国迎;朱向阳;朱利民;汤磊;李琳琳
受保护的技术使用者：上海交通大学
文档号码：201620780610
技术研发日：2016.07.22
技术公布日：2017.05.10