本发明是一种线性模组直角坐标机械手，属于机械设备领域。
背景技术：
直角坐标机械手是工业应用中能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业，直角坐标机械手的特点：1、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角；2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行；3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成；4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同；5、高可靠性、高速度、高精度。6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。
现有技术中直角坐标机械手夹持工件稳定性不足，且极易造成工件表面划伤的情况发生；现有技术中的直角坐标机械手无法对工件表面进行清洁处理，功能性不足，所以急需要一种线性模组直角坐标机械手来解决上述出现的问题。
技术实现要素：
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种线性模组直角坐标机械手，以解决上述背景技术中提出的问题，本发明结构合理，功能齐全，夹持稳定性好，实用性强，可靠性高。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种线性模组直角坐标机械手，包括主体组件、辅助固定机构以及工件清洁机构，所述主体组件包括机械手安装座、纵向机械臂、横向机械臂、支撑脚以及爪头，所述机械手安装座设置在纵向机械臂前端面上，所述纵向机械臂与横向机械臂呈90°夹角进行安装，所述横向机械臂安装在支撑脚上端面上，所述爪头安装在机械手安装座下端面上，所述辅助固定机构设置在纵向机械臂左端面上，所述辅助固定机构包括气泵、导气管以及真空吸盘，所述气泵安装在纵向机械臂左端面下部位置，所述导气管上端与气泵相连接，所述导气管下端延伸至爪头右端面内，所述真空吸盘固定在导气管下端面上，所述工件清洁机构设置在纵向机械臂右端面上，所述工件清洁机构包括输气管、微型空气压缩机、万向喷头以及管卡，所述输气管上端与微型空气压缩机相连接，所述输气管下部装配在管卡内，所述微型空气压缩机安装在纵向机械臂右端面下部位置，所述万向喷头安装在输气管下端面上，所述管卡安装在机械手安装座前端面上。
进一步地，所述横向机械臂以及纵向机械臂结构相同。
进一步地，所述支撑脚设有两组，两组所述支撑脚对称设置在横向机械臂下端面上，且两组支撑脚下端面上均安装有配重块。
进一步地，所述导气管上安装有开关阀。
进一步地，所述万向喷头通过快速接头与输气管相连接。
进一步地，所述爪头左端面上安装有防滑胶垫。
本发明的有益效果：本发明的一种线性模组直角坐标机械手，因本发明添加了气泵、导气管以及真空吸盘，该设计实现了工件的辅助装夹功能，提高了工件夹持时的稳定性，且保证了工件表面的质量，解决了原有直角坐标机械手夹持工件稳定性不足，且极易造成工件表面划伤的问题。
因本发明添加了输气管、微型空气压缩机、万向喷头以及管卡，该设计实现了工件表面的清洁功能，降低了工件后期清洁难度，解决了原有直角坐标机械手无法对工件表面进行清洁处理，功能性不足的问题。
因本发明添加了配重块，该设计提高了本发明放置时的稳定性，因本发明添加了快速接头，该设计便于万向喷头的安装与拆卸，因本发明添加了防滑胶垫，该设计提高了爪头夹持时的稳定性，本发明结构合理，功能齐全，夹持稳定性好，实用性强，可靠性高。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种线性模组直角坐标机械手的结构示意图；
图2为本发明一种线性模组直角坐标机械手中辅助固定机构的结构示意图；
图3为本发明一种线性模组直角坐标机械手中工件清洁机构的结构示意图；
图中：1-辅助固定机构、2-工件清洁机构、3-机械手安装座、4-纵向机械臂、5-横向机械臂、6-支撑脚、7-爪头、11-气泵、12-导气管、13-真空吸盘、21-输气管、22-微型空气压缩机、23-万向喷头、24-管卡。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-图3，本发明提供一种技术方案：一种线性模组直角坐标机械手，包括主体组件、辅助固定机构1以及工件清洁机构2，主体组件包括机械手安装座3、纵向机械臂4、横向机械臂5、支撑脚6以及爪头7，机械手安装座3设置在纵向机械臂4前端面上，纵向机械臂4与横向机械臂5呈90°夹角进行安装，横向机械臂5安装在支撑脚6上端面上，爪头7安装在机械手安装座3下端面上。
辅助固定机构1设置在纵向机械臂4左端面上，辅助固定机构1包括气泵11、导气管12以及真空吸盘13，气泵11安装在纵向机械臂4左端面下部位置，导气管12上端与气泵11相连接，导气管12下端延伸至爪头7右端面内，真空吸盘13固定在导气管12下端面上，该设计实现了工件的辅助装夹功能，提高了工件夹持时的稳定性，且保证了工件表面的质量。
工件清洁机构2设置在纵向机械臂4右端面上，工件清洁机构2包括输气管21、微型空气压缩机22、万向喷头23以及管卡24，输气管21上端与微型空气压缩机22相连接，输气管21下部装配在管卡24内，微型空气压缩机22安装在纵向机械臂4右端面下部位置，万向喷头23安装在输气管21下端面上，管卡24安装在机械手安装座3前端面上，该设计实现了工件表面的清洁功能，降低了工件后期清洁难度。
横向机械臂5以及纵向机械臂4结构相同，支撑脚6设有两组，两组支撑脚6对称设置在横向机械臂5下端面上，且两组支撑脚6下端面上均安装有配重块，导气管12上安装有开关阀，万向喷头23通过快速接头与输气管21相连接，爪头7左端面上安装有防滑胶垫。
具体实施方式：在进行使用时，首先作业人员对本发明进行检查，检查是否存在缺陷，如果存在缺陷的话就无法进行使用了，此时需要通知维修人员进行维修，如果不存在问题的话就可以进行使用，使用时，爪头7夹持工件时，作业人员运行微型空气压缩机22，微型空气压缩机22将外界空气压缩输送至输气管21，输气管21将高压空气输送至万向喷头23，作业人员调节万向喷头23的角度，万向喷头23将高压气体喷射至工件表面，高压气体将工件表面的粉尘以及杂物吹落，从而实现了工件表面的清洁功能，降低了后期作业人员的劳动强度。
当爪头7夹持工件时，当爪头7上的真空吸盘13与工件表面紧密贴合后，作业人员运行气泵11，气泵11将真空吸盘13内的空气输送至导气管12，导气管12将空气输送至气泵11进行排出，当真空吸盘13内呈真空状态时，真空吸盘13将工件固定，从而实现了工件的辅助固定，且保证了工件表面不被划伤，提高了工件的品质。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。