机器人多类型布料抓取系统的制作方法

本发明涉及印染业技术领域，尤其涉及一种机器人多类型布料抓取系统。

背景技术：

随着印染自动化设备的应用增多，布料印染已经逐渐减少了人工的劳动量，紧随人工取放料的工作量逐渐增加。目前通过机器人对布料进行抓取来替代人工，以此减少工人的工作量，但是现有的机器人抓取布料的效果不理想。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种机器人多类型布料抓取系统，旨在解决现有技术中的机器人抓取布料的效果不理想的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的一种机器人多类型布料抓取系统，包括行架、调节组件和夹持组件，所述行架上具有第一滑槽和第二滑槽，所述调节组件与所述行架活动连接，所述夹持组件与调节组件固定连接，并位于所述调节组件远离所述行架的一端；

所述调节组件包括第一滑动件、第一锁紧杆、立板、第一固定板、第一锁紧件、支板、第二锁紧杆、第二固定板和第二锁紧件，所述第一滑动件与所述行架滑动连接，并位于所述第一滑槽的内部，所述第一锁紧杆的一端与所述第一滑动件固定连接，所述第一锁紧杆的另一端依次贯穿所述立板和所述第一固定板，并与所述第一锁紧件螺纹连接，所述支板上具有第三滑槽，所述第二锁紧杆的一端与所述立板固定连接，所述第二锁紧杆的另一端依次贯穿所述第三滑槽和所述第二固定板，并位于所述第二锁紧件螺纹连接。

其中，所述调节组件还包括挡板、第三锁紧杆、第三固定板和第三锁紧件，所述挡板上具有第四滑槽，且所述第四滑槽位于所述支板远离所述行架的一端，所述第三锁紧杆的一端与所述支板固定连接，所述第三锁紧杆的另一端依次贯穿所述第四滑槽和所述第三固定板，并与所述第三锁紧件螺纹连接。

其中，所述调节组件还包括第二滑动件、第四锁紧杆、安装板、第四固定板和第四锁紧件，所述第二滑动件与所述行架滑动连接，并位于所述第二滑槽的内部，所述第四锁紧杆的一端与所述第二滑动件固定连接，所述第四锁紧件的另一端依次贯穿所述安装板和所述第四固定件，并与所述第四锁紧件螺纹连接。

其中，所述夹持组件包括横板、气缸、连接件、第一转动件、第一夹持臂、第二夹持臂、夹持块和第二转动件，所述横板与所述挡板固定连接，所述横板的数量为两个，两个所述横板沿所述气缸的轴向线相对设置，每个所述横板上具有限位槽和安装槽，所述气缸与所述挡板固定连接，所述气缸的输出端与所述连接件固定连接，所述第一转动件的两端分别贯穿所述连接件和所述第一夹持臂，并分别位于对应的所述限位槽内，且所述第一夹持臂与所述第一转动件转动连接，所述第二夹持臂与所述第一夹持臂转动连接，并位于所述第一夹持臂远离所述第一转动件的一端，所述夹持块与所述第二夹持臂固定连接，并位于所述第二夹持臂远离所述第一夹持臂的一端，且所述第一夹持臂、所述第二夹持臂和所述夹持块的数量均为两个，均沿所述气缸的轴向线相对设置，且两个所述第二夹持臂交叉设置，所述第二转动件贯穿两个所述第二夹持臂的交叉处和两个所述横板，并分别与两个所述第二夹持臂转动连接，且分别与两个所述横板固定连接。

其中，所述夹持组件还包括限定件，所述限定件与所述第二转动件固定连接，并分别位于两个所述横板之间，且位于两个所述第二夹持臂的交叉处的两侧。

其中，所述夹持组件还包括弹性件和抵持杆，所述弹性件的一端与所述横板固定连接，所述弹性件的另一端与所述抵持杆固定连接，且所述弹性件位于所述安装槽的内部，所述抵持杆与所述横板滑动连接。

其中，所述夹持组件还包括缓冲层，所述缓冲层与所述抵持杆固定连接，并位于所述抵持杆远离所述弹性件的一端。

其中，所述夹持组件还包括支撑板、滑行件、通管、抵持板、锁定件和气嘴，所述支撑板上具有槽体，所述支撑板分别与两个所述横板固定连接，并位于两个所述横板之间，所述滑行件置于所述支撑板的内侧，所述通管的一端与所述滑行件固定连接，所述通管的另一端贯穿依次所述槽体和所述抵持板，并与所述锁定件螺纹连接，且所述抵持板位于所述支撑板和所述锁定件之间，所述气嘴与所述通管固定连接。

其中，所述夹持组件还包括调节阀，所述调节阀与所述通管固定连接，并位于所述通管远离所述气嘴的一端。

其中，所述支撑板包括第一板和第二板，所述第一板分别与两个所述横板固定连接，并位于两个所述横板之间，所述第二板与所述第一板铰接，并位于所述第一板远离所述横板的一端。

本发明的一种机器人多类型布料抓取系统，通过所述调节组件与所述行架活动连接，所述夹持组件与调节组件固定连接，并位于所述调节组件远离所述行架的一端，所述第一滑动件与所述行架滑动连接，并位于所述第一滑槽的内部，所述第一锁紧杆的一端与所述第一滑动件固定连接，所述第一锁紧杆的另一端依次贯穿所述立板和所述第一固定板，并与所述第一锁紧件螺纹连接，所述支板上具有第三滑槽，所述第二锁紧杆的一端与所述立板固定连接，所述第二锁紧杆的另一端依次贯穿所述第三滑槽和所述第二固定板，并位于所述第二锁紧件螺纹连接。其中在抓取布料之前，可以根据布料的尺寸大小，使得所述支板在所述立板上滑动，所述立板在所述行架上移动，继而调节所述夹持组件之间的距离，适应不同尺寸的布料，提高布料的抓取成功率，继而使得所述机器人多类型布料抓取系统的取料效果更加理想，获得所述机器人多类型布料抓取系统的取料效果更加理想的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的机器人多类型布料抓取系统的结构示意图。

图2是本发明的机器人多类型布料抓取系统的剖视图。

图3是本发明的机器人多类型布料抓取系统的正视图。

图4是本发明的机器人多类型布料抓取系统的侧视图。

图5是本发明的机器人多类型布料抓取系统的俯视图。

100-机器人多类型布料抓取系统、10-行架、20-调节组件、30-夹持组件、11-第一滑槽、12-第二滑槽、21-第一滑动件、211-挡板、212-第三锁紧杆、213-第三固定板、214-第三锁紧件、215-第四滑槽、216-第二滑动件、217-第四锁紧杆、218-安装板、219-第四固定板、220-第四锁紧件、22-第一锁紧杆、23-立板、24-第一固定板、25-第一锁紧件、26-支板、261-第三滑槽、27-第二锁紧杆、28-第二固定板、29-第二锁紧件、31-横板、311-限位槽、312-安装槽、313-弹性件、314-抵持杆、315-缓冲层、32-气缸、33-连接件、34-第一转动件、35-第一夹持臂、36-第二夹持臂、37-夹持块、38-第二转动件、39-限定件、390-支撑板、391-滑行件、392-通管、393-抵持板、394-锁定件、395-气嘴、396-槽体、397-调节阀、398-第一板、399-第二板。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图5，本发明提供了一种机器人多类型布料抓取系统100，包括行架10、调节组件20和夹持组件30，所述行架10上具有第一滑槽11和第二滑槽12，所述调节组件20与所述行架10活动连接，所述夹持组件30与调节组件20固定连接，并位于所述调节组件20远离所述行架10的一端；

所述调节组件20包括第一滑动件21、第一锁紧杆22、立板23、第一固定板24、第一锁紧件25、支板26、第二锁紧杆27、第二固定板28和第二锁紧件29，所述第一滑动件21与所述行架10滑动连接，并位于所述第一滑槽11的内部，所述第一锁紧杆22的一端与所述第一滑动件21固定连接，所述第一锁紧杆22的另一端依次贯穿所述立板23和所述第一固定板24，并与所述第一锁紧件25螺纹连接，所述支板26上具有第三滑槽261，所述第二锁紧杆27的一端与所述立板23固定连接，所述第二锁紧杆27的另一端依次贯穿所述第三滑槽261和所述第二固定板28，并位于所述第二锁紧件29螺纹连接。

在本实施方式中，所述行架10上设置有多个所述调节组件20和与多个所述调节组件20对应的多个所述夹持组件30，所述第一滑槽11和所述第二滑槽12均设置在所述行架10相邻的两端上，所述第一滑动件21与所述第一滑槽11适配，所述第一滑动件21在所述第一滑槽11内滑动，所述第一锁紧杆22的外表壁上具有螺纹，所述立板23与所述第一锁紧杆22转动连接，所述第一固定板24置于所述立板23远离所述行架10的一端，所述第一锁紧件25的内表壁上具有与所述第一锁紧杆22上适配的螺纹，所述支板26上具有所述第三滑槽261，且所述第三滑槽261的数量为两个，两个所述第三滑槽261相对设置，所述第二锁紧杆27的数量为两个，两个所述第二锁紧杆27的外表壁上均具有螺纹，两个所述第二锁紧杆27的一端均与所述立板23固定连接，两个所述第二锁紧杆27的另一端依次穿过与之相对应的所述第三滑槽261和所述第二固定板28，所述第二锁紧件29的内表壁具有内螺纹，且每个所述第二锁紧杆27上的螺纹与所述第二锁紧件29上的螺纹相互适配。

当需要对不同尺寸的布料进行抓取时，可依据布料的宽度和长度，调节多个所述调节组件20之间的距离直至多个所述调节组件20的分布与布料的宽度相适配，首先转动所述第一锁紧件25，使得所述第一锁紧件25朝向远离所述行架10的一端移动，进而使得所述第一固定板24、所述立板23与所述行架10之间未受到挤压力，所述立板23壳通过所述第一滑动件21在所述行架10上任意滑动，继而带动所述支板26滑动，从而带动所述夹持组件30的移动，当调节所述夹持组件30至适合布料宽度，利于所述夹持组件30抓取布料的位置时，反向转动所述第一锁紧件25，使得所述第一锁紧件25朝向靠近所述行架10的一端移动，进而使得所述第一固定板24、所述立板23与所述行架10之间相互挤压，以此使得所述立板23被稳定的固定在所述行架10上，通过对多个所述立板23在所述行架10上移动，能够根据布料的宽度调整多个所述夹持组件30至适合位置。

在根据布料的宽度调整多个所述夹持组件30至适合位置后，通过转动所述第二锁紧件29，使得所述第二锁紧件29朝向远离所述支板26的一端移动，继而使得所述第二固定板28、所述立板23与所述支板26之间未受到所述第二锁紧件29的挤压力，所述支板26可在所述立板23上任意滑动，从而带动所述夹持组件30的移动，当调节所述夹持组件30至适合布料长度，利于所述夹持组件30抓取布料的位置时，反向转动所述第二锁紧件29，使得所述第二锁紧件29朝向靠近所述支板26的一端移动，继而使得所述第二固定板28、所述立板23与所述支板26之间受到所述第二锁紧件29的挤压力，进而使得所述第二固定板28、所述立板23与所述支板26之间相互挤压，以此使得所述支板26被稳定的固定在所述立板23上，通过对多个所述支板26的移动，能够根据布料的长度调整多个所述夹持组件30至适合位置。以此使得所述机器人多类型布料抓取系统100能够适用于不同大小的布料，提高对布料的抓取率，抓取效果更加理想。

进一步地，所述调节组件20还包括挡板211、第三锁紧杆212、第三固定板213和第三锁紧件214，所述挡板211上具有第四滑槽215，且所述第四滑槽215位于所述支板26远离所述行架10的一端，所述第三锁紧杆212的一端与所述支板26固定连接，所述第三锁紧杆212的另一端依次贯穿所述第四滑槽215和所述第三固定板213，并与所述第三锁紧件214螺纹连接。

在本实施方式中，所述第四滑槽215呈弧形结构设置，所述第四锁紧杆217的外表壁上具有螺纹，所述第四锁紧件220的内表壁上具有与所述第四锁紧杆217的螺纹相适配，当需要对不规则的布料进行抓取时，可通过转动所述第四锁紧件220，所述第四锁紧件220朝向远离所述支板26的一端移动，继而使得所述挡板211、所述第三固定板213与所述支板26之间未受到所述第三锁紧件214的挤压力，此时所述挡板211可带动所述夹持组件30在所述支板26上转动一定角度，当调节所述夹持组件30至适合布料抓取的位置时，反向转动所述第三锁紧件214，使得所述第四锁紧件220朝向靠近所述支板26的一端移动，继而使得所述挡板211、所述第三固定板213与所述支板26之间相互挤压，以此使得所述挡板211固定在所述支板26上，通过对多个所述挡板211的移动，使得多个所述夹持组件30能够适用于不规则的布料的抓取，通过多个所述挡板211能够调换多个所述夹持组件30不同角度，提高所述机器人多类型布料抓取系统100对布料的抓取率，抓取效果更加理想。

进一步地，所述调节组件20还包括第二滑动件216、第四锁紧杆217、安装板218、第四固定板219和第四锁紧件220，所述第二滑动件216与所述行架10滑动连接，并位于所述第二滑槽12的内部，所述第四锁紧杆217的一端与所述第二滑动件216固定连接，所述第四锁紧件220的另一端依次贯穿所述安装板218和所述第四固定件，并与所述第四锁紧件220螺纹连接。

在本实施方式中，所述第二滑动件216与所述第二滑槽12适配，并在所述第二滑槽12内滑动，所述第四锁紧杆217的外表壁上具有螺纹，所述第四锁紧件220的内表壁上设置有与所述第四锁紧杆217上的螺纹相适配的螺纹，当需要对所述机器人多类型布料抓取系统100上的所述调节组件20和所述夹持组件30进行整体移动时，以便安装在不同环境的设备上，方便衔接下道工序完整运行时，可转动所述第四锁紧件220，所述第四锁紧件220朝向远离所述安装板218一端移动，继而使得所述安装板218、所述行架10与所述第四固定板219之间未受到所述第四锁紧件220的挤压力，使得所述安装板218可在所述行架10上滑动，当所述机器人多类型布料抓取系统100安装在不同环境的设备上，反向转动所述第四锁紧件220，使得所述第四锁紧件220朝向靠近所述安装板218一端移动，继而使得所述安装板218、所述行架10与所述第四固定板219之间相互挤压，以此将整体移动后的所述调节组件20和所述夹持组件30进行固定，使得所述机器人多类型布料抓取系统100可应用在多环境的设备上，进行多产品的适用性，自由度更高，抓取效果更加理想。

进一步地，所述夹持组件30包括横板31、气缸32、连接件33、第一转动件34、第一夹持臂35、第二夹持臂36、夹持块37和第二转动件38，所述横板31与所述挡板211固定连接，所述横板31的数量为两个，两个所述横板31沿所述气缸32的轴向线相对设置，每个所述横板31上具有限位槽311和安装槽312，所述气缸32与所述挡板211固定连接，所述气缸32的输出端与所述连接件33固定连接，所述第一转动件34的两端分别贯穿所述连接件33和所述第一夹持臂35，并分别位于对应的所述限位槽311内，且所述第一夹持臂35与所述第一转动件34转动连接，所述第二夹持臂36与所述第一夹持臂35转动连接，并位于所述第一夹持臂35远离所述第一转动件34的一端，所述夹持块37与所述第二夹持臂36固定连接，并位于所述第二夹持臂36远离所述第一夹持臂35的一端，且所述第一夹持臂35、所述第二夹持臂36和所述夹持块37的数量均为两个，均沿所述气缸32的轴向线相对设置，且两个所述第二夹持臂36交叉设置，所述第二转动件38贯穿两个所述第二夹持臂36的交叉处和两个所述横板31，并分别与两个所述第二夹持臂36转动连接，且分别与两个所述横板31固定连接。

在本实施方式中，每个所述夹持组件30均对应一个所述调节组件20，所述气缸32与控制器连接，当需要夹取布料时，控制器控制所述气缸32动作，所述气缸32的输出端收缩，进而带动两个相对设置的所述第一夹持臂35在所述第一转动件34上转动，且两个所述夹持臂之间的角度逐渐减小，随着两个所述夹持臂之间的角度逐渐减小的同时，所述第一转动件34能够沿着所述限位槽311朝向所述挡板211移动，继而带动与两个所述第一夹持臂35相对应的两个所述第二夹持臂36沿着所述第二转动件38转动，进而两个所述第二夹持臂36交叉处的角度逐渐减小，同时两个所述第二夹持臂36远离两个所述第一交叉臂的一端的夹持口的角度逐渐减小，通过所述夹持块37夹持布料，且由于所述夹持块37呈楔形结构设置，使得所述夹持块37更易夹取布料，当夹持起布料后，能够对布料进行缕直，并运输至下个设备上需要放下布料时，控制器控制所述气缸32的输出端顶出，进而带动两个相对设置的所述第一夹持臂35在所述第一转动件34上转动，且两个所述夹持臂之间的角度逐渐增大，随着两个所述夹持臂之间的角度逐渐增大的同时，所述第一转动件34能够沿着所述限位槽311朝向远离所述挡板211的一端移动，继而带动与两个所述第一夹持臂35相对应的两个所述第二夹持臂36沿着所述第二转动件38转动，进而两个所述第二夹持臂36交叉处的角度逐渐增大，同时两个所述第二夹持臂36远离两个所述第一交叉臂的一端的夹持口的角度逐渐增大，进而放下布料，通过将所述夹持组件30对布料的夹取方式以及夹持力度进行改变，能够避免布料与所述夹持块37之间的粘贴强度过强，所述夹持块37不易将布料放下，取料效果不佳，进而所述机器人多类型布料抓取系统100提高了对布料的分离成功率，继而使得所述机器人多类型布料抓取系统100的取料效果更加理想。

进一步地，所述夹持组件30还包括限定件39，所述限定件39与所述第二转动件38固定连接，并分别位于两个所述横板31之间，且位于两个所述第二夹持臂36的交叉处的两侧。

在本实施方式中，所述限定件39的设置能够对两个交叉设置的所述第二转动臂与所述第二转动件38的位置进行限定，保证所述机器人多类型布料抓取系统100的结构完整性和连贯性，间接地提高所述机器人多类型布料抓取系统100对布料的抓取效果。

进一步地，所述夹持组件30还包括弹性件313和抵持杆314，所述弹性件313的一端与所述横板31固定连接，所述弹性件313的另一端与所述抵持杆314固定连接，且所述弹性件313位于所述安装槽312的内部，所述抵持杆314与所述横板31滑动连接。

在本实施方式中，所述弹性件313采用弹簧，所述弹性件313位于所述安装槽312的内部，所述抵持杆314与所述横板31滑动连接，在所述夹持块37夹持住布料之前，所述抵持杆314首先与布料进行接触，在布料与所述抵持杆314接触时，由于所述抵持杆314受到作用力，所述抵持杆314朝向所述挡板211的一端移动，此时所述弹性件313会收缩，起到减震作用，之后在所述夹持块37夹持住布料后，所述抵持杆314在所述弹性件313的回复力的作用下复位。通过所述弹性件313与所述抵持杆314之间的配合能够有效对夹持的布料进行固定，同时避免布料由于所述横板31作用力过大，造成布料损坏，以此使得所述机器人多类型布料抓取系统100的取料效果更加理想。

进一步地，所述夹持组件30还包括缓冲层315，所述缓冲层315与所述抵持杆314固定连接，并位于所述抵持杆314远离所述弹性件313的一端。

在本实施方式中，所述缓冲层315采用弹性材料制成，所述缓冲层315能够对布料受到的作用力进行缓冲，避免布料由于所述横板31作用力过大，造成布料损坏，以此使得所述机器人多类型布料抓取系统100的取料效果更加理想。

进一步地，所述夹持组件30还包括支撑板390、滑行件391、通管392、抵持板393、锁定件394和气嘴395，所述支撑板390上具有槽体396，所述支撑板390分别与两个所述横板31固定连接，并位于两个所述横板31之间，所述滑行件391置于所述支撑板390的内侧，所述通管392的一端与所述滑行件391固定连接，所述通管392的另一端贯穿依次所述槽体396和所述抵持板393，并与所述锁定件394螺纹连接，且所述抵持板393位于所述支撑板390和所述锁定件394之间，所述气嘴395与所述通管392固定连接。

在本实施方式中，所述支撑板390固定在两个所述横板31上，所述通管392的内部为空腔结构，所述通管392的外表壁上具有螺纹，所述通管392的一端与所述气嘴395连通，所述通管392的另一端与输送气体的气管连通，所述锁定件394的内表壁上具有与所述通管392上的螺纹相互适配的螺纹，在所述夹持块37夹持住布料后，并将布料运输至指定设备上，需要取下取料时，通过气管与所述通管392连通，气管向所述通管392传输气体，气体经过气嘴395产生气压，所述夹持块37将布料放在的同时，气嘴395向布料吹气，能够进一步确保布料与抵持块分离，提高对于布料与所述抵持块的粘贴过强无法分离的成功率，使得所述机器人多类型布料抓取系统100的取料效果更加理想，此外还可通过转动所述锁定件394，使得所述锁定件394朝向远离所述滑行件391的一端移动，使得所述滑行件391、所述抵持板393和所述支撑板390之间未受到所述锁定件394的作用力，继而所述滑行件391可带动所述通管392和所述气嘴395移动，通过对所述气嘴395位置的调整能够进一步提高对于布料与所述抵持块的粘贴过强无法分离的成功率，使得所述机器人多类型布料抓取系统100的取料效果更加理想。

进一步地，所述夹持组件30还包括调节阀397，所述调节阀397与所述通管392固定连接，并位于所述通管392远离所述气嘴395的一端。

在本实施方式中，可通过调节所述调节阀397，进而调节所述通管392的通气大小，控制所述气嘴395的气压，通过所述调节阀397对气压的调节，加强所述气嘴395对布料的吹气力度，能够确保布料与所述夹持块37之间分离，提高对于布料与所述抵持块的粘贴过强无法分离的成功率，使得所述机器人多类型布料抓取系统100的取料效果更加理想。

进一步地，所述支撑板390包括第一板398和第二板399，所述第一板398分别与两个所述横板31固定连接，并位于两个所述横板31之间，所述第二板399与所述第一板398铰接，并位于所述第一板398远离所述横板31的一端。

在本实施方式中，所述第一板398和所述第二板399的铰接，通过所述第二板399与所述第一板398之间的铰接，能够调节所述气管和所述气嘴395与布料之间的角度，进一步提高对于布料与所述抵持块的粘贴过强无法分离的成功率，使得所述机器人多类型布料抓取系统100的取料效果更加理想。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。