1.一种用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构，包括小腿组件（2）、大腿组件（8），
其特征在于：所述小腿组件（2）与大腿组件（8）之间通过四连杆膝关节（6）连接，使下肢助力外骨骼的速度瞬心和使用者膝关节的速度瞬心变化一致，实现更加自然的步态，并且小腿组件（2）与大腿组件（8）之间还安装有气弹簧（4），所述气弹簧（4）的一端连接在大腿组件（8）上，另一端与固定在小腿组件（2）上的气弹簧滑槽机构（3）滑动连接，利用气弹簧（4）实现站立到坐下、坐下到站立姿态变换时的助力。
2.根据权利要求1所述的用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构，其特征在于：所述气弹簧（4）上设有气弹簧锁定机构（7），当使用者完全坐下时，气弹簧锁定机构（7）中的销钉会在弹簧的作用下插入气弹簧（4）中预先加工的凹槽中，从而将气弹簧（4）锁定，当使用者从坐下到站立的进行姿态变换时，压回气弹簧锁定机构（7）中的销钉实现解锁。
3.根据权利要求1所述的用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构，其特征在于：所述四连杆膝关节（6）上安装有助力板簧（5），用于使用者的正常行走、站立到坐下、坐下到站立的姿态变换的助力。
4.根据权利要求1-3任一所述的用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构，其特征在于：当使用者从站立到坐下进行姿态变换时，所述大腿组件（8）相对于小腿组件（2）向下弯曲，当置于气弹簧滑槽机构（3）中的气弹簧（4）一端滑动到气弹簧滑槽机构（3）底部，大腿组件（8）继续往下弯曲时，所述气弹簧（4）受力压缩，给坐下提供支撑助力，防止使用者突然坐下。