本实用新型涉及，具体涉及一种新型生活垃圾分拣机械手。
背景技术：
目前，生活垃圾的分类，回收和处理能力与水平发展相对滞后，也就是我国生活垃圾处理技术非常薄弱，因此生活垃圾处理的技术的适用性成为解决生活垃圾的一个非常重要的问题。生活垃圾技术选择的处理往往成为一个城市生活垃圾处理的难题，在分类是首先要对个体较大的垃圾进行分拣，传统的人工分拣效果较为缓慢，并且非常的脏，需要进行改进。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为解决上述不足，提供一种新型生活垃圾分拣机械手。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
一种新型生活垃圾分拣机械手，包括底座、腰部回转液压马达、工作台、活动台、前臂俯仰四杆机构、前臂俯仰液压缸、腕部回转摆动油缸、手部夹紧液压缸和手部夹紧斜楔杆，腰部回转液压马达下部安装在底座上，上部连接工作台，工作台左右两侧分别设置有一条后臂伸缩直线导轨，活动台下部安装在两条后臂伸缩直线导轨上，活动台上部连接前臂俯仰四杆机构，前臂俯仰四杆机构连接腕部回转摆动油缸，腕部回转摆动油缸连接手部夹紧液压缸，手部夹紧液压缸连接手部夹紧斜楔杆，前臂俯仰四杆机构内设置有前臂俯仰液压缸。
活动台后部设置有后臂伸缩液压缸。
底座和工作台之间设置有二层台，腰部回转液压马达上部穿过二层台连接工作台。
底座和二层台之间通过四角的四根支柱连接。
本实用新型具有如下有益的效果：
本实用新型设计合理，使用方便，工作可靠，运行稳定，减少了工人的工作量，工作效率高，自动化程度高，有很好的应用前景。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明：
如图1所示，一种新型生活垃圾分拣机械手，包括底座1、腰部回转液压马达2、工作台5、活动台8、前臂俯仰四杆机构9、前臂俯仰液压缸10、腕部回转摆动油缸11、手部夹紧液压缸13和手部夹紧斜楔杆12，腰部回转液压马达2下部安装在底座1上，上部连接工作台5，工作台5左右两侧分别设置有一条后臂伸缩直线导轨6，活动台8下部安装在两条后臂伸缩直线导轨6上，活动台8上部连接前臂俯仰四杆机构9，前臂俯仰四杆机构9连接腕部回转摆动油缸11，腕部回转摆动油缸11连接手部夹紧液压缸13，手部夹紧液压缸13连接手部夹紧斜楔杆12，前臂俯仰四杆机构9内设置有前臂俯仰液压缸10。
活动台8后部设置有后臂伸缩液压缸7。
底座1和工作台5之间设置有二层台4，腰部回转液压马达2上部穿过二层台4连接工作台5。
底座1和二层台4之间通过四角的四根支柱3连接。
分拣机械手有5个自由度组成，其中腰部的转动是由液压马达构成的腰部回转运动，后臂移动是由直线导轨和液压缸共同构成的后臂伸缩运动，前臂转动是由四杆机构和液压缸共同构成的前臂俯仰运动，腕部转动是由摆动油缸构成的腕部回转运动，手部的移动是由液压缸和斜楔杠杆共同构成的手部夹紧运动。
机械手采用全液压驱动，用电动机带动液压泵工作，为全系统的液压执行元件提供压力能，其中腰部柱塞式液压马达在通入液压油后完成机构的回转运动，后臂的液压缸负责手臂直线伸缩运动，前臂的液压缸负责前臂的俯仰运动，腕部的螺旋摆动油缸负责腕部回转运动，最后手部的液压缸驱动斜楔杠杆实现对货物的夹紧和放松。
机械手采用PLC进行控制操作，操作流程如下：垃圾分类：由固定在传送带上的传感器判别有无垃圾并判别垃圾的种类，确定垃圾的种类后由PLC系统根据预先设计的信息来确定该垃圾存放位置；腰部转动，转向垃圾，后臂伸缩，靠近垃圾，前臂俯仰，调整上下高度，腕部转动，调整位置，手部夹紧，抓取垃圾，腕部再次转动，回复位位置，后臂再次移动，回复位位置，腰部转动，找准垃圾存放的位置：后臂移动，靠近垃圾存放的位置，腕部转动，调整垃圾存放的位置，手部运动，放开垃圾，腕部转动，回复位位置，后臂移动，回复位位置，进入下一个循环，腰部转动，找准垃圾的位置。