技术总结
本发明涉及一种用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构，小腿组件与大腿组件之间通过四连杆膝关节连接，并且小腿组件与大腿组件之间还安装有气弹簧，气弹簧的一端连接在大腿组件上，另一端与固定在小腿组件上的气弹簧滑槽机构滑动连接，利用气弹簧实现站立到坐下、坐下到站立姿态变换时的助力。当使用者正常行走时，因膝关节弯曲造成的气弹簧滑移不会到达气弹簧滑槽机构的底部，气弹簧无压缩受力，不影响正常行走；当使用者进行从站立到坐下、坐下到站立姿态的变换时，因膝关节弯曲造成的气弹簧滑移可到达气弹簧滑槽机构的底部，造成气弹簧压缩受力，存储能量，从而在站立到坐下、坐下到站立姿态变换时提供助力。
技术研发人员：曹武警;魏小东;余灵;谢巧莲;喻洪流;胡冰山;孟青云
受保护的技术使用者：上海理工大学
文档号码：201710257866
技术研发日：2017.04.19
技术公布日：2017.06.27