本实用新型涉及一种机械手装置，特别是一种立体式移动的机械手装置。
背景技术：
机械加工是指通过一种机械设备对工件的外形尺寸或性能进行改变的过程，加工完成后进行组装。在机械加工过程中需要对工件进行搬动或翻面加工，常规的大都是采用手工的方式，然而，该种方式不但耗费人力，增加工人劳动强度，而且还会导致加工效率低下，还会存在一定的安全隐患。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于，提供一种机械手装置。本实用新型能节省人力，降低工人劳动强度，还能提高加工效率，保证生产安全。
本实用新型的技术方案：机械手装置，其特征在于：包括底盘，底盘上经转动盘设有立柱，立柱上设有悬臂梁，悬臂梁外端设有安装台，安装台内设有减速电机，减速电机的输出轴上连接有摇杆，摇杆端部依次铰接有安装杆、连杆和固定杆，固定杆的端部固定在安装台上；所述安装杆上设有安装座，安装座内设有翻转气缸，翻转气缸连接有翻转座，翻转座侧部设有固定座，固定座上设有气动手指，气动手指上铰接有两个对称设置的夹爪。
前述的机械手装置中，所述立柱侧面设有双杆气缸，双杆气缸的上端与悬臂梁连接，悬臂梁套装在立柱上。
前述的机械手装置中，所述气动手指是180°气动手指。
与现有技术相比，本实用新型通过底盘上的转动盘实现回转，通过摇杆、安装杆、连杆和固定杆等组成的四边形组件可实现远近位置的改变，通过翻转气缸实现固定座上的部件翻转，还通过气动手指与夹爪的配合实现物件的夹持，因此，本实用新型能实现物件的夹持、翻转、远近位置改变和回转，从而实现立体移动，顺利搬运和翻转物件，这能顺利加工法兰，从而能节省人力，降低工人劳动强度，还能提高加工效率，避免工人近距离接触加工件，保证生产安全。另外，还采用双杆气缸进行整体的升降，适用范围更为广泛。本实用新型还具有结构紧和使用方便的特点。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
附图中的标记为：1-底盘，2-转动盘，3-立柱，4-悬臂梁，5-安装台，6-减速电机，7-摇杆，8-安装杆，9-连杆，10-固定杆，11-安装座，12-翻转气缸，13-翻转座，14-固定座，15-气动手指，16-夹爪，17-双杆气缸。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。
实施例。机械手装置，构成如图1所示，包括底盘1，底盘1上经转动盘2设有立柱3，立柱3上设有悬臂梁4，悬臂梁4外端设有安装台5，安装台5内设有减速电机6，减速电机6的输出轴上连接有摇杆7，摇杆7端部依次铰接有安装杆8、连杆9和固定杆10，固定杆10的端部固定在安装台5上；所述安装杆8上设有安装座11，安装座11内设有翻转气缸12，翻转气缸12连接有翻转座13，翻转座13侧部设有固定座14，固定座14上设有气动手指15，气动手指15上铰接有两个对称设置的夹爪16。所述的转动盘2可以是齿轮盘，齿轮盘啮合有主动齿轮，主动齿轮连接有电机。
所述立柱3侧面设有双杆气缸17，双杆气缸17的上端与悬臂梁4连接，悬臂梁4套装在立柱3上。所述气动手指15是180°气动手指。
本实用新型还可将减速电机6、翻转气缸12和气动手指15与传感器连接，通过传感器进行相应的控制，还可将该传感器安装于手上，通过手上动作反应给传感器，从而控制各个动力原件。
本实用新型的摇杆、安装杆、连杆和固定杆等组成的四边形组件，通过减速电机转动使摇杆动作，从而通过该组件实现安装杆的移动，进而带动固定在该安装杆上的部件移动；翻转气缸可使翻转座做翻转动作，进而带动固定在该翻转座上的部件翻转；双杆气缸实现上下升降，使得套装在立柱上的悬臂梁进行上下升降。
本实用新型通过底盘上的转动盘实现回转，通过摇杆、安装杆、连杆和固定杆等组成的四边形组件可实现远近位置的改变，通过翻转气缸实现固定座上的部件翻转，还通过气动手指与夹爪的配合实现物件的夹持，因此，本实用新型能实现物件的夹持、翻转、远近位置改变和回转，从而实现立体移动，顺利搬运和翻转物件，这能顺利加工法兰，从而能节省人力，降低工人劳动强度，还能提高加工效率，避免工人近距离接触加工件，保证生产安全。另外，还采用双杆气缸进行整体的升降，适用范围更为广泛。本实用新型还具有结构紧和使用方便的特点。