本实用新型涉及一种机器人管纱抓取末端执行器，属于玻璃纤维加工装置技术领域。
背景技术：
玻璃纤维生产时将纱线缠绕在纱管上，缠绕后的纱管称为管纱，管纱需要通过输送机构输送至待包装部位进行包装，管纱生产完成后需要放置在纱管运送纱车上，管纱放置时需要成排放置，由管纱抓取机器人搬运至输送机构上进行输送，抓取的过程中管纱抓取机器人需要变换方向，由于管纱结构的特殊性现有技术中的末端执行器在抓取的过程中容易发生晃动，造成管纱脱落，不利于工作的顺利进行。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种机器人管纱抓取末端执行器，能够协助管纱抓取机器人进行管纱的搬运，且搬运过程中不会造成管纱脱落，提高工作的效率。
本实用新型所述的机器人管纱抓取末端执行器，包括末端执行器本体，末端执行器本体位于管纱抓取机器人的末端，用于将管纱搬运至输送架上，末端执行器本体包括顶部框架，顶部框架竖向放置，顶部框架的左右两侧分别联接有第一联接臂和第二联接臂，第一联接臂和第二联接臂的下方分别联接有第一联接臂挡板和第二联接臂挡板，第一联接臂挡板和第二联接臂挡板均向内侧延伸形成管纱放入间隙，管纱放入间隙的位置正对顶部框架，顶部框架的下方联接有若干个真空吸盘，真空吸盘的上方联接有真空发生器，第一联接臂或第二联接臂的外侧联接有光电检测开关，光电检测开关连接有PLC控制器，PLC控制器连接真空发生器。
工作时，通过管纱抓取机器人抓取管纱输送车上的管纱，抓取时，通过真空吸盘与管纱上部的管径相接触，然后真空发生部件开始工作，管纱被真空吸盘吸住，管纱抓取机器人将管纱搬运到指定位置后真空发生部件停止工作，在搬运的过程中由于管纱输送车与输送架不在同一方向上，因此管纱抓取机器人需要更改作业的方向，由于第一联接臂和第二联接臂以及第一联接臂挡板和第二联接臂挡板的存在，能够把管纱托住，避免管纱脱落，当搬运至输送架的上方时，由光电检测开关检测信号，由PLC控制器接收信号后控制真空吸盘对管纱的作用力消失，管纱被搬运至输送架上进行输送。
所述的顶部框架的上方联接有联接法兰，联接法兰与管纱抓取机器人的机械臂联接。
所述的管纱抓取机器人的外部联接有人体热释电红外线传感器和报警器，人体热释电红外线传感器和报警器连接PLC控制器；人体热释电红外线传感器实时检测人体的热释信号，由PLC控制器进行接收，当接收到上述信号后，PLC控制器驱动报警器进行报警，避免人员靠近。
所述的管纱放入间隙的大小与管纱的外径相匹配，能够保证管纱通过管纱放入间隙处由真空吸盘进行吸引。
所述的光电检测开关为EL130型光电开关。
所述的人体热释电红外线传感器为LHl958型人体热释电红外线传感器。
本实用新型与现有技术相比，具有如下有益效果：
本实用新型所述的机器人管纱抓取末端执行器，能够协助管纱抓取机器人进行管纱的搬运，在框架的两侧设置联接臂和挡板，避免在管纱抓取机器人变换方向时管纱晃动发生脱落，同时设置光电检测开关，由PLC控制器实现自动控制，在装置上设置人体热释电红外线传感器，避免人员靠近，提高装置的安全性，提高工作的效率。
附图说明
图1为本实用新型实施例中末端执行器的结构示意图；
图2为本实用新型实施例中末端执行器的俯视图；
图3为本实用新型实施例的工作状态示意图；
图4为本实用新型实施例中PLC控制器的电路连接框图；
图中：1、顶部框架；2、联接法兰；3、第一联接臂；4、第一联接臂挡板；5、管纱放入间隙；6、第二联接臂挡板；7、真空发生器；8、第二联接臂；9、人体热释电红外线传感器；10、管纱抓取机器人；11、真空吸盘；12、光电检测开关；13、管纱；14、输送架。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明：
实施例1：
如图1-4所示，本实用新型所述的机器人管纱抓取末端执行器，包括末端执行器本体，末端执行器本体位于管纱抓取机器人10的末端，用于将管纱13搬运至输送架14上，末端执行器本体包括顶部框架1，顶部框架1竖向放置，顶部框架1的左右两侧分别联接有第一联接臂3和第二联接臂8，第一联接臂3和第二联接臂8的下方分别联接有第一联接臂挡板4和第二联接臂挡板6，第一联接臂挡板4和第二联接臂挡板6均向内侧延伸形成管纱放入间隙5，管纱放入间隙5的位置正对顶部框架1，顶部框架1的下方联接有4个真空吸盘11，真空吸盘11的上方联接有真空发生器7，第一联接臂3或第二联接臂8的外侧联接有光电检测开关12，光电检测开关12连接有PLC控制器，PLC控制器连接真空发生器7。
为了进一步说明上述实施例，顶部框架1的上方联接有联接法兰2，联接法兰2与管纱抓取机器人10的机械臂联接。
为了进一步说明上述实施例，管纱抓取机器人10的外部联接有人体热释电红外线传感器9和报警器，人体热释电红外线传感器9和报警器连接PLC控制器。
为了进一步说明上述实施例，管纱放入间隙5的大小与管纱13的外径相匹配。
为了进一步说明上述实施例，光电检测开关12为EL130型光电开关
为了进一步说明上述实施例，人体热释电红外线传感器9为LHl958型人体热释电红外线传感器。
本实施例的工作原理为：工作时，通过管纱抓取机器人10抓取管纱输送车上的管纱13，由于输送纱车上每一排放置4个管纱13，抓取时，通过真空吸盘11与管纱13上部的管径相接触，然后真空发生器7开始工作，管纱13被真空吸盘11吸住，管纱抓取机器人10将管纱13搬运到指定位置后真空发生器7停止工作，在搬运的过程中由于管纱输送车与输送架14不在同一方向上，因此管纱抓取机器人10需要更改作业的方向，由于第一联接臂3和第二联接臂8以及第一联接臂挡板4和第二联接臂挡板6的存在，能够把管纱13托住，避免管纱13脱落，当搬运至输送架14的上方时，由光电检测开关12检测信号，由PLC控制器接收信号后控制真空吸盘11对管纱13的作用力消失，管纱13被搬运至输送架14上进行输送；同时在工作的过程中，人体热释电红外线传感器9实时检测人体的热释信号，由PLC控制器进行接收，当接收到上述信号后，PLC控制器驱动报警器进行报警，避免人员靠近，提高安全性能。
采用以上结合附图描述的本实用新型的实施例的机器人管纱抓取末端执行器，能够协助管纱抓取机器人10进行管纱13的搬运，且搬运过程中不会造成管纱脱落，提高工作的效率。但本实用新型不局限于所描述的实施方式，在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下这些对实施方式进行的变化、修改、替换和变形仍落入本实用新型的保护范围内。