一种出炉机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种出炉机器人，属于机器人技术领域。

背景技术：

目前，我国硅锰、铬铁矿热炉冶炼行业出炉作业仍然以人工作业为主，作业人员在炉前操作开堵眼机进行钻眼和堵眼，自动化程度低，而且现有开堵眼机不具备带钎功能，亦不能自动切换工具，一般需要4至5人，作业人员操作开堵眼机纵向移动至炉口前，启动钻眼工具将炉眼打开，冶炼好的合金溶液经流道流出进入钢包中；炉眼打开后，作业人员操作开堵眼机纵向移动远离炉口，为带钎留出作业空间；作业人员手持钢钎对准炉眼，反复带钎，疏通流道；出炉完成后，作业人员操作开堵眼机纵向移动至炉口前，启动堵眼工具封堵炉口，封堵结实后，作业人员操作开堵眼机纵向移动远离炉口，等待下一次出炉作业，手持钢钎完成带钎作业，不仅劳动强度大，作业环境差，而且存在极大的安全隐患。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种出炉机器人，以解决冶炼行业出炉作业仍然以人工作业为主，作业人员在炉前操作开堵眼机进行钻眼和堵眼，自动化程度低的问题。

一种出炉机器人包括纵移机构、横移机构、回转机构、开眼机构和堵眼机构；

纵移机构布置在工作区域，横移机构设置在纵移机构上，通过纵移机构和横移机构实现纵向和横向移动，回转机构设置在横移机构上，开眼机构和堵眼机构均设置在回转机构上，开眼机构和堵眼机构通过回转机构可实现旋转运动。

优选的：开眼机构与回转机构铰接，俯仰机构的一端与回转机构相连接，俯仰机构的另一端与开眼机构铰接，堵眼机构固定设置在回转机构上。

或者：开眼机构和堵眼机构均与回转机构铰接，俯仰机构的一端与回转机构相连接，俯仰机构的另一端与开眼机构和堵眼机构铰接。

优选的：纵移机构包括基座组件、纵移平台组件、纵移驱动组件和纵移传动组件；

基座组件上设有纵移平台组件，纵移平台组件上设有纵移驱动组件，纵移驱动组件通过纵移传动组件驱动纵移平台组件沿基座组件纵向移动。

优选的：基座组件包括纵移基座、纵移导轨和导向轨道；纵移基座布置在工作区域，纵移基座上设置有纵移导轨，导向轨道设置在纵移基座上且与纵移导轨平行。

优选的：纵移导轨为标准重轨或半圆轨道或梯形轨道。

优选的：纵移平台组件包括纵移平台、导向轮和纵移车轮；所述纵移平台的两侧设置有至少两组纵移车轮，纵移平台的前端设有导向轮，纵移平台分别通过纵移车轮和导向轮在基座组件上移动和导向。

优选的：纵移车轮为带挡边的车轮或带v型槽的车轮。

优选的：纵移驱动组件包括减速机和动力源，减速机和动力源设置在纵移平台组件上，动力源的输出端与减速机的输入端相连接，减速机的输出端通过纵移传动组件驱动纵移平台组件沿基座组件纵向移动。

优选的：动力源为电机或液压马达。

优选的：纵移传动组件的传动方式为齿轮传动、链条链轮传动、齿轮齿条传动或同步带传动。

优选的：纵移传动组件包括齿轮和齿条，齿条沿纵移平台组件移动方向设置在基座组件上，齿轮设置在纵移驱动组件的输出端上，且齿轮与齿条啮合。

优选的：横移机构包括横移平台和横移传动装置；横移平台通过横移传动装置设置在纵移机构上。

优选的：横移传动装置包括横移支撑组件和横移驱动组件；

横移平台通过横移支撑组件滑动设置在纵移机构上，横移平台与纵移机构之间设有横移驱动组件，横移驱动组件可驱动横移平台沿横移支撑组件横向移动。

优选的：横移支撑组件包括横移车轮和横移导轨，横移导轨设置在纵移机构上，横移平台的两侧设置至少两组横移车轮，横移车轮与横移导轨相配合。

优选的：横移驱动组件的传动方式为齿轮传动、链条链轮传动、齿轮齿条传动或同步带传动。

优选的：横移驱动组件包括前端支座、后端支座和直线驱动器，直线驱动器的一端通过后端支座与纵移机构铰接，直线驱动器的另一端通过前端支座与横移平台铰接。

优选的：直线驱动器为油缸、气缸或电动推杆。

优选的：横移驱动组件包括横移动力源、横移齿轮和横移齿条，横移动力源设置在横移平台上，横移齿条设置在纵移机构上，横移动力源的输出端通过横移齿轮与横移齿条啮合传动。

优选的：横移动力源为液压马达或电机，液压马达或电机的输出端与减速机的输入端相连接，减速机的输出端与横移齿轮相连接。

优选的：回转机构包括回转平台、回转支撑和回转驱动组件；回转平台通过回转支承设置在横移机构上，回转驱动组件设置在回转平台或回转支撑上，回转驱动组件用于驱动回转平台在回转支承上旋转。

优选的：回转驱动组件包括回转减速机和回转动力源，回转动力源的输出端与回转减速机的输入端相连接，回转减速机的输出端与回转平台的输入端相连接。

优选的：回转动力源为电机或液压马达，电机或液压马达的输出端与回转减速机的输入端相连接。

优选的：俯仰机构包括俯仰油缸和俯仰支座；俯仰油缸通过俯仰支座铰接在回转机构上，且俯仰油缸可随回转机构旋转，俯仰油缸的输出端与开眼机构的尾端铰接。

或者：俯仰机构包括俯仰油缸和俯仰支座；俯仰油缸通过俯仰支座铰接在回转机构上，且俯仰油缸可随回转机构旋转，俯仰油缸的输出端与开眼机构和堵眼机构的尾端铰接。

优选的：开眼机构包括开眼支架组件、工具抓放机构、开眼小车和开眼驱动机构；

开眼支架组件铰接在回转机构上，开眼支架组件可随回转机构旋转，且开眼支架组件的尾端通过俯仰机构与回转机构相连接，开眼小车滑动设置在开眼支架组件上，开眼小车上设有工具抓放机构，开眼支架组件上设有开眼驱动机构，开眼驱动机构可驱动开眼小车沿开眼支架组件直线运动。

优选的：开眼支架组件包括开眼支架、铰接座和开眼轨道，开眼支架通过铰接座与回转机构铰接，开眼支架的尾端通过俯仰机构与回转机构相连接，开眼支架上设有开眼轨道，开眼小车可沿开眼轨道滑动。

优选的：开眼轨道为矩形轨道或c型轨道或半圆轨道或梯形轨道。

优选的：开眼小车的两侧设有开眼小车轮组。

优选的：开眼小车轮组为带挡边的车轮组或带v型槽的车轮组。

优选的：开眼驱动机构包括开眼驱动组件和开眼传动组件；开眼驱动组件设置在开眼支架组件上，开眼驱动组件通过开眼传动组件与开眼小车相连接，并且可驱动开眼小车沿开眼支架组件直线移动。

优选的：开眼驱动组件包括开眼减速机和开眼动力源，开眼减速机和开眼动力源设置在开眼支架组件上，开眼动力源的输出端与开眼减速机的输入端相连接，开眼减速机的输出端通过开眼传动组件与开眼小车相连接。

优选的：开眼动力源为电机或液压马达。

优选的：开眼传动组件包括第一主动链轮、第一从动链轮和第一链条，第一主动链轮设置在开眼驱动组件的输出端上，第一从动链轮设置在开眼支架组件的首端，第一链条的一端绕过第一主动链轮与开眼小车的尾端相连接，第一链条的另一端绕过第一从动链轮与开眼小车的首端相连接。

优选的：开眼传动组件包括开眼齿轮和开眼齿条，开眼齿轮设置在开眼驱动组件的输出端上，开眼齿条设置在开眼小车上，开眼齿轮和开眼齿条啮合传动。

优选的：堵眼机构包括堵眼支架组件、泥炮、堵眼小车和堵眼驱动机构；

堵眼支架组件设置在回转机构上，堵眼支架组件可随回转机构旋转，堵眼小车滑动设置在堵眼支架组件上，堵眼小车上设有泥炮，堵眼支架组件上设有堵眼驱动机构，堵眼驱动机构可驱动堵眼小车沿堵眼支架组件直线运动。

优选的：堵眼支架组件包括堵眼支架和堵眼轨道，堵眼支架设置在回转机构上，堵眼支架上设有堵眼轨道，堵眼小车可沿堵眼轨道滑动。

优选的：堵眼轨道为矩形轨道或c型轨道或半圆轨道或梯形轨道。

优选的：堵眼小车的两侧设有堵眼小车轮组。

优选的：小车轮组为带挡边的车轮组或带v型槽的车轮组。

优选的：堵眼驱动机构包括堵眼驱动组件和堵眼传动组件；堵眼驱动组件设置在堵眼支架组件上，堵眼驱动组件通过堵眼传动组件与堵眼小车相连接，并且可驱动堵眼小车沿堵眼支架组件直线移动。

优选的：堵眼驱动组件包括堵眼减速机和堵眼动力源，堵眼减速机和堵眼动力源设置在堵眼支架组件上，堵眼动力源的输出端与堵眼减速机的输入端相连接，堵眼减速机的输出端通过堵眼传动组件与堵眼小车相连接。

优选的：堵眼动力源为电机或液压马达。

优选的：堵眼传动组件包括第二主动链轮、第二从动链轮和第二链条，第二主动链轮设置在堵眼驱动组件的输出端上，第二从动链轮设置在堵眼支架组件的首端，第二链条的一端绕过第二主动链轮与堵眼小车的尾端相连接，第二链条的另一端绕过第二从动链轮与堵眼小车的首端相连接。

优选的：堵眼传动组件包括堵眼齿轮和堵眼齿条，堵眼齿轮设置在堵眼驱动组件的输出端上，堵眼齿条设置在堵眼小车上，堵眼齿轮和堵眼齿条啮合传动。

或者：堵眼机构包括堵眼支架组件、泥炮、堵眼小车和堵眼驱动机构；

堵眼支架组件铰接在回转机构上，堵眼支架组件可随回转机构旋转，且堵眼支架组件的尾端通过俯仰机构与回转机构相连接，堵眼小车滑动设置在堵眼支架组件上，堵眼小车上设有泥炮，堵眼支架组件上设有堵眼驱动机构，堵眼驱动机构可驱动堵眼小车沿堵眼支架组件直线运动。

优选的：堵眼支架组件包括堵眼支架和堵眼轨道，堵眼支架通过堵眼铰接座与回转机构铰接，堵眼支架上设有堵眼轨道，堵眼小车可沿堵眼轨道滑动。

优选的：堵眼轨道为矩形轨道或c型轨道或半圆轨道或梯形轨道。

优选的：堵眼小车的两侧设有堵眼小车轮组。

优选的：小车轮组为带挡边的车轮组或带v型槽的车轮组。

优选的：堵眼驱动机构包括堵眼驱动组件和堵眼传动组件；堵眼驱动组件设置在堵眼支架组件上，堵眼驱动组件通过堵眼传动组件与堵眼小车相连接，并且可驱动堵眼小车沿堵眼支架组件直线移动。

优选的：堵眼驱动组件包括堵眼减速机和堵眼动力源，堵眼减速机和堵眼动力源设置在堵眼支架组件上，堵眼动力源的输出端与堵眼减速机的输入端相连接，堵眼减速机的输出端通过堵眼传动组件与堵眼小车相连接。

优选的：堵眼动力源为电机或液压马达。

优选的：堵眼传动组件包括第二主动链轮、第二从动链轮和第二链条，第二主动链轮设置在堵眼动力源的输出端上，第二从动链轮设置在堵眼支架组件的首端，第二链条的一端绕过第二主动链轮与堵眼小车的尾端相连接，第二链条的另一端绕过第二从动链轮与堵眼小车的首端相连接。

优选的：堵眼传动组件包括堵眼齿轮和堵眼齿条，堵眼齿轮设置在堵眼驱动组件的输出端上，堵眼齿条设置在堵眼小车上，堵眼齿轮和堵眼齿条啮合传。

本发明与现有产品相比具有以下效果：

本发明所提出的一种出炉机器人，具备自动取放工具、钻眼、开眼、带钎、堵眼功能，采用电气和液压混合控制，具备多维力感知能力，能够耐冲击载荷作用，提供较高的冲击能量和输出扭矩，实现精准控制效果，在复杂炉前作业环境下，包括高温、粉尘、热喷溅、复杂的作业空间，实现自适应控制和安全运行，代替炉前人工出炉作业。

附图说明

图1是机器人总体结构示意图；

图2是纵移机构结构示意图；

图3是横移机构结构示意图；

图4是回转机构结构示意图；

图5是俯仰机构结构示意图；

图6是开眼机构结构示意图；

图7是堵眼机构结构示意图；

图8是工具抓放机构示意图；

图中1纵移机构，2横移机构，3回转机构，4俯仰机构，5开眼机构，6堵眼机构，1-1纵移基座，1-2纵移平台，1-3纵移导轨，1-4导向轮，1-5导向导轨，1-6齿轮，1-7齿条，1-8减速机，1-9纵移车轮，1-10动力源，2-1横移平台，2-2横移车轮，2-3前端支座，2-4直线驱动器，2-5后端支座，2-6横移导轨，3-1回转平台，3-2回转支撑，3-3回转驱动组件，4-1俯仰油缸，4-2俯仰支座，5-1开眼支架，5-2工具抓放机构，5-3开眼小车，5-4开眼小车轮组，5-5第一驱动电机，5-6第一主动链轮，5-7第一从动链轮，5-8第一链条，5-9铰接座，6-1堵眼支架，6-2泥炮，6-3堵眼小车，6-4堵眼小车轮组，6-5第二驱动电机，6-6第二主动链轮，6-7第二从动链轮，6-8第二链条。

具体实施方式

下面根据附图详细阐述本发明优选的实施方式。

具体实施方式，结合图1至图8所示，本实施例公开的一种出炉机器人，包括纵移机构1、横移机构2、回转机构3、开眼机构5和堵眼机构6；

纵移机构1布置在工作区域，横移机构2设置在纵移机构1上，通过纵移机构1和横移机构2实现纵向和横向移动，回转机构3设置在横移机构2上，开眼机构5和堵眼机构6均设置在回转机构3上，开眼机构5和堵眼机构6通过回转机构3可实现旋转运动。

进一步：开眼机构5与回转机构3铰接，俯仰机构4的一端与回转机构3相连接，俯仰机构4的另一端与开眼机构5铰接，堵眼机构6固定设置在回转机构3上。

或者：开眼机构5和堵眼机构6均与回转机构3铰接，俯仰机构4的一端与回转机构3相连接，俯仰机构4的另一端与开眼机构5和堵眼机构6铰接。

进一步：纵移机构1包括基座组件、纵移平台组件、纵移驱动组件和纵移传动组件；

基座组件上设有纵移平台组件，纵移平台组件上设有纵移驱动组件，纵移驱动组件通过纵移传动组件驱动纵移平台组件沿基座组件纵向移动。

进一步：基座组件包括纵移基座1-1、纵移导轨1-3和导向轨道1-5；所述纵移基座1-1布置在工作区域，纵移基座1-1上设置有纵移导轨1-3，导向轨道1-5设置在纵移基座1-1上且与纵移导轨1-3平行。

进一步：纵移导轨1-3为标准重轨或半圆轨道或梯形轨道。

进一步：纵移平台组件包括纵移平台1-2、导向轮1-4和纵移车轮1-9；所述纵移平台1-2的两侧设置有至少两组纵移车轮1-9，纵移平台1-2的前端设有导向轮1-4，纵移平台1-2分别通过纵移车轮1-9和导向轮1-4在基座组件上移动和导向。

进一步：纵移车轮1-9为带挡边的车轮或带v型槽的车轮。

进一步：纵移驱动组件包括减速机1-8和纵移动力源1-10，减速机1-8和动力源设置在纵移平台组件上，纵移动力源1-10的输出端与纵移减速机1-8的输入端相连接，纵移减速机1-8的输出端通过纵移传动组件驱动纵移平台组件沿基座组件纵向移动。

进一步：纵移动力源1-10为电机或液压马达。

进一步：纵移传动组件的传动方式为齿轮传动、链条链轮传动、齿轮齿条传动或同步带传动。

进一步：纵移传动组件包括齿轮1-6和齿条1-7，齿条1-7沿纵移平台组件移动方向设置在基座组件上，齿轮1-6设置在纵移驱动组件的输出端上，且齿轮1-6与齿条1-7啮合。

进一步：横移机构2包括横移平台2-1和横移传动装置；横移平台2-1通过横移传动装置设置在纵移机构1上。

进一步：横移传动装置包括横移支撑组件和横移驱动组件；

横移平台2-1通过横移支撑组件滑动设置在纵移机构1上，横移平台2-1与纵移机构1之间设有横移驱动组件，横移驱动组件可驱动横移平台2-1沿横移支撑组件横向移动。

进一步：横移支撑组件包括横移车轮2-2和横移导轨2-6，横移导轨2-6设置在纵移机构1上，横移平台2-1的两侧设置至少两组横移车轮2-2，横移车轮2-2与横移导轨2-6相配合。

进一步：横移驱动组件的传动方式为齿轮传动、链条链轮传动、齿轮齿条传动或同步带传动。

进一步：横移驱动组件可以包括前端支座2-3、后端支座2-5和直线驱动器2-4，直线驱动器的一端通过后端支座2-5与纵移机构1铰接，直线驱动器的另一端通过前端支座2-3与横移平台2-1铰接。

进一步：直线驱动器为油缸、气缸或电动推杆。

进一步：横移驱动组件也可以包括横移动力源、横移齿轮和横移齿条，横移动力源设置在横移平台2-1上，横移齿条设置在纵移机构1上，横移动力源的输出端通过横移齿轮与横移齿条啮合传动。

进一步：横移动力源为液压马达或电机，液压马达或电机的输出端与减速机的输入端相连接，减速机的输出端与横移齿轮相连接。

进一步：回转机构3包括回转平台3-1、回转支撑3-2和回转驱动组件；回转平台3-1通过回转支承3-2设置在横移机构2上，回转驱动组件设置在回转平台3-1或回转支撑3-2上，回转驱动组件用于驱动回转平台3-1在回转支承3-2上旋转。

进一步：回转驱动组件包括回转减速机和回转动力源，回转动力源的输出端与回转减速机的输入端相连接，回转减速机的输出端与回转平台3-1的输入端相连接。

进一步：回转动力源为电机或液压马达，电机或液压马达的输出端与回转减速机的输入端相连接。以市面上的回转平台为例，回转减速机的输出端通过齿轮与回转平台上的齿圈啮合，驱动齿圈以及与之相连的平台转动。

进一步：俯仰机构4可以包括俯仰油缸4-1和俯仰支座4-2；俯仰油缸4-1通过俯仰支座4-2铰接在回转机构3上，且俯仰油缸4-1可随回转机构3旋转，俯仰油缸4-1的输出端与开眼机构5的尾端铰接。

或者：俯仰机构4也可以包括俯仰油缸4-1和俯仰支座4-2；俯仰油缸4-1通过俯仰支座4-2铰接在回转机构3上，且俯仰油缸4-1可随回转机构3旋转，俯仰油缸4-1的输出端与开眼机构5和堵眼机构6的尾端铰接。

进一步：开眼机构5包括开眼支架组件、工具抓放机构5-2、开眼小车5-3和开眼驱动机构；

开眼支架组件铰接在回转机构3上，开眼支架组件可随回转机构3旋转，且开眼支架组件的尾端通过俯仰机构4与回转机构3相连接，开眼小车5-3滑动设置在开眼支架组件上，开眼小车5-3上设有工具抓放机构5-2，开眼支架组件上设有开眼驱动机构，开眼驱动机构可驱动开眼小车5-3沿开眼支架组件直线运动。

进一步：开眼支架组件包括开眼支架5-1、铰接座5-9和开眼轨道，开眼支架5-1通过铰接座5-9与回转机构3铰接，开眼支架5-1的尾端通过俯仰机构4与回转机构3相连接，开眼支架5-1上设有开眼轨道，开眼小车5-3可沿开眼轨道滑动。

进一步：开眼轨道为矩形轨道或c型轨道或半圆轨道或梯形轨道。

进一步：开眼小车5-3的两侧设有开眼小车轮组5-4。

进一步：开眼小车轮组5-4为带挡边的车轮组或带v型槽的车轮组。

进一步：开眼驱动机构包括开眼驱动组件5-5和开眼传动组件；开眼驱动组件5-5设置在开眼支架组件上，开眼驱动组件5-5通过开眼传动组件与开眼小车5-3相连接，并且可驱动开眼小车5-3沿开眼支架组件直线移动。

进一步：开眼驱动组件5-5包括开眼减速机和开眼动力源，开眼减速机和开眼动力源设置在开眼支架组件上，开眼动力源的输出端与开眼减速机的输入端相连接，开眼减速机的输出端通过开眼传动组件与开眼小车5-3相连接。

进一步：开眼动力源为电机或液压马达。

进一步：开眼传动组件包括第一主动链轮5-6、第一从动链轮5-7和第一链条5-8，第一主动链轮5-6设置在开眼驱动组件5-5的输出端上，第一从动链轮5-7设置在开眼支架组件的首端，第一链条5-8的一端绕过第一主动链轮5-6与开眼小车5-3的尾端相连接，第一链条5-8的另一端绕过第一从动链轮5-7与开眼小车5-3的首端相连接。

进一步：开眼传动组件也可以包括开眼齿轮和开眼齿条，开眼齿轮设置在开眼驱动组件5-5的输出端上，开眼齿条设置在开眼小车5-3上，开眼齿轮和开眼齿条啮合传动。

进一步：堵眼机构6包括堵眼支架组件、泥炮6-2、堵眼小车6-3和堵眼驱动机构；

堵眼支架组件设置在回转机构3上，堵眼支架组件可随回转机构3旋转，堵眼小车6-3滑动设置在堵眼支架组件上，堵眼小车6-3上设有泥炮6-2，堵眼支架组件上设有堵眼驱动机构，堵眼驱动机构可驱动堵眼小车6-3沿堵眼支架组件直线运动。

进一步：堵眼支架组件包括堵眼支架6-1和堵眼轨道，堵眼支架6-1设置在回转机构3上，堵眼支架6-1上设有堵眼轨道，堵眼小车6-3可沿堵眼轨道滑动。

进一步：堵眼轨道为矩形轨道或c型轨道或半圆轨道或梯形轨道。

进一步：堵眼小车6-3的两侧设有堵眼小车轮组6-4。

进一步：小车轮组6-4为带挡边的车轮组或带v型槽的车轮组。

进一步：堵眼驱动机构包括堵眼驱动组件6-5和堵眼传动组件；堵眼驱动组件6-5设置在堵眼支架组件上，堵眼驱动组件6-5通过堵眼传动组件与堵眼小车6-3相连接，并且可驱动堵眼小车6-3沿堵眼支架组件直线移动。

进一步：堵眼驱动组件6-5也可以包括堵眼减速机和堵眼动力源，堵眼减速机和堵眼动力源设置在堵眼支架组件上，堵眼动力源的输出端与堵眼减速机的输入端相连接，堵眼减速机的输出端通过堵眼传动组件与堵眼小车6-3相连接。

进一步：堵眼动力源为电机或液压马达。

进一步：堵眼传动组件包括第二主动链轮6-6、第二从动链轮6-7和第二链条6-8，第二主动链轮6-6设置在堵眼驱动组件6-5的输出端上，第二从动链轮6-7设置在堵眼支架组件的首端，第二链条6-8的一端绕过第二主动链轮6-6与堵眼小车6-3的尾端相连接，第二链条6-8的另一端绕过第二从动链轮6-7与堵眼小车6-3的首端相连接。

进一步：堵眼传动组件也可以包括堵眼齿轮和堵眼齿条，堵眼齿轮设置在堵眼驱动组件6-5的输出端上，堵眼齿条设置在堵眼小车6-3上，堵眼齿轮和堵眼齿条啮合传动。

或者：堵眼机构6也可以包括堵眼支架组件、泥炮6-2、堵眼小车6-3和堵眼驱动机构；

堵眼支架组件铰接在回转机构3上，堵眼支架组件可随回转机构3旋转，且堵眼支架组件的尾端通过俯仰机构4与回转机构3相连接，堵眼小车6-3滑动设置在堵眼支架组件上，堵眼小车6-3上设有泥炮6-2，堵眼支架组件上设有堵眼驱动机构，堵眼驱动机构可驱动堵眼小车6-3沿堵眼支架组件直线运动。

进一步：堵眼支架组件包括堵眼支架6-1和堵眼轨道，堵眼支架6-1通过堵眼铰接座与回转机构3铰接，堵眼支架6-1上设有堵眼轨道，堵眼小车6-3可沿堵眼轨道滑动。

进一步：堵眼轨道为矩形轨道或c型轨道或半圆轨道或梯形轨道。

进一步：堵眼小车6-3的两侧设有堵眼小车轮组6-4。

进一步：小车轮组6-4为带挡边的车轮组或带v型槽的车轮组。

进一步：堵眼驱动机构包括堵眼驱动组件6-5和堵眼传动组件；堵眼驱动组件6-5设置在堵眼支架组件上，堵眼驱动组件6-5通过堵眼传动组件与堵眼小车6-3相连接，并且可驱动堵眼小车6-3沿堵眼支架组件直线移动。

进一步：堵眼驱动组件6-5包括堵眼减速机和堵眼动力源，堵眼减速机和堵眼动力源设置在堵眼支架组件上，堵眼动力源的输出端与堵眼减速机的输入端相连接，堵眼减速机的输出端通过堵眼传动组件与堵眼小车6-3相连接。

进一步：堵眼动力源为电机或液压马达。

进一步：堵眼传动组件包括第二主动链轮6-6、第二从动链轮6-7和第二链条6-8，第二主动链轮6-6设置在堵眼动力源的输出端上，第二从动链轮6-7设置在堵眼支架组件的首端，第二链条6-8的一端绕过第二主动链轮6-6与堵眼小车6-3的尾端相连接，第二链条6-8的另一端绕过第二从动链轮6-7与堵眼小车6-3的首端相连接。

进一步：堵眼传动组件还可以包括堵眼齿轮和堵眼齿条，堵眼齿轮设置在堵眼驱动组件6-5的输出端上，堵眼齿条设置在堵眼小车6-3上，堵眼齿轮和堵眼齿条啮合传动。

工具抓放机构5-2包括支座11、凿岩机12、油缸13、上夹爪14、上同步齿轮15、下夹爪16、下同步齿轮17和工具支撑18；

凿岩机12的前端设有支座11，工具支撑18固定设置在支座11上，且工具支撑18的轴线和凿岩机12输出轴的轴线位于同一直线上，工具支18的侧壁上铰接有上夹爪14和下夹爪16，上夹爪14和下夹爪16分别与上同步齿轮15和下同步齿轮17固定连接，且上同步齿轮15和下同步齿轮17啮合，油缸13的一端与支座11铰接，油缸13的另一端与上夹爪14铰接。

进一步：工具支撑18的侧壁上设有用于安装上夹爪14和下夹爪16的耳板，工具支撑18中部开有用于支撑钻杆或钢钎的通孔。

凿岩机12旋转轴外螺纹与钻杆连接套内螺纹旋紧连接，实现钻杆抓取；油缸13驱动上夹爪14和上同步齿轮15旋转，进而驱动下同步齿轮17和下夹爪16同步旋转，实现钢钎抓取。

本实施方式只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。