一种四输入齿轮式关节动力模块的制作方法

本实用新型属于机器人领域，涉及一种四输入齿轮式关节动力模块。

背景技术：

随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。机器人所谓智能化设备的巅峰产物，帮助着各行各业的人群，解决了许多问题。机器人的关节作为机器人传动的主要部件，一直是结构工程师必须解决的问题。在现有的机器人关节中，通常人们采用电机带动齿轮或者其他传动部件，从而实现关节传动的功能。

分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本实用新型所要解决的技术问题:

1、由于现有机器人关节通常为单动力源输入，即一个电机带动一套传动机构，机器人关节的输出功率小；

2、由于现有机器人关节结构受到电机外形结构的限制，在功率一定的情况下，机器人关节的外形尺寸大；

3、由于现有机器人关节通常为电机带动齿轮或其他传动部件，使得机器人关节的每一次设计都要分别进行，机器人关节的设计时间长。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种四输入齿轮式关节动力模块。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了常规机器人关节结构中设计时间长、输出功率小和外形尺寸大的问题。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是设计一种四输入齿轮式关节动力模块，包括外壳、电机一、电机二、电机三、电机四、输入齿轮一、输入齿轮二、输入齿轮三、输入齿轮四和输出齿轮。

其连接关系在于：所述电机一、所述电机二、电机三和电机四分别连接在所述外壳上面；所述输入齿轮一、输入齿轮二、输入齿轮三、输入齿轮四二分别安装在所述外壳上面；所述输出齿轮安装在所述外壳上面；所述电机一与所述输入齿轮一连接；所述电机二与所述输入齿轮二连接；所述电机三与所述输入齿轮三连接；所述电机四与所述输入齿轮四连接；所述输入齿轮一与所述输出齿轮啮合；所述输入齿轮二与所述输出齿轮啮合；所述输入齿轮三与所述输出齿轮啮合；所述输入齿轮四与所述输出齿轮啮合。

本实用新型的优点和有益效果在于：由于本实用新型的所述电机一带动所述输入齿轮一，所述电机二带动所述输入齿轮二，所述电机三带动所述输入齿轮三，所述电机四带动所述输入齿轮四，所述输入齿轮一、所述输入齿轮二、所述输入齿轮三和所述输入齿轮四共同带动所述输出齿轮，使得机器人关节为四动力源输入，机器人关节的输出功率大。

由于本实用新型的所述电机一、电机二、电机三和电机四为四电机设计，在功率一定的情况下，机器人关节的外形尺寸小。

由于本实用新型为模块化结构，使得机器人关节的每一次设计只需要选型即可，机器人关节的设计时间短。

附图说明

图1为本实用新型机器人关节结构正面示意图；

图2为本实用新型机器人关节结构去外壳示意图；

其中，1-外壳；2-电机一；3-电机二；4-电机三；5-电机四；6-输入齿轮一；7-输入齿轮二；8-输入齿轮三；9-输入齿轮四；10-输出齿轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

如图1和图2所示，本实用新型的技术方案是设计一种四输入齿轮式关节动力模块，包括外壳1、电机一2、电机二3、电机三4、电机四5、输入齿轮一6、输入齿轮二7、输入齿轮三8、输入齿轮四9和输出齿轮10。

其连接关系在于：所述电机一2、所述电机二3、电机三4和电机四5分别连接在所述外壳1上面；所述输入齿轮一6、输入齿轮二7、输入齿轮三8、输入齿轮四9二分别安装在所述外壳1上面；所述输出齿轮10安装在所述外壳1上面；所述电机一2与所述输入齿轮一6连接；所述电机二3与所述输入齿轮二7连接；所述电机三4与所述输入齿轮三8连接；所述电机四5与所述输入齿轮四9连接；所述输入齿轮一6与所述输出齿轮10啮合；所述输入齿轮二7与所述输出齿轮10啮合；所述输入齿轮三8与所述输出齿轮10啮合；所述输入齿轮四9与所述输出齿轮10啮合。

所述电机一2带动所述输入齿轮一6，所述电机二3带动所述输入齿轮二7，所述电机三4带动所述输入齿轮三8，所述电机四5带动所述输入齿轮四9，所述输入齿轮一6、所述输入齿轮二7、所述输入齿轮三8和所述输入齿轮四9共同带动所述输出齿轮10，使得机器人关节为四动力源输入，机器人关节的输出功率大。

所述电机一2、电机二3、电机三4和电机四5为四电机设计，在功率一定的情况下，机器人关节的外形尺寸小。

本实用新型为模块化结构，使得机器人关节的每一次设计只需要选型即可，机器人关节的设计时间短。

以上所述仅是本实用新型的优先实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。