本实用新型涉及摆盘设备技术领域，具体为一种摆盘机夹具机构。
背景技术：
摆盘机能够较好的节省人力且能够显著的提高生产效率，所以近些年来得到了较为快速的发展，针对小工件的大批量生产工序中，摆盘机的优势更加突出，为了使得摆盘机可以更加满足生产所需，相关领域的技术人员进行了大量的研发工作，但是应用的局面性依然存在，当前摆盘机夹具机构设计并不完备，使用时，夹具夹取材料的效率低，夹取高度不能随意调节，适用面窄，自动化水平较低，使用较为麻烦。
所以，如何设计一种摆盘机夹具机构，成为我们当前要解决的问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种摆盘机夹具机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种摆盘机夹具机构，包括首关节臂、第一转轴和回转体，所述第一转轴侧端设有连接杆，所述连接杆与第四转轴活动连接，所述第四转轴末端设有固定杆，所述固定杆末端设有紧固圈，所述紧固圈侧端设有支架，所述支架与固定杆通过紧固圈固定连接，所述支架内部设有弹簧，所述弹簧与侧端支架固定连接，所述第一转轴末端设有首关节臂，所述首关节臂内部设有支撑杆，所述首关节臂末端设有第二转轴，所述第二转轴侧端设有末关节臂，所述首关节臂与末关节臂通过第二转轴活动连接，所述首关节臂和末关节臂内部设有液压缸，所述液压缸末端设有抗压板，所述抗压板末端设有液压杆，所述液压杆末端设有缓冲垫，所述末关节臂末端设有回转体，所述回转体与末关节臂通过第三转轴活动连接。
进一步的，所述支架内部设有环形夹具，所述环形夹具与支架固定连接。
进一步的，所述支架末端设有铲板，所述铲板与支架末端贴合。
进一步的，所述回转体末端设有连接块，所述连接块末端设有底座，所述回转体和底座通过连接块固定连接。
进一步的，所述回转体外侧设有销轴，所述销轴与回转体活动连接。
进一步的，所述缓冲垫均与首关节臂和末关节臂固定连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该种摆盘机夹具机构，通过环形夹具可以夹取圆形材料，铲板夹取较难处理的材料更加有效，紧固圈可以固定支架和固定杆，并且方便支架的更换和清洗，通过第一转轴和首关节臂可以方便调节夹取位置，提高夹取效率，液压缸能够为装置提供动力，末端的抗压板能够增强抗压能力，缓冲垫能够减少震动带来的影响，底座可以固定装置，回转体可以为装置调整高度提供支点，弹簧能够确定夹取角度。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图；
图2是本实用新型的液压缸局部结构示意图；
图3是本实用新型的支架局部结构示意图；
图中：1-第一转轴；2-首关节臂；3-支撑杆；4-第二转轴；5-末关节臂；6-液压缸；7-环形夹具；8-第三转轴；9-销轴；10-回转体；11-连接块；12-加固层；13-底座；14-密封圈；15-液压杆；16-抗压板；17-缓冲垫；18-铲板；19-紧固圈；20-第四转轴；21-支架；22-弹簧；23-固定杆；24-连接杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种摆盘机夹具机构，包括首关节臂2、第一转轴1和回转体10，所述第一转轴1侧端设有连接杆24，所述连接杆24与第四转轴20活动连接，所述第四转轴20末端设有固定杆23，所述固定杆23末端设有紧固圈19，所述紧固圈19侧端设有支架21，所述支架21与固定杆23通过紧固圈19固定连接，所述支架21内部设有弹簧22，所述弹簧22与侧端支架21固定连接，所述第一转轴1末端设有首关节臂2，所述首关节臂2内部设有支撑杆3，所述首关节臂2末端设有第二转轴4，所述第二转轴4侧端设有末关节臂5，所述首关节臂2与末关节臂5通过第二转轴4活动连接，所述首关节臂2和末关节臂5内部设有液压缸6，所述液压缸6末端设有抗压板16，所述抗压板16末端设有液压杆15，所述液压杆15末端设有缓冲垫17，所述末关节臂5末端设有回转体10，所述回转体10与末关节臂5通过第三转轴8活动连接。
进一步的，所述支架21内部设有环形夹具7，所述环形夹具7与支架21固定连接，所述环形夹具7方便夹取圆形材料。
进一步的，所述支架21末端设有铲板18，所述铲板18与支架21末端贴合，所述铲板18夹取较难处理的材料更加有效。
进一步的，所述回转体10末端设有连接块11，所述连接块11末端设有底座13，所述回转体10和底座13通过连接块11固定连接，所述回转体10可以为装置调整高度提供支点。
进一步的，所述回转体10外侧设有销轴9，所述销轴9与回转体10活动连接，所述销轴9可以增强稳定性。
进一步的，所述缓冲垫17均与首关节臂2和末关节臂5固定连接。
工作原理：首先，第二转轴4和第一转轴1控制首关节臂2和末关节臂5，从而控制上半部抓取过程的高度，第四转轴20带动固定杆23控制夹取角度，内部弹簧22控制夹取力度，液压缸6提供动能，支架内部的环形夹具7可以夹取圆形材料，而末端的铲板18对较难夹取的材料则有较好的发挥，回转体10为整个装置的转移提供支点，底座13可以增加稳定性。
使用结束时可以调节紧固圈19，将支架21取下，方便更换和清洗，再调节液压缸6，将首关节臂2收回，便于安放。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。