一种人形机器人脚部结构的制作方法

本实用新型涉及人形机器人技术领域，具体为一种人形机器人脚部结构。

背景技术：

人型机器人又称仿生人，是一种旨在模仿人类外观和行为的机器人尤其特指具有和人类相似肌体的种类。直到最近，人型机器人的概念还主要停留在科学幻想领域，常见于电影、电视、漫画、小说等，机器人学方面的进展已经可以设计出功能化拟真化的人形机器人，仿生人拟真的程度有很多，有些可以从外观上识别，也没有真人的思想和感情。

由于人形机器人的特殊性，常用与一些危险行业，提升了人们日常工作生活的安全性，人形机器人由各部分结构组成，其中脚部结构作为人形机器人的主要支撑结构，显得极为重要，然而现有市场上已有的人形机器人的脚部结构大多存在着，模仿人类脚步，移动方式复杂，移动速度较慢，难以满足工作中的多种需求，且移动方位受到限制的缺点。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种人形机器人脚部结构，以解决上述背景技术中提出模仿人类脚步，移动方式复杂，移动速度较慢，难以满足工作中的多种需求，且移动方位受到限制的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种人形机器人脚部结构，包括底壳，所述底壳的上端开设有对接槽，所述底壳内部底面一端的中间位置开设有辅助卡轮槽，所述底壳内部底面另一端的中间位置预留有固定放置槽，所述底壳背部的中间位置开设有电机安装孔，所述底壳内部的前端位置固定安装有平衡增重块，所述底壳的上端活动安装有外壳，所述固定放置槽的边侧开设有驱动卡轮槽，所述固定放置槽的内部固定安装有支撑齿轮箱，所述支撑齿轮箱上端面的中间位置固定安装有转动机构，所述支撑齿轮箱的内部活动安装有驱动轴，所述支撑齿轮箱背部的中间位置固定安装有微型驱动电机，所述平衡增重块底部的中间位置活动安装有辅助轮，所述转动机构的上端活动安装有球形连接块，所述驱动轴的边侧固定安装有驱动轮，所述驱动轴外部的中间位置开设有驱动对接螺纹，所述球形连接块的上端活动安装有连接卡块，所述连接卡块的上端固定安装有对外连接件，所述连接卡块底部的中间位置开设有应和槽，所述外壳的底部外圈固定安装有对接卡块，所述外壳上端面的尾端位置开设有连接槽。

优选的，所述底壳的形状与外壳的形状相同，且底壳上端面所开设的对接槽的槽内规格与外壳底部的对接卡块的外部规格相吻合。

优选的，所述辅助卡轮槽的开设位置与辅助轮在平衡增重块底部的安装位置相对应，且辅助卡轮槽的开设宽度与辅助轮的宽度相吻合。

优选的，所述固定放置槽的槽内规格与支撑齿轮箱的底部规格相吻合，且驱动卡轮槽在固定放置槽边侧的开设位置与驱动轮在支撑齿轮箱边侧的位置相对应。

优选的，所述驱动卡轮槽在固定放置槽的边侧对称开设有规格相同的四个，且驱动卡轮槽的槽内规格与驱动轮的外部规格相吻合。

优选的，所述驱动轴在支撑齿轮箱中对称安装有规格相同的两个，且每个驱动轴的两端均对称安装有两个规格相同的驱动轮。

优选的，所述球形连接块的外径尺寸与连接卡块底部所开设的应和槽的内径尺寸相吻合。

优选的，所述对外连接件的外部规格与外壳上端面开设的连接槽的槽内规格相吻合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该人形机器人脚部结构，与原有的人形机器人的脚部结构相比较，以驱动轮和辅助轮作为主要移动结构，简化了整体的移动方式，加快了移动速度，提升了工作功能性，且通过设置球形连接块，使该人形机器人脚部结构可满足多角度的方向转变，扩大了整体的适用范围。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型拆分结构示意图；

图3为本实用新型驱动轴结构示意图；

图4为本实用新型连接卡块底部结构示意图。

图中：1、底壳；2、对接槽；3、辅助卡轮槽；4、固定放置槽；5、电机安装孔；6、驱动卡轮槽；7、支撑齿轮箱；8、平衡增重块；9、转动机构；10、驱动轴；11、驱动轮；12、微型驱动电机；13、球形连接块；14、辅助轮；15、连接卡块；16、对外连接件；17、外壳；18、对接卡块；19、连接槽；20、驱动对接螺纹；21、应和槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种人形机器人脚部结构，包括底壳1、对接槽2、辅助卡轮槽3、固定放置槽4、电机安装孔5、驱动卡轮槽6、支撑齿轮箱7、平衡增重块8、转动机构9、驱动轴10、驱动轮11、微型驱动电机12、球形连接块13、辅助轮14、连接卡块15、对外连接件16、外壳17、对接卡块18、连接槽19、驱动对接螺纹20和应和槽21，底壳1的上端开设有对接槽2，底壳1内部底面一端的中间位置开设有辅助卡轮槽3，底壳1内部底面另一端的中间位置预留有固定放置槽4，底壳1背部的中间位置开设有电机安装孔5，底壳1内部的前端位置固定安装有平衡增重块8，底壳1的上端活动安装有外壳17，固定放置槽4的边侧开设有驱动卡轮槽6，固定放置槽4的内部固定安装有支撑齿轮箱7，支撑齿轮箱7上端面的中间位置固定安装有转动机构9，支撑齿轮箱7的内部活动安装有驱动轴10，支撑齿轮箱7背部的中间位置固定安装有微型驱动电机12，平衡增重块8底部的中间位置活动安装有辅助轮14，转动机构9的上端活动安装有球形连接块13，驱动轴10的边侧固定安装有驱动轮11，驱动轴10外部的中间位置开设有驱动对接螺纹20，球形连接块13的上端活动安装有连接卡块15，连接卡块15的上端固定安装有对外连接件16，连接卡块15底部的中间位置开设有应和槽21，外壳17的底部外圈固定安装有对接卡块18，外壳17上端面的尾端位置开设有连接槽19；

进一步的，底壳1的形状与外壳17的形状相同，且底壳1上端面所开设的对接槽2的槽内规格与外壳17底部的对接卡块18的外部规格相吻合，保证底壳1与外壳17之间可稳定连接，确保整体结构的合理稳定性；

进一步的，辅助卡轮槽3的开设位置与辅助轮14在平衡增重块8底部的安装位置相对应，且辅助卡轮槽3的开设宽度与辅助轮14的宽度相吻合，使辅助轮14与辅助卡轮槽3稳定安装的同时不影响辅助轮14自身的活动性；

进一步的，固定放置槽4的槽内规格与支撑齿轮箱7的底部规格相吻合，且驱动卡轮槽6在固定放置槽4边侧的开设位置与驱动轮11在支撑齿轮箱7边侧的位置相对应，使驱动轮11在支撑齿轮箱7内的整体结构具有合理稳定性；

进一步的，驱动卡轮槽6在固定放置槽4的边侧对称开设有规格相同的四个，且驱动卡轮槽6的槽内规格与驱动轮11的外部规格相吻合，使该装置中的主动驱动装置可根据具体情况自由移动；

进一步的，驱动轴10在支撑齿轮箱7中对称安装有规格相同的两个，且每个驱动轴10的两端均对称安装有两个规格相同的驱动轮11，增强支撑齿轮箱7整体结构的机动性；

进一步的，球形连接块13的外径尺寸与连接卡块15底部所开设的应和槽21的内径尺寸相吻合，使球形连接块13与连接卡块15连接后可根据实际需要进行自由活动；

进一步的，对外连接件16的外部规格与外壳17上端面开设的连接槽19的槽内规格相吻合，方便与外部结构安装，扩大该结构整体的适用范围。

工作原理：首先，利用对接槽2与对接卡块18之间为对应吻合的关系将底壳1与外壳17稳定安装，保证内部各结构的合理稳定性，支撑齿轮箱7与固定放置槽4对应固定，驱动轮11稳定卡放在驱动卡轮槽6中，具备良好的活动性，平衡增重块8对应固定在底壳1内部，辅助卡轮槽3与辅助轮14之间对应吻合，辅助该脚部结构进行位移活动，转动机构9能确保球形连接块13与连接卡块15关节处的连接活动性，可满足各种范围的转向，对外连接件16与外部其他零件组合安装，保证机器人整体结构的完整性，需要该脚步结构进行活动时，由外部控制装置控制启动卡放在电机安装孔5中的微型驱动电机12，从而使驱动轴10通过支撑齿轮箱7进行转动带动驱动轮11转动工作，辅助轮14随其转动活动，对整体移动进行辅助，需要转向时通过外部控制装置控制启动转动机构9利用球形连接块13与连接卡块15之间的连接关系对该脚部结构进行转向操作。

最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本实用新型的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。