汽车尾门控制装置的制作方法

本发明涉及汽车智能配件领域，特别是一种汽车尾门控制装置。

背景技术：

目前市面上有很多汽车suv电动尾门产品，具有自动开启关闭尾门的功能，用户通过一些按键或其它感应方式，可以方便地控制尾门，告别了原来大力关门的情况。但是，目前的技术方案，不同使用环境下的防夹电流忽大忽小，还需要优化，同时一些感应开启方式存在误触发的情况，用户体验效果不好。同时还需要接入车辆的can网络，存在干扰原车can通信的潜在风险问题。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种汽车尾门控制装置。具体设计方案为：

一种汽车尾门控制装置，包括主控电路，包括主控模块，所述主控模块通过第一电机驱动电路、第二电机驱动电路分别实现对第一无刷电机、第二无刷电机的控制，所述第一无刷电机、第二无刷电机分别实现对第一撑杆、第二撑杆的控制，

所述第二驱动电路通过通道切换电路实现对第二无刷电机与电吸锁控制的切换,

所述主控电路的开启信息判断检测包括：

所述主控电路通过波纹检测电路实现对发动机启停的检测，

所述主控电路通过加速度传感器电路、电机方向及转速检测电路、

电吸锁位置检测电路对车速、车辆倾角进行检测，

所述主控电路通过物联网模块实现与外接设备的无线连接，

所述主控电路的开启控制模块包括脚踢感应模块、摄像头感应模块、声控模块、开关按键模块、所述物联网模块，

所述主控电路还包括非接触式防夹条控制模块，

所述主控电路通过电源输入电路实现供能，

所述主控电路包括芯片u5，所述芯片u5的型号包括s9keaz128，

所述第一电机驱动电路包括芯片u3，所述芯片u3的型号包括ic-vnh5019，

所述第二电机驱动电路包括芯片u6，所述芯片u6的型号包括ic-vnh5019，

所述电源输入电路包括芯片u8，所述芯片u8的型号包括xcl-g-0046(2p-m)，

所述加速度传感器电路包括芯片u1，所述芯片u1的型号包括lis3dh。

所述通道切换电路包括电控部分、继电部分，所述通道切换电路中，

三极管q13的基极接电阻r26的一脚、电阻r28的一脚，电阻r26的另一脚通过接线端m3_switch接芯片u5的ptf4/ad0_12脚，电阻r28的另一脚、三极管q13的发射极接参考地，

三极管q13的集电极接继电器k1的1脚、二极管d29的正极、继电器k1的7脚，继电器k1的2脚、继电器k1的6脚、二极管d29的负极接b+电源端，

继电器k1的3脚通过接线端m2_b_out接所述芯片u6的out_b脚，

继电器k1的8脚通过接线端m2_a_out接所述芯片u6的out_a脚，

继电器k1的5脚接接线端m3_b，

继电器k1的4脚接接线端m2_b，

继电器k1的9脚接接线端m2_a，

继电器k1的10脚接接线端m3_a。

所述电机方向及转速检测电路中，

三极管q7的集电极接电阻r74的一脚、电阻r51的一脚，所述电阻r51的另一脚通过接线端l_dir_int接芯片u5的ptb4/f2_4/spi0_miso/nmi脚，电阻r74的另一端接+3.3v电源，

三极管q7的基极接二极管d44的正极、电阻r78的一脚，电阻r78的另一脚接+12v_out电源，二极管d44的另一脚接接线端l_dir，

三极管q7的发射极接参考地，

上述电路为第一电机的方向检测电路，

三极管q3的集电极接电阻r33的一脚、电阻r81的一脚，所述电阻r81的另一脚通过接线端l_speed_int接芯片u5的ptb5/f2_5/spi0_pcs0脚，电阻r33的另一端接+3.3v电源，

三极管q3的基极接二极管d46的正极、电阻r123的一脚，电阻r123的另一脚接+12v_out电源，二极管d46的另一脚接接线端l_speed，

三极管q3的发射极接参考地，

上述电路为第一电机的转速检测电路，

三极管q11的集电极接电阻r18的一脚、电阻r19的一脚，所述电阻r19的另一脚通过接线端r_dir_int接芯片u5的pth0/f2_0脚，电阻r18的另一端接+3.3v电源，

三极管q11的基极接二极管d45的正极、电阻r126的一脚，电阻r126的另一脚接+12v_out电源，二极管d45的另一脚接接线端r_dir，

三极管q11的发射极接参考地，

上述电路为第二电机的方向检测电路，

三极管q9的集电极接电阻r15的一脚、电阻r20的一脚，所述电阻r120的另一脚通过接线端r_speed_int接芯片u5的pth1脚，电阻r15的另一端接+3.3v电源，

三极管q9的基极接二极管d47的正极、电阻r127的一脚，电阻r127的另一脚接+12v_out电源，二极管d47的另一脚接接线端r_speed，

三极管q9的发射极接参考地，

上述电路为第二电机的速度检测电路，

电吸锁位置检测电路中，

二极管d48的正极接电阻r75的一脚、电阻r76的一脚、电容c32的一脚，二极管d48的另一脚接接线端m3_botton，电阻r75的另一脚接+3.3v电源，电阻r76的另一脚通过m3_botton_int脚接芯片u5的pti4脚，电容c32的另一脚接参考地。

所述加速度传感器电路中，

芯片u1的1脚、14脚为vdd脚，芯片u1的1脚、14脚接+3.3v电源，

芯片u1的scl脚接接线端scl，

芯片u1的5脚、12脚为gnd脚，芯片u1的5脚、12脚接参考地，

芯片u1的sda脚接接线端sda。

所述波纹检测电路中，

点从c15的一脚接电阻r14的一脚、电阻r32的一脚、电阻r13的一脚，电阻r14的另一脚接batt+接线端，电阻r32的另一脚通过接线端batt_ad接芯片u5的pta6/f2_flt1/ad0_2脚，电阻r13的另一脚、电容c15的另一脚接参考地。

所述物联网模块中，

接口j17的1脚接参考地，

接口j17的2脚为b+接线端，

接口j17的3脚通过接线端uart1_rxd接芯片u5的ptf2脚，

接口j17的4脚通过接线端uart1_txd接芯片u5的ptf3脚。

若实现本发明中所述的技术，还需要下述电路设计：

包括前按键电路、后按键电路、解锁信号电路、门状态ad检测电路、开关门出发电路、蜂鸣器驱动电路、电源输入电路，

第一电机驱动电路中，

芯片u3的1脚、25脚、30脚、31脚为out_a脚，芯片u3的1脚、25脚、30脚接电容c37的一脚，电容c37的另一脚接参考地，

芯片u3的3脚通过接线端m_power接芯片u3的12脚、13脚、23脚，芯片u3的23脚为vcc脚，

芯片u3的in_a脚接电阻r41的一脚，电阻r41的另一脚通过接线端m1_in_a接芯片u5的pte6脚，

芯片u3的en_a脚接芯片u3的en_b脚、电阻r42的一脚，电阻r42的另一脚通过接线端m1_en接芯片u5的pte5脚，

芯片u3的cs_dis脚接电阻r38的一脚，电阻r38的另一脚接参考地，

芯片u3的pwm脚接电阻r37的一脚，电阻r37的另一脚通过接线端m1_pwm接芯片u5的ptc3/f2_3/ad0_11脚，

芯片u3的cs脚接电阻r44的一脚、电阻r43的一脚，电阻r43的另一脚通过接线端m1_cs接芯片u5的ptc1/f2_1/ad0_9脚，电阻r44的另一脚接参考地，

芯片u3的in_b脚接电阻r40的一脚，电阻r40的另一脚通过接线端m1_in_b接芯片u5的ptf7/ad0_15脚，

芯片u3的12脚、13脚分别为vbat脚、vcc脚，芯片u3的12脚、13脚接电容c29的正极电容c29的负极接参考地，

芯片u3的15脚接芯片u3的16脚、电容c41的一脚并通过接线端m1_b接芯片u3的32脚，电容c41的另一脚接参考地，

芯片u3的18-20脚为gndb脚，芯片u3的18-20脚接参考地，

第二电机驱动电路中，

芯片u6的1脚、25脚、30脚、31脚为out_a脚，芯片u6的1脚、25脚、30脚接电容c42的一脚，电容c42的另一脚接参考地，

芯片u6的3脚通过接线端m_power接芯片u6的12脚、13脚、23脚，芯片u6的23脚为vcc脚，

芯片u6的in_a脚接电阻r48的一脚，电阻r48的另一脚通过接线端m2_in_a接芯片u5的ptd6/k1_p6/uart2_rx脚，

芯片u6的en_a脚接芯片u6的en_b脚、电阻r53的一脚，电阻r53的另一脚通过接线端m2_en接芯片u5的ptd5/k1_p5脚，

芯片u6的cs_dis脚接电阻r54的一脚，电阻r54的另一脚接参考地，

芯片u6的pwm脚接电阻r46的一脚，电阻r46的另一脚通过接线端m2_pwm接芯片u5的ptc2/f2_2/ad0_10脚，

芯片u6的cs脚接电阻r50的一脚、电阻r49的一脚，电阻r49的另一脚接电容c22的一脚并通过接线端m2_cs接芯片u5的ptc0/f2_0/ad0_8脚，电阻r50的另一脚、电容c22的另一脚接参考地，

芯片u6的in_b脚接电阻r47的一脚，电阻r47的另一脚通过接线端m2_in_b接芯片u5的ptd7/k1_p7/uart2_tx脚，

芯片u6的12脚、13脚分别为vbat脚、vcc脚，芯片u6的12脚、13脚接电容c33的正极、电容c34的正极，电容c33的负极、电容c34的负极接参考地，

芯片u6的15脚接芯片u6的16脚、电容c43的一脚并通过接线端m2_b接芯片u6的32脚，电容c43的另一脚接参考地，

芯片u6的18-20脚为gndb脚，芯片u6的18-20脚接参考地，

所述声控模块中，

接口j1的1脚接参考地，

接口j1的2脚为b+接线端，

接口j1的3脚通过接线端uart2_rxd接芯片u5的ptc6/uart1_rx脚，

接口j1的4脚通过接线端uart2_txd接芯片u5的ptc7/uart1_tx脚，

解锁信号电路中，

电阻r145的一脚接电阻r144的一脚、电阻r147的一脚，电阻r145的另一脚接接线端ul_in，电阻r147的另一脚接电容c55的一脚并通过接线端ul_int接芯片u5的ptg1脚，电阻r144的另一脚、电容c55的另一脚接参考地，

前按钮电路中，

电阻r24的一脚接电阻r12的一脚、二极管d16的正极，电阻r24的另一脚接电容c44的一脚并通过接线端front_key_int接芯片u5的ptg3脚，电阻r12的另一脚接+3.3v电源，二极管d16的负极接接线端front_key_con，电容c44的另一脚接参考地，

后按钮电路中，

电阻r97的一脚接电阻r986的一脚、二极管d22的正极，电阻r97的另一脚接电容c38的一脚并通过接线端rear_key_int接芯片u5的ptg0脚，电阻r96的另一脚接+3.3v电源，二极管d22的负极接接线端rear_key_con，电容c38的另一脚接参考地，

门状态ad检测电路中，

电阻r95的一脚接电阻r91的一脚、电阻r90的一脚，电阻r95的另一脚接点从c36的一脚并通过接线端door_ad接芯片u5的ptf6/ad0_14脚，电阻r90的另一脚接参考地，电阻r91的另一脚接接线端door_in，

开关门触发电路中，

三极管q12的基极通过接线端key_low_1接芯片u5的pth7脚，

三极管q12的集电极接避震器f3的一脚，避震器f3的另一脚接接线端key_low_con脚，

三极管q12的发射极接参考地，

蜂鸣器驱动电路中，

三极管q15的基极接电阻r1的一脚、电阻r23的一脚，电阻r1的另一脚接接线端beep_pwm，

三极管q15的集电极接接线端b+，

三极管q15的发射极、电阻r23的另一脚接参考地，

电源输入电路中，

芯片u8的v_0脚、se脚接芯片u11的vout脚、电容ec的正极、+3.3v电源，电容ec2的负极接参考地，

芯片u8的sd脚、gnd脚接参考地，

芯片u8的tap脚接芯片u8的fb脚，

芯片u8的v_i脚接芯片u11的vin脚、接电端b+、电容c13的一脚，电容c13的另一脚接参考地，

芯片u11的gnd脚接参考地，

接口j8的1脚接二极管d3的负极、接电端batt+、二极管d6的正极，二极管d6的负极接电容c48的正极、避震器f1的一脚，避震器f1的另一脚接接电端b+

二极管d3的正极、电容c48的负极接参考地，

所述主控电路中，

芯片u5的ptd1/k1_p1/f2_3/spi1_mosi脚接接线端led，

芯片u5的ptd0/k1_p0/f2_2,spi1_sck脚接接线端rear_led，

芯片u5的pth6脚接接线端key_low_2

芯片u5的pte7/f2_clk/f1_ch1脚接接线端key_high

芯片u5的pth2/busout/f1_0脚接接线端bus_12v

芯片u5的7脚、vdda/vrefh脚接+3.3v电源、电容c26的一脚，

芯片u5的vrefl脚、vssa/vss脚、电容c26的另一脚接参考地，

芯片u5的ptb7/i2c0_scl/extal脚接接线端osc_in

芯片u5的ptb6/i2c0_scl/extal脚接接线端osc_out

芯片u5的ptf5/ad0_13脚接接线端key_out_ad

芯片u5的ptb3/k0_p7/spi0_mosi/f0_1/ad0_7脚接接线端lock_in_sw

芯片u5的ptb2/k0_p6/spi0_sck/f0_0/ad0_6脚接接线端lock_out_ctrl

芯片u5的ptb1/k0_p5/uart0_tx/ad0_5接接线端uart0_txd

芯片u5的ptb0/k0_p4/uart0_rx/ad0_4脚接接线端uart0_rxd

芯片u5的pta7/f2_flt2/ad0_3脚接接线端model_pwr

芯片u5的vss脚接电容c27的一脚、参考地，

芯片u5的41脚接电容c27的另一脚、+3.3v电源，

芯片u5的ptg2脚接接电端lock_in_int，

芯片u5的pta5/irq/f0_clk/reset脚接接电端nrst，

上述所述芯片u5的接线脚以及与其连接的接线端，用于脚踢感应模块、摄像头感应模块、非接触式防夹条的连接。

通过本发明的上述技术方案得到的汽车尾门控制装置，其有益效果是：

不需要接新增的物理连接线，不破坏can网络，也不用破坏原车线束，提高尾门开启的功能性和稳定性。

附图说明

图1是本发明所述汽车尾门控制装置的原理框图；

图2是本发明所述纹波检测电路框的原理框图；

图3是本发明所述加速度检测电路的原理框图；

图4是本发明所述电机驱动电路的分时复用原理框图；

图5是本发明所述物联网模块的原理框图；

图6是本发明所述非接触式防夹条的原理框图；

图7.1是本发明所述主控芯片1脚-16脚的电路原理图；

图7.2是本发明所述主控芯片17脚-32脚的电路原理图；

图7.3是本发明所述主控芯片33脚-48脚的电路原理图；

图7.4是本发明所述主控芯片49脚-64脚的电路原理图；

图8是本发明所述通道切换电路的电路原理图；

图9是本发明所述第一电机方向检测电路的电路原理图；

图10是本发明所述第一电机转速检测电路的电路原理图；

图11是本发明所述第二电机方向检测电路的电路原理图；

图12是本发明所述第二电机转速检测电路的电路原理图；

图13是本发明所述电吸锁位置检测电路的电路原理图；

图14是本发明所述加速度传感器电路的电路原理图；

图15是本发明所述纹波检测电路的电路原理图；

图16是本发明所述物联网模块接口的电路原理图；

图17是本发明所述声控模块接口的电路原理图；

图18是本发明所述第一电机驱动电路的电路原理图；

图19是本发明所述第二电机驱动电路的电路原理图；

图20是本发明所述主控电路的电路原理图；

图21是本发明所述电源输入电路的电路原理图；

图22是本发明所述蜂鸣器驱动电路的电路原理图；

图23是本发明所述开关门触发电路的电路原理图；

图24是本发明所述门状态ad检测的电路原理图；

图25是本发明所述解锁信号线的电路原理图；

图26是本发明所述前按键电路的电路原理图；

图27是本发明所述后按键电路的电路原理图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行具体描述。

一种汽车尾门控制装置，包括主控电路，包括主控模块，所述主控模块通过第一电机驱动电路、第二电机驱动电路分别实现对第一无刷电机、第二无刷电机的控制，所述第一无刷电机、第二无刷电机分别实现对第一撑杆、第二撑杆的控制，

所述第二驱动电路通过通道切换电路实现对第二无刷电机与电吸锁控制的切换,

所述主控电路的开启信息判断检测包括：

所述主控电路通过波纹检测电路实现对发动机启停的检测，

所述主控电路通过加速度传感器电路、电机方向及转速检测电路、

电吸锁位置检测电路对车速、车辆倾角进行检测，

所述主控电路通过物联网模块实现与外接设备的无线连接，

所述主控电路的开启控制模块包括脚踢感应模块、摄像头感应模块、声控模块、开关按键模块、所述物联网模块，

所述主控电路还包括非接触式防夹条控制模块，

所述主控电路通过电源输入电路实现供能，

所述主控电路包括芯片u5，所述芯片u5的型号包括s9keaz128，

所述第一电机驱动电路包括芯片u3，所述芯片u3的型号包括ic-vnh5019，

所述第二电机驱动电路包括芯片u6，所述芯片u6的型号包括ic-vnh5019，

所述电源输入电路包括芯片u8，所述芯片u8的型号包括xcl-g-0046(2p-m)，

所述加速度传感器电路包括芯片u1，所述芯片u1的型号包括lis3dh。

所述通道切换电路包括电控部分、继电部分，所述通道切换电路中，

三极管q13的基极接电阻r26的一脚、电阻r28的一脚，电阻r26的另一脚通过接线端m3_switch接芯片u5的ptf4/ad0_12脚，电阻r28的另一脚、三极管q13的发射极接参考地，

三极管q13的集电极接继电器k1的1脚、二极管d29的正极、继电器k1的7脚，继电器k1的2脚、继电器k1的6脚、二极管d29的负极接b+电源端，

继电器k1的3脚通过接线端m2_b_out接所述芯片u6的out_b脚，

继电器k1的8脚通过接线端m2_a_out接所述芯片u6的out_a脚，

继电器k1的5脚接接线端m3_b，

继电器k1的4脚接接线端m2_b，

继电器k1的9脚接接线端m2_a，

继电器k1的10脚接接线端m3_a。

所述电机方向及转速检测电路中，

三极管q7的集电极接电阻r74的一脚、电阻r51的一脚，所述电阻r51的另一脚通过接线端l_dir_int接芯片u5的ptb4/f2_4/spi0_miso/nmi脚，电阻r74的另一端接+3.3v电源，

三极管q7的基极接二极管d44的正极、电阻r78的一脚，电阻r78的另一脚接+12v_out电源，二极管d44的另一脚接接线端l_dir，

三极管q7的发射极接参考地，

上述电路为第一电机的方向检测电路，

三极管q3的集电极接电阻r33的一脚、电阻r81的一脚，所述电阻r81的另一脚通过接线端l_speed_int接芯片u5的ptb5/f2_5/spi0_pcs0脚，电阻r33的另一端接+3.3v电源，

三极管q3的基极接二极管d46的正极、电阻r123的一脚，电阻r123的另一脚接+12v_out电源，二极管d46的另一脚接接线端l_speed，

三极管q3的发射极接参考地，

上述电路为第一电机的转速检测电路，

三极管q11的集电极接电阻r18的一脚、电阻r19的一脚，所述电阻r19的另一脚通过接线端r_dir_int接芯片u5的pth0/f2_0脚，电阻r18的另一端接+3.3v电源，

三极管q11的基极接二极管d45的正极、电阻r126的一脚，电阻r126的另一脚接+12v_out电源，二极管d45的另一脚接接线端r_dir，

三极管q11的发射极接参考地，

上述电路为第二电机的方向检测电路，

三极管q9的集电极接电阻r15的一脚、电阻r20的一脚，所述电阻r120的另一脚通过接线端r_speed_int接芯片u5的pth1脚，电阻r15的另一端接+3.3v电源，

三极管q9的基极接二极管d47的正极、电阻r127的一脚，电阻r127的另一脚接+12v_out电源，二极管d47的另一脚接接线端r_speed，

三极管q9的发射极接参考地，

上述电路为第二电机的速度检测电路，

电吸锁位置检测电路中，

二极管d48的正极接电阻r75的一脚、电阻r76的一脚、电容c32的一脚，二极管d48的另一脚接接线端m3_botton，电阻r75的另一脚接+3.3v电源，电阻r76的另一脚通过m3_botton_int脚接芯片u5的pti4脚，电容c32的另一脚接参考地。

所述加速度传感器电路中，

芯片u1的1脚、14脚为vdd脚，芯片u1的1脚、14脚接+3.3v电源，

芯片u1的scl脚接接线端scl，

芯片u1的5脚、12脚为gnd脚，芯片u1的5脚、12脚接参考地，

芯片u1的sda脚接接线端sda。

所述波纹检测电路中，

点从c15的一脚接电阻r14的一脚、电阻r32的一脚、电阻r13的一脚，电阻r14的另一脚接batt+接线端，电阻r32的另一脚通过接线端batt_ad接芯片u5的pta6/f2_flt1/ad0_2脚，电阻r13的另一脚、电容c15的另一脚接参考地。

所述物联网模块中，

接口j17的1脚接参考地，

接口j17的2脚为b+接线端，

接口j17的3脚通过接线端uart1_rxd接芯片u5的ptf2脚，

接口j17的4脚通过接线端uart1_txd接芯片u5的ptf3脚。

若实现本发明中所述的技术，还需要下述电路设计：

包括前按键电路、后按键电路、解锁信号电路、门状态ad检测电路、开关门出发电路、蜂鸣器驱动电路、电源输入电路，

第一电机驱动电路中，

芯片u3的1脚、25脚、30脚、31脚为out_a脚，芯片u3的1脚、25脚、30脚接电容c37的一脚，电容c37的另一脚接参考地，

芯片u3的3脚通过接线端m_power接芯片u3的12脚、13脚、23脚，芯片u3的23脚为vcc脚，

芯片u3的in_a脚接电阻r41的一脚，电阻r41的另一脚通过接线端m1_in_a接芯片u5的pte6脚，

芯片u3的en_a脚接芯片u3的en_b脚、电阻r42的一脚，电阻r42的另一脚通过接线端m1_en接芯片u5的pte5脚，

芯片u3的cs_dis脚接电阻r38的一脚，电阻r38的另一脚接参考地，

芯片u3的pwm脚接电阻r37的一脚，电阻r37的另一脚通过接线端m1_pwm接芯片u5的ptc3/f2_3/ad0_11脚，

芯片u3的cs脚接电阻r44的一脚、电阻r43的一脚，电阻r43的另一脚通过接线端m1_cs接芯片u5的ptc1/f2_1/ad0_9脚，电阻r44的另一脚接参考地，

芯片u3的in_b脚接电阻r40的一脚，电阻r40的另一脚通过接线端m1_in_b接芯片u5的ptf7/ad0_15脚，

芯片u3的12脚、13脚分别为vbat脚、vcc脚，芯片u3的12脚、13脚接电容c29的正极电容c29的负极接参考地，

芯片u3的15脚接芯片u3的16脚、电容c41的一脚并通过接线端m1_b接芯片u3的32脚，电容c41的另一脚接参考地，

芯片u3的18-20脚为gndb脚，芯片u3的18-20脚接参考地，

第二电机驱动电路中，

芯片u6的1脚、25脚、30脚、31脚为out_a脚，芯片u6的1脚、25脚、30脚接电容c42的一脚，电容c42的另一脚接参考地，

芯片u6的3脚通过接线端m_power接芯片u6的12脚、13脚、23脚，芯片u6的23脚为vcc脚，

芯片u6的in_a脚接电阻r48的一脚，电阻r48的另一脚通过接线端m2_in_a接芯片u5的ptd6/k1_p6/uart2_rx脚，

芯片u6的en_a脚接芯片u6的en_b脚、电阻r53的一脚，电阻r53的另一脚通过接线端m2_en接芯片u5的ptd5/k1_p5脚，

芯片u6的cs_dis脚接电阻r54的一脚，电阻r54的另一脚接参考地，

芯片u6的pwm脚接电阻r46的一脚，电阻r46的另一脚通过接线端m2_pwm接芯片u5的ptc2/f2_2/ad0_10脚，

芯片u6的cs脚接电阻r50的一脚、电阻r49的一脚，电阻r49的另一脚接电容c22的一脚并通过接线端m2_cs接芯片u5的ptc0/f2_0/ad0_8脚，电阻r50的另一脚、电容c22的另一脚接参考地，

芯片u6的in_b脚接电阻r47的一脚，电阻r47的另一脚通过接线端m2_in_b接芯片u5的ptd7/k1_p7/uart2_tx脚，

芯片u6的12脚、13脚分别为vbat脚、vcc脚，芯片u6的12脚、13脚接电容c33的正极、电容c34的正极，电容c33的负极、电容c34的负极接参考地，

芯片u6的15脚接芯片u6的16脚、电容c43的一脚并通过接线端m2_b接芯片u6的32脚，电容c43的另一脚接参考地，

芯片u6的18-20脚为gndb脚，芯片u6的18-20脚接参考地，

所述声控模块中，

接口j1的1脚接参考地，

接口j1的2脚为b+接线端，

接口j1的3脚通过接线端uart2_rxd接芯片u5的ptc6/uart1_rx脚，

接口j1的4脚通过接线端uart2_txd接芯片u5的ptc7/uart1_tx脚，

解锁信号电路中，

电阻r145的一脚接电阻r144的一脚、电阻r147的一脚，电阻r145的另一脚接接线端ul_in，电阻r147的另一脚接电容c55的一脚并通过接线端ul_int接芯片u5的ptg1脚，电阻r144的另一脚、电容c55的另一脚接参考地，

前按钮电路中，

电阻r24的一脚接电阻r12的一脚、二极管d16的正极，电阻r24的另一脚接电容c44的一脚并通过接线端front_key_int接芯片u5的ptg3脚，电阻r12的另一脚接+3.3v电源，二极管d16的负极接接线端front_key_con，电容c44的另一脚接参考地，

后按钮电路中，

电阻r97的一脚接电阻r986的一脚、二极管d22的正极，电阻r97的另一脚接电容c38的一脚并通过接线端rear_key_int接芯片u5的ptg0脚，电阻r96的另一脚接+3.3v电源，二极管d22的负极接接线端rear_key_con，电容c38的另一脚接参考地，

门状态ad检测电路中，

电阻r95的一脚接电阻r91的一脚、电阻r90的一脚，电阻r95的另一脚接点从c36的一脚并通过接线端door_ad接芯片u5的ptf6/ad0_14脚，电阻r90的另一脚接参考地，电阻r91的另一脚接接线端door_in，

开关门触发电路中，

三极管q12的基极通过接线端key_low_1接芯片u5的pth7脚，

三极管q12的集电极接避震器f3的一脚，避震器f3的另一脚接接线端key_low_con脚，

三极管q12的发射极接参考地，

蜂鸣器驱动电路中，

三极管q15的基极接电阻r1的一脚、电阻r23的一脚，电阻r1的另一脚接接线端beep_pwm，

三极管q15的集电极接接线端b+，

三极管q15的发射极、电阻r23的另一脚接参考地，

电源输入电路中，

芯片u8的v_0脚、se脚接芯片u11的vout脚、电容ec的正极、+3.3v电源，电容ec2的负极接参考地，

芯片u8的sd脚、gnd脚接参考地，

芯片u8的tap脚接芯片u8的fb脚，

芯片u8的v_i脚接芯片u11的vin脚、接电端b+、电容c13的一脚，电容c13的另一脚接参考地，

芯片u11的gnd脚接参考地，

接口j8的1脚接二极管d3的负极、接电端batt+、二极管d6的正极，二极管d6的负极接电容c48的正极、避震器f1的一脚，避震器f1的另一脚接接电端b+

二极管d3的正极、电容c48的负极接参考地，

所述主控电路中，

芯片u5的ptd1/k1_p1/f2_3/spi1_mosi脚接接线端led，

芯片u5的ptd0/k1_p0/f2_2,spi1_sck脚接接线端rear_led，

芯片u5的pth6脚接接线端key_low_2

芯片u5的pte7/f2_clk/f1_ch1脚接接线端key_high

芯片u5的pth2/busout/f1_0脚接接线端bus_12v

芯片u5的7脚、vdda/vrefh脚接+3.3v电源、电容c26的一脚，

芯片u5的vrefl脚、vssa/vss脚、电容c26的另一脚接参考地，

芯片u5的ptb7/i2c0_scl/extal脚接接线端osc_in

芯片u5的ptb6/i2c0_scl/extal脚接接线端osc_out

芯片u5的ptf5/ad0_13脚接接线端key_out_ad

芯片u5的ptb3/k0_p7/spi0_mosi/f0_1/ad0_7脚接接线端lock_in_sw

芯片u5的ptb2/k0_p6/spi0_sck/f0_0/ad0_6脚接接线端lock_out_ctrl

芯片u5的ptb1/k0_p5/uart0_tx/ad0_5接接线端uart0_txd

芯片u5的ptb0/k0_p4/uart0_rx/ad0_4脚接接线端uart0_rxd

芯片u5的pta7/f2_flt2/ad0_3脚接接线端model_pwr

芯片u5的vss脚接电容c27的一脚、参考地，

芯片u5的41脚接电容c27的另一脚、+3.3v电源，

芯片u5的ptg2脚接接电端lock_in_int，

芯片u5的pta5/irq/f0_clk/reset脚接接电端nrst，

上述所述芯片u5的接线脚以及与其连接的接线端，用于脚踢感应模块、摄像头感应模块、非接触式防夹条的连接。

can协议虽然是汽车上的通用协议，但是具体的报文内容，各厂家是不一样的，而且是私有协议，并不对公众公开。因此从法律意义，监听使用原车的can报文内容需要厂家授权，而监听到的信息可能只是真实信息在某个状态的体现，在其它状态可能不能反映真实信息。而加装设备直接发送can报文，首先不会被汽车厂家授权，而且也容易破坏原车的can通信系统，公开信息显示私自加装设备导致原车can网络异常的报道也层出不穷。

每一款车或者同一款车不同年份的车，其can协议并不完全相同，因此存在旧的程序用在新出厂车型时误判断、误触发的情况，导致加装设备或汽车can网络工作不正常，如果不能及时更新，将会有很大隐患。

电动尾门这个产品，有获取车辆是否处行驶状态的需求，因此本专利提供了一种不破坏can网络，也不用破坏原车线束的方法。此方法也适用于其它加装的设备

实施例1

不需要接can网络，也不需要接新增的物理连接线，通过纹波检测电路判断车辆是否在启动状态。

如图2所示，当车辆在熄火状态时，汽车电瓶电压小于12.6v，车上电器使用时电瓶电压无明显变化，且不会长期产生电压纹波，因此熄火状态汽车电瓶电压波形是稳定干净的。当车辆启动后，汽车发电机也开始同步工作，由于发电机一直在对电瓶充电，此时的电瓶电压一般在13v～15v之间，而且由于发电机是被汽车发动机带动的，工作转速不稳定，且车上有很多大电流设备在工作，此时的电瓶电压波形是有很多纹波的，通过电压及纹波的变化可以有效判断汽车处于启动状态。因此，通过本创新点，汽车尾门控制装置不需要接can线或acc检测线(acc检测线是一个电压变化信号指示车辆处于启动状态)，而只需要判断本装置的供电电压，这样就节省了安装时间，也避免接错线导致原车电路故障。

实施例2

不需要接can网络，通过加速度传感器判断车速及车辆倾角。

如图3所示，加速度传感器是一个可以测量物体加速度的传感器，当传感器处于静止状态时，也可以判断车辆的倾角。以3轴加速度传感器为例，3轴加速度传感器可以测量x、y、z三个方向的加速度，当车辆处于熄火停止状态时，车辆本身是不会移动或震动的，3轴加速度传感器三个轴的加速度是稳定的，当车辆处于平路时，只有垂直于地球的方向(z轴)有加速度，平行于路面的两个轴(x、y轴)没有加速度。当车辆停在斜坡上时，x、y、z轴都会有加速度，通过计算可以得到车辆的倾斜角度。因此，当车辆处于行驶途中时，由于车辆会振动、加速、刹车等，加速度传感器可以一直检测到变化的速度，因此可以有效判断车辆处于行驶状态。当车辆处于斜坡时，也可以判断车辆的倾角，从而调整合适的开关门参数。

实施例3

使用了电机驱动电路分时复用技术，节省了1个电机驱动电路。

如图4所示，一般每个电机都需要1个电机驱动电路进行驱动，市面上现有技术方案，也是使用了3个电机驱动电路，来驱动2个撑杆电机及1个电吸锁。根据电动尾门的控制逻辑，尾门开启时，先运行电吸锁使门推出一小段距离，然后再利用撑杆把门升起来，尾门关闭时，利用撑杆把门降下来至扣上锁块，然后用电吸锁把门拉紧，可以发现电吸锁和撑杆的运行是可以分开不重复的，因此，本专利利用1个通道切换电路，即利用1个继电器及其控制电路，来控制撑杆2的无刷电机2及电吸锁。具体地，当开门时，通过继电器把电机驱动电路2的线路与电吸锁连接，使电吸锁运行，然后把继电器切换，使撑杆2的无刷电机2的线路连接，撑杆2升起。当关门时，继电器切换在撑杆2的无刷电机2线路，然后撑杆2降下直到门关好，再把继电器切换到电吸锁线路，使电吸锁拉紧尾门。可见，通过该控制方法，即可通过1个电机驱动电路实现撑杆电机及电吸锁的控制，节省了1个电机驱动电路，有效减少了成本。

实施例4

使用了无刷电机及驱动电路。现有技术方案一般使用直流有刷电机作为撑杆的驱动电机，直流有刷电机具有结构简单、技术成熟、成本低等特点，但是也存在碳刷使用寿命短、电机转动时电磁干扰较大、噪声大等缺点。本专利使用了直流无刷电机作为撑杆驱动电机，通过软件调速使电机工作在合适范围，虽然软件控制会更复杂、难度更大，但是可以有效减小电机转动的声音、也没有电磁干扰。

实施例5

使用了物联网模块进行人机交互。目前的车用零部件越来越智能，原来的汽车零部件之间通过can协议进行内部通信，现在慢慢发展为汽车的主要零部件需要和手机、云平台通信，因此本装置配备了物联网模块，通过wifi、蓝牙等近距离通信模块与手机连接，也可以通过gprs等远距离通信模块与手机、云平台连接，通过多种方式允许用户通过手机查看本装置的状态以及设置相关参数，让用户做到随时随地的掌控。

上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。