一种电镦锻造搬运机器人的手腕结构的制作方法

本实用新型涉及电镦锻造技术领域，具体为一种电镦锻造搬运机器人的手腕结构。

背景技术：

电镦加工是利用金属工件本身电阻,通过低电压、大电流产生热量,使工件被加热到塑性变形温度,同时施加外部推力,实现边加热边镦粗的过程。电热镦粗加工工艺适合发动机气门零件毛坯的制造。目前,国内外大多数气门厂家都采用电热镦粗加工制造气门毛坯，在电镀锻造加工的生产线中，一般由电镦机、压力机、上料机器人、下料机器人、防护栏和上料箱组成，现有的电镦锻造上料箱一般作为零件毛坯件的存储来使用，如中国实用新型专利CN201720019914.1公开的一种全自动电镦锻造生产线，包括电镦机、压力机、上料机器人、下料机器人、防护栏和上料箱，电镦机并排设置组成左右对称两个扇形，电镦机的上料口朝向内侧，在电镦机所处的圆形的圆心处设置有下料机器人，在电镦机的上端与下料机器人垂直相对的位置设置有上料机器人，在电镦机的一侧设置有压力机，在电镦机的另一侧与压力机相对的位置设置有上料箱，机器人在内部工作，工人在外部操作互不相干涉，自动线在自动运转时可以对单台电镦机进行维修调试不影响其他电镦机工作，增加压力机和机器人的利用率，人机分离更可以保障人身安全，但是该全自动电镦锻造生产线中的上下料机器人由于在上下料时手腕处经常承重和碰撞，机器人撞击后若没有缓冲机构导致机器人的位置发生变化则需要重新示教机器人的所有位置，费事费力，若没有撞击缓冲机构极有可能撞坏机器人的轴和减速机，更换减速机成本昂贵且费时影响生产进度，鉴于此，我们提出一种电镦锻造搬运机器人的手腕结构。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种电镦锻造搬运机器人的手腕结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种电镦锻造搬运机器人的手腕结构，包括机器人手腕，所述机器人手腕的一端固定连接有一个自复位装置，所述自复位装置的一端固设有一个手指气缸，所述自复位装置包括一个与所述机器人手腕同轴固定连接的底座和一个与所述手指气缸固定连接的前杆，在所述底座的内侧壁上设有一个复位弹簧，所述前杆的一端嵌设入所述底座内并通过四个呈环形排布的导向轴螺丝与所述底座固定连接。

优选的，所述手指气缸的一端设有两个气动手指，且每个所述气动手指上均固设有夹爪。

优选的，两根所述夹爪呈对立设置，且所述夹爪的对立面一端均固设有一个夹块。

优选的，所述前杆外壁上均匀等间距的设有四个第一通孔，所述底座外壁上均匀等间距的设有四个第二通孔，且所述第一通孔与第二通孔之间通过导向轴螺丝固定连接。

优选的，所述前杆外壁上均匀等间距的设有四个第一通孔，所述底座外壁上均匀等间距的设有四个第二通孔，且所述第一通孔与第二通孔之间通过导向轴螺丝固定连接。

优选的，所述前杆伸入所述底座的一端恰好与所述复位弹簧滑动接触。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：本实用新型对现有的电镦锻造生产线中的上下料机器人手腕结构进行改进，当机器人手腕处在不断的承重和碰撞过程中，四个由于外界力而使导向轴螺丝在底座的条形通孔中向内侧发生移动，在应力失去后，在复位弹簧的弹力作用下使前杆回到底座水平的最前端位置，使机器人手腕处受到的压力和震动力在前杆和底座产生形变而抵消，机器人撞击后手腕缓冲且自复位将机器人退回安全位置后可直接进行过生产，还大大降低了机器人的损坏率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的整体结构爆炸图。

图中：1、机器人手腕；10、过线孔；2、自复位装置；20、底座；201、第二通孔；21、复位弹簧；22、前杆；221、第一通孔；23、导向轴螺丝；3、手指气缸；30、气动手指；4、夹爪；40、夹块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：

一种电镦锻造搬运机器人的手腕结构，包括机器人手腕1，机器人手腕1的一端固定连接有一个自复位装置2，自复位装置2的一端固设有一个手指气缸3，手指气缸3的一端设有两个气动手指30，且每个气动手指30上均固设有夹爪4，两根夹爪4呈对立设置，且夹爪4的对立面一端均固设有一个夹块40，通过手指气缸3带动两个气动手指30向内并合，带动两根夹爪4夹紧工件，夹块40能够加大夹爪4与工件之间的摩擦力，使上下料更加平稳，自复位装置2包括一个与机器人手腕1同轴固定连接的底座20和一个与手指气缸3固定连接的前杆22，在底座20的内侧壁上设有一个复位弹簧21，前杆22的一端嵌设入底座20内并通过四个呈环形排布的导向轴螺丝23与底座20固定连接，前杆22伸入底座20的一端恰好与复位弹簧21滑动接触，前杆22外壁上均匀等间距的设有四个第一通孔221，底座20外壁上均匀等间距的设有四个第二通孔201，且第一通孔221与第二通孔201之间通过导向轴螺丝23固定连接，第二通孔201为条状，且内径大于导向轴螺丝23的外径，第一通孔221为圆形，且内径等于导向轴螺丝23的外径，在机器人手腕1处在不断的承重和碰撞过程中，四个由于外界力而使导向轴螺丝23在底座20的条形的第二通孔201中向内侧发生移动，在应力失去后，在复位弹簧21的弹力作用下使前杆22回到底座20水平的最前端位置，使机器人手腕1处受到的压力和震动力在前杆22和底座20产生形变而抵消，同时在外界力消失后通过复位弹簧21再次使其复原，大大延长了机器人手腕结构的使用寿命，增加了上下料时的精准度。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。