线性机械手机械臂的制作方法

本发明涉及一种线性机械手机械臂。

背景技术：

目前，硬质合金作为工业的“牙齿”，数控刀片是加工其它材料的主要工具，而随着中国工业的飞速发展，特别是机械工业的发展，我国已成为一个制造大国，为了实现高效、高质生产，一方面数控机床正加速取代传统机床，以车代磨、高速加工、干式切削等新工艺得到广泛应用；一方面，人们对超硬材料刀具在机械加工中的重要应用进行了长期研究和开发，并取得丰硕成果，目前一些超硬刀具已应用于金属、陶瓷、石材、木材、塑料、橡胶等材料及各种复合材料的机加工领域。进入新世纪以来，随着国内外计算机数控加工中心(CNC)技术的迅猛发展以及数控机床的普片使用，可实现高效率、高稳定性、长寿命加工的超硬刀具材料得到广泛应用，提高我国刀具档次，打破国外垄断，降低机械加工成本，提高劳动生产效率，满足和适应国家对机械制造业发展的要求，尤其促进航空航天、汽车制造、能源环保等行业的迅猛发展，使我国由制造大国向制造强国转变，提升我国制造产品的科技含量具有十分重要的意义。

国家各行各业对机械零部件的精度越来越高，应用的数控设备越来越多，自动化程度越来越高，对数控刀片的使用与尺寸精度要求也越来越高，而传统刀片的使用范围将越来越窄，数控刀片生产厂家的产业升级势在必行，因此各数控刀片生产厂家针对高性能、高精度硬质合金数控刀片生产线的投入也越来越大，在引进的国外设备在维护、维修、零部件更换等方面也存在不及时、周期长、价格贵等缺点，影响设备的生产效率。在此情况下，如何降低投入、减少成本，又能生产高质量高精度的数控刀片成为我们的重点。

硬质合金刀数控刀片毛坯是指通过电动直驱压力机压制而成机械手自动夹取摆盘，通过电动直驱压力机精密压出的毛坯，具有表观质量好和尺寸精度高等优点。实际生产过程中，可以通过不同模具压制出各种形状规格和槽型不同的产品。电动直驱压力机配备线性快速机械手的全自动生产线市场的扩大也表面我国硬质合金业的整体水平的提高。

配备自研的快速线性机械手，具备自动夹取(正压夹取、负压真空吸取)，速度高达2米/秒，自动单重监控，自动调整单重，废品自动剔除，高度稳定。采用了自动料仓技术，生产实现高节拍，无人化。

工作时，线性机械手驱动机械臂夹取压制出毛坯，通过程序驱动机械臂旋转角度，使产品摆放角度合理。

由于现有的线性机械手机械臂是采用气动式，不能在工作过程中任意调整角度，只能固定一个角度。因此在压制需要在夹取过程中旋转角度摆放产品必须采用人工夹取摆盘，很不方便。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种线性机械手机械臂，它能够在工作过程中任意调整夹子的摆动角度，方便在夹取过程中旋转角度摆放产品，保证全自动化进行，减少了人工干预。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种线性机械手机械臂，它包括：

本体；

摆动驱动源，所述摆动驱动源安装在本体上；

驱动臂组，所述驱动臂组包括左驱动臂和右驱动臂，所述左驱动臂和所述右驱动臂分别与所述摆动驱动源相连，以便所述摆动驱动源动作时，所述摆动驱动源带动左驱动臂和右驱动臂摆动；

用于连接夹子的夹子固定件，所述夹子固定件与所述左驱动臂和所述右驱动臂相连。

进一步提供了一种摆动驱动源的具体结构，所述摆动驱动源为具有旋转轴的伺服直驱电机，所述旋转轴分别伸出伺服直驱电机的两侧，并且伸出部分分别为左旋转轴端部和右旋转轴端部，所述左驱动臂与所述左旋转轴端部相连，所述右驱动臂与所述右旋转轴端部相连。

进一步，线性机械手机械臂还包括左驱动臂连接件，所述左驱动臂连接件固定连接在本体上，所述左驱动臂可摆动地套装在左驱动臂连接件上。

进一步，所述夹子固定件的一端与所述左驱动臂相连，所述夹子固定件的另一端与所述右驱动臂相连，所述夹子固定件的中部设置有用于连接夹子的连接孔。

进一步，所述左驱动臂和所述右驱动臂绕其摆动中心的摆动角度为270°。

采用了上述技术方案后，本发明具有以下的有益效果：

1、本发明能够通过摆动驱动源驱动左驱动臂和右驱动臂摆动，从而带动夹子固定件摆动，从而带动夹子摆动，当夹子夹取产品后，可以旋转角度摆动产品。

2、本发明进一步采用了伺服直驱电机，该伺服直驱电机可以采用军工级别，角度精度可以达到±5′，精度较高。

附图说明

图1为本发明的线性机械手机械臂的装配爆炸图；

图2为本发明的夹子固定件的结构剖视图；

图3为本发明的伺服直驱电机的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。

如图1～3所示，一种线性机械手机械臂，它包括：

本体1；

摆动驱动源，所述摆动驱动源安装在本体1上；

驱动臂组，所述驱动臂组包括左驱动臂3和右驱动臂5，所述左驱动臂3和所述右驱动臂5分别与所述摆动驱动源相连，以便所述摆动驱动源动作时，所述摆动驱动源带动左驱动臂3和右驱动臂5摆动；

用于连接夹子的夹子固定件4，所述夹子固定件4与所述左驱动臂3和所述右驱动臂5相连。

所述摆动驱动源为具有旋转轴的伺服直驱电机6，所述旋转轴分别伸出伺服直驱电机6的两侧，并且伸出部分分别为左旋转轴端部61和右旋转轴端部62，所述左驱动臂3与所述左旋转轴端部61相连，所述右驱动臂5与所述右旋转轴端部62相连。本发明进一步采用了伺服直驱电机6，该伺服直驱电机6可以采用军工级别，角度精度可以达到±5′，精度较高。

线性机械手机械臂还包括左驱动臂连接件2，所述左驱动臂连接件2固定连接在本体1上，所述左驱动臂3可摆动地套装在左驱动臂连接件2上。

所述夹子固定件4的一端与所述左驱动臂3相连，所述夹子固定件4的另一端与所述右驱动臂5相连，所述夹子固定件4的中部设置有用于连接夹子的连接孔41。

所述左驱动臂3和所述右驱动臂5绕其摆动中心的摆动角度为270°。

本发明的工作原理如下：

本发明能够通过摆动驱动源驱动左驱动臂3和右驱动臂5摆动，从而带动夹子固定件4摆动，从而带动夹子摆动，当夹子夹取产品后，可以旋转角度摆动产品。

以上所述的具体实施例，对本发明解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。