机器人全场定位装置的制作方法

本实用新型涉及机器人定位技术领域，具体为机器人全场定位装置。

背景技术：

在工业机器人领域，大部分机器人均采用巡线或巡磁的方式进行定位，通过使机器人单轴移动的方式，提高机器人的定位精度，然而这在实际工业生产中远远不够，人们更希望实现多方向的高精度定位，故本实用新型设计机器人全场定位装置来解决上述问题。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了机器人全场定位装置，解决了传统的机器人全场定位装置难以快速实现全方位滚动，难以适应崎岖不平的路面的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：机器人全场定位装置，包括底盘，所述底盘的顶面上设置有机器人安装孔，所述底盘的侧面上固定设置有滑块，所述滑块与滑轨滑动连接，所述滑轨固定设置在滑轨固定板的一侧上，所述滑轨固定板的另一侧与固定架的一侧通过螺栓固定连接，所述固定架的另一侧上固定设置有编码器，所述滑轨固定板与固定架之间设置有全向轮，所述全向轮的一侧通过全向轮转轴与滑轨固定板转动连接，所述全向轮的另一侧通过全向轮转轴与固定架转动连接，且所述全向轮的边缘处设置有从动滚轮，所述从动滚轮与固定设置在全向轮上的全向轮片转动连接。

优选的，所述滑块设置有两个，两个所述滑块呈90度夹角分别固定设置在底盘的两个侧面上。

优选的，所述滑轨固定板与固定架之间的全向轮设置有两个，两个所述全向轮均套设在全向轮转轴上。

优选的，所述从动滚轮设置有若干个，若干个所述从动滚轮沿圆周均匀设置在全向轮的边缘处，且所述从动滚轮的转轴与全向轮转轴相互垂直。

(三)有益效果

本实用新型提供了机器人全场定位装置，具备以下有益效果：

(1)本实用新型使用时，将机器人通过机器人安装孔固定在底盘上，通过设置全向轮和从动滚轮，使得该装置可方便快捷的到达全场任意位置，通过设置两个不同方向上的全向轮，使得该装置可分别测量机器人x轴和y轴移动，通过编码器读取全向轮x轴和y轴的移动距离信息，传给机器人，最终输出机器人的坐标信息。

(2)本实用新型通过设置滑块和滑轨，实现全向轮的上下移动，适应崎岖不平的路面。

(3)本实用新型通过设置多个可独立转动的从动滚轮，使得该装置的滚动转向更加方便，定位精度、定位效率更高。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型全向轮结构示意图。

图中：1底盘、2滑块、3滑轨、4滑轨固定板、5编码器、6固定架、7全向轮、8全向轮转轴、9从动滚轮、10全向轮片、11机器人安装孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，本实用新型提供一种技术方案：机器人全场定位装置，包括底盘1，底盘1的顶面上设置有机器人安装孔11，底盘1的侧面上固定设置有滑块2，滑块2设置有两个，两个滑块2呈90度夹角分别固定设置在底盘1的两个侧面上，滑块2与滑轨3滑动连接，通过设置滑块2和滑轨3，实现全向轮7的上下移动，适应崎岖不平的路面，滑轨3固定设置在滑轨固定板4的一侧上，滑轨固定板4的另一侧与固定架6的一侧通过螺栓固定连接，固定架6的另一侧上固定设置有编码器5，滑轨固定板4与固定架6之间设置有全向轮7，滑轨固定板4与固定架6之间的全向轮7设置有两个，两个全向轮7均套设在全向轮转轴8上，全向轮7的一侧通过全向轮转轴8与滑轨固定板4转动连接，全向轮7的另一侧通过全向轮转轴8与固定架6转动连接，且全向轮7的边缘处设置有从动滚轮9，从动滚轮9与固定设置在全向轮7上的全向轮片10转动连接，从动滚轮9设置有若干个，若干个从动滚轮9沿圆周均匀设置在全向轮7的边缘处，且从动滚轮9的转轴与全向轮转轴8相互垂直，且每一个从动滚轮9都可独立转动。

使用时，将机器人通过机器人安装孔11固定在底盘1上，通过设置全向轮7和从动滚轮9，使得该装置可方便快捷的到达全场任意位置，通过设置两个不同方向上的全向轮7，使得该装置可分别测量机器人x轴和y轴移动，通过编码器5读取全向轮7x轴和y轴的移动距离信息，传给机器人，最终输出机器人的坐标信息。

综上可得，本实用新型通过设置滑块2、滑轨3、全向轮7和从动滚轮9，解决了传统的机器人全场定位装置难以快速实现全方位滚动，难以适应崎岖不平的路面的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。