一种可拆卸的机器人抓取结构的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可拆卸的机器人抓取结构。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零件等组成，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人运用在流水线生产中需要进行抓取，但是现有的机械臂抓取结构都是固定的，拆卸较为麻烦，而且机械臂的运动形式，基本为升降抓取和水平转动，不支持一些复杂的命令执行

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种可拆卸的机器人抓取结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种可拆卸的机器人抓取结构，包括基座，所述基座的一侧外壁开有凹槽，且凹槽内壁通过螺栓固定有机箱，所述基座的顶部外壁通过键连接有肩部，且肩部的两侧外壁均通过螺栓固定有肩部甲板，所述肩部的顶部外壁通过键连接有上臂，且上臂的顶部外壁通过键连接有内肘部和外肘部，内肘部和外肘部通过环形铰链相连接，所述内肘部和外肘部均通过键连接有同一个前臂，且前臂的两侧外壁均通过螺栓固定有前臂盖板，所述前臂远离肘部的一端外壁设置有腕部，且腕部的底部外壁通过螺栓固定有机械接头，所述机械接头包括有机械接面、安装法兰和限位凸缘，且限位凸缘设置在机械接面的中轴线处，所述安装法兰的底部外壁中轴线处开有卡槽，且安装法兰通过卡槽卡接在限位凸缘的外壁上，所述机械接面靠近限位凸缘的四侧外壁均设置有磁性定位孔，且安装法兰的底部外壁四侧均设置有磁性弹扣，磁性弹扣的底部外壁插接在磁性定位孔的内壁上。

优选的，所述基座的底部内壁设置有第一减速电机，且第一减速电机的输出轴连接有J1轴，J1轴和肩部之间插接有J轴。

优选的，所述上臂的顶部外壁中轴线处设置有J2轴，且内肘部和外肘部均通过J2轴形成绕接配合。

优选的，所述外肘部和内肘部的外壁通过螺栓固定有第二减速电机，且第二减速电机的输出轴连接有J3轴，J3轴和前臂相连接。

优选的，所述前臂和腕部的连接处设置有J4轴，且腕部的内壁设置有第三减速电机，第三减速电机的输出轴连接有J5轴，J5轴和机械接头相连接。

优选的，所述第一减速电机、第二减速电机和第三减速电机均螺栓固定有开关，且开关通过导线连接有工况机。

本实用新型的有益效果为：

1.本机器人的抓取部分通过安装法兰进行安装，安装法兰通过限位凸缘和磁性定位孔，配合上磁性弹扣固定法兰上抓取结构，可拆卸式的结构在更换和操作时更加灵活，而且同一类型的机器人机械结构可通过安装法兰安装不同的装置，完成生产线机器人的型号统一，为后期维护和工况机控制带来便捷；

2.本机器人的运动范围从三个范围延伸为三个维面，同时从J1轴至J6轴可进行不同的位置调整，对生产线的规格和跨度适配性更好，应用在流水线上更便捷。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种可拆卸的机器人抓取结构的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种可拆卸的机器人抓取结构的机械接头结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种可拆卸的机器人抓取结构的用于视觉引导分拣装置工作流程图。

图中：1基座、2机箱、3肩部装甲、4上臂、5肘部装甲、6外肘部、7内肘部、8前臂盖板、9前臂、10腕部、11机械接头、12肩部、13安装法兰、14限位凸缘、15磁性定位孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种可拆卸的机器人抓取结构，包括基座1，基座1的一侧外壁开有凹槽，且凹槽内壁通过螺栓固定有机箱2，基座1的顶部外壁通过键连接有肩部12，且肩部12的两侧外壁均通过螺栓固定有肩部甲板3，肩部12的顶部外壁通过键连接有上臂4，且上臂4的顶部外壁通过键连接有内肘部7和外肘部6，内肘部7和外肘部6通过环形铰链相连接，内肘部7和外肘部6均通过键连接有同一个前臂9，且前臂9的两侧外壁均通过螺栓固定有前臂盖板8，前臂9远离肘部的一端外壁设置有腕部10，且腕部10的底部外壁通过螺栓固定有机械接头11，机械接头11包括有机械接面、安装法兰13和限位凸缘14，且限位凸缘14设置在机械接面的中轴线处，安装法兰13的底部外壁中轴线处开有卡槽，且安装法兰13通过卡槽卡接在限位凸缘14的外壁上，机械接面靠近限位凸缘14的四侧外壁均设置有磁性定位孔15，且安装法兰13的底部外壁四侧均设置有磁性弹扣，磁性弹扣的底部外壁插接在磁性定位孔15的内壁上，基座1的底部内壁设置有第一减速电机，且第一减速电机的输出轴连接有J1轴，J1轴和肩部之间插接有J2轴，上臂4的顶部外壁中轴线处设置有J3轴，且内肘部7和外肘部6均通过J3轴形成绕接配合，外肘部6和内肘部7的外壁通过螺栓固定有第二减速电机，且第二减速电机的输出轴连接有J4轴，J4轴和前臂9相连接，前臂9和腕部10的连接处设置有J5轴，且腕部10的内壁设置有第三减速电机，第三减速电机的输出轴连接有J6轴，J6轴和机械接头11相连接，第一减速电机、第二减速电机和第三减速电机均螺栓固定有开关，且开关通过导线连接有工况机。

参照图3，一种可拆卸的机器人抓取结构上安装在视觉引导系统，其中视觉引导系统的工作流程如图所示，在分拣盘的边缘安装有光电开关，当分拣盘的光电开关运动到原点位置后，光电开关发出触发信号，，视觉系统启动，通过摄像机对分拣盘进行图像采集。视觉系统通过上位机的图像处理软件，对拍摄的图片进行特征提取，对图像中目标物体的特征点进行提取，并确定目标物体的坐标位置。视觉系统则会根据内部算法将图像坐标换算出机器人工件坐标系的变化量，并将该位置计算成机器人运动的偏差值，机器人通过接受到的偏差值重新建立工件坐标系，从而能准确完成指定的预设动作。

机器人视觉主要的任务是，通过摄像机对目标物体采集图像信息，计算机处理得到目标物体的三维空间的几何信息，从而有效识别定位目标物体。摄像机的标定即对相机的几何模型各参数的计算求解过程，它的几何模型实现目标图像坐标系和机器人坐标系的连接，图像处理相关核心技术包括图像分割处理和图像平滑处理，系统将采用图像分割处理的算法，将原有进行图像处理进行算法优化实现，实现黑白化与二值化优化处理

对于生产线来说，机器人正确对工件的抓取是完成加工过程最为基础和关键的一步，传统的机器人对工件的抓取都是采用示教或离线编程方式，如果工件位置或姿态，或者机器人的位置发生变化时，机器人还会机械的按照事先示教的轨迹执行，这样无法完成抓取任务，视觉系统的定位是否准确对机器人的抓取精度有直接影响，我们知道视觉系统的定位就是通过对图像的处理，得到坐标值，在进行转换给机器人系统，图像的定位结果才能给视觉系统定位带来精准工件的精准定位。

工作原理：通过可拆卸结构的机械接头11上安装抓取结构和视觉引导系统，在肩部12、上臂4、肘部和前臂9四部分调节下控制抓取范围，配合上J1轴至J6轴的转动范围变化，提高定位精度，视觉引导系统的定位提高机器人的抓取精度。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。