一种多功能机械手的制作方法

本实用新型涉及机械领域，特别涉及一种多功能机械手。

背景技术：

现在市面上有着各种各样的机械爪，但机械爪的指爪形状固定，使得机械爪的功能非常单一，只能用于专门的技术作业，当需要用到其他技术作业时，还要更换不同的机械爪，工作过程十分繁琐，现在需要对机械爪进行改进，以满足不同环境工况下的作业要求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：提供了一种多功能机械手，通过夹紧油缸和夹紧同步连杆机构等控制机械爪，改变机械爪的位置和结构，用于满足不同环境工况下的作业要求，解决了传统机械手功能单一的问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种多功能机械手，包括折臂、旋转关节、上支座、回转关节、下框架、夹紧油缸、夹紧同步连杆机构、机械爪、链锯、和链锯安装座；

所述折臂的一端通过旋转关节与上支座连接，所述上支座通过回转关节与下框架连接，所述夹紧油缸安装在下框架上，夹紧油缸与机械爪配合，所述链锯关节安装在下框架的侧面，所述链锯通过链锯安装座与链锯关节连接，在下框架靠近地面的一侧设置有起重钩；

所述机械爪有两个，两个机械爪分别安装在下框架的左右两端，一个机械爪通过夹紧同步连杆机构与另一个机械爪连接，机械爪包括上爪指、指关节和下爪指，所述上爪指通过指关节与下爪指转动连接。

使用时，控制系统将多功能机械手旋转关节切换为浮动作业状态，使多功能机械手在重力作业下始终处于竖直向下，然后根据轮胎对称面相对于伸缩臂对称面位调整回转关节状态。当夹紧油缸伸出时，多功能机械手两侧的指爪向夹紧状态方向运动；当夹紧油缸缩回时，两侧的指爪向松开状态方向运动。多功能机械手可根据轮胎半径情况，通过改变指关节及夹紧油缸伸缩长度来实现。

本实用新型通过夹紧油缸和夹紧同步连杆机构等控制机械爪，改变机械爪的位置和结构，用于满足不同环境工况下的作业要求，解决了传统机械手功能单一的问题。

进一步地，所述旋转关节可以进行210°旋转。操作人员可以根据实际需要，调整多功能机械手的偏转角度。

进一步地，所述回转关节可以进行360°回转。通过操纵回转关节，可使多功能机械手爪指部分绕回转轴旋转一定角度，使爪指对称面与被抓取物一致，从而便于多功能机械手进行抓取作业。

进一步地，所述链锯关节具备270°。转动能力可用于调整链锯切割深度和方向等。

进一步地，所述链锯采用电动链锯。目前所选电链锯供电电压为24v，电流约25a，采用405优质导板及优质链条，设计有安全挡板和自动泵油系统，通过调节旋钮即可调节链条松紧，同时自动泵油系统还免除手动上油的烦恼，操作者只需从润滑油口注入适当润滑油即可，随着电链锯运动，可自动润滑链条。

进一步地，所述下爪指远离指关节的一端连接有滚轮。可以避免钢结构件直接接触轮胎可能会轮胎橡胶面造成的损伤。

进一步地，在所述夹紧油缸上设置有压力传感器。结合智能控制系统，限制多功能机械手对轮胎的夹紧压力，使其不超过安全允许值。

进一步地，在所述夹紧油缸上设置有平衡阀锁。以防止在备胎抓取过程中，因液压管路爆破等因素造成备胎松动。

进一步地，在所述下框架靠近地面的一侧连接有位置传感器。结合智能控制系统，防止多功能机械手与轮胎接触后继续下移而造成轮胎损伤。

由于采用了本技术方案，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型一种多功能机械手，通过夹紧油缸和夹紧同步连杆机构等控制机械爪，改变机械爪的位置和结构，用于满足不同环境工况下的作业要求，解决了传统机械手功能单一的问题。

2.本实用新型一种多功能机械手，所述旋转关节可以进行210°旋转。操作人员可以根据实际需要，调整多功能机械手的偏转角度。

3.本实用新型一种多功能机械手，所述回转关节可以进行360°回转。通过操纵回转关节，可使多功能机械手爪指部分绕回转轴旋转一定角度，使爪指对称面与被抓取物一致，从而便于多功能机械手进行抓取作业。

4.本实用新型一种多功能机械手，所述链锯关节具备270°。转动能力可用于调整链锯切割深度和方向等。

5.本实用新型一种多功能机械手，所述链锯采用电动链锯。目前所选电链锯供电电压为24v，电流约25a，采用405优质导板及优质链条，设计有安全挡板和自动泵油系统，通过调节旋钮即可调节链条松紧，同时自动泵油系统还免除手动上油的烦恼，操作者只需从润滑油口注入适当润滑油即可，随着电链锯运动，可自动润滑链条。

6.本实用新型一种多功能机械手，所述下爪指远离指关节的一端连接有滚轮。可以避免钢结构件直接接触轮胎可能会轮胎橡胶面造成的损伤。

7.本实用新型一种多功能机械手，在所述夹紧油缸上设置有压力传感器。结合智能控制系统，限制多功能机械手对轮胎的夹紧压力，使其不超过安全允许值。

8.本实用新型一种多功能机械手，在所述夹紧油缸上设置有平衡阀锁。以防止在备胎抓取过程中，因液压管路爆破等因素造成备胎松动。

9.本实用新型一种多功能机械手，在所述下框架靠近地面的一侧连接有位置传感器。结合智能控制系统，防止多功能机械手与轮胎接触后继续下移而造成轮胎损伤。

附图说明

本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的侧视图；

图3是本实用新型的报夹作业时的结构示意图；

图4是本实用新型的链锯作业时的结构示意图；

图5是本实用新型的起吊作业时的结构示意图。

附图中标号说明：

1-旋转关节，2-上支座，3-回转关节，4-夹紧油缸，5-夹紧同步连杆机构，6-上指爪，7-指关节，8-滚轮，9-位置传感器，10-链锯关节，11-链锯安装座，12-链锯，13-下框架，14-起重钩，15-下指爪，16-折臂。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定，说明书中各部件之间的尺寸比例，并不代表实际使用时各部件的尺寸比例。

下面结合图1至图5对本实用新型作详细说明。

实施例1

一种多功能机械手，包括折臂16、旋转关节1、上支座2、回转关节3、下框架13、夹紧油缸4、夹紧同步连杆机构5、机械爪、链锯12、和链锯安装座11；

所述折臂16的一端通过旋转关节1与上支座2连接，所述上支座2通过回转关节3与下框架13连接，所述夹紧油缸4安装在下框架13上，夹紧油缸4与机械爪配合，所述链锯关节10安装在下框架13的侧面，所述链锯12通过链锯安装座11与链锯关节10连接，在下框架13靠近地面的一侧设置有起重钩14；

所述机械爪有两个，两个机械爪分别安装在下框架13的左右两端，一个机械爪通过夹紧同步连杆机构5与另一个机械爪连接，机械爪包括上爪指6、指关节7和下爪指15，所述上爪指6通过指关节7与下爪指15转动连接。

使用时，控制系统将多功能机械手旋转关节1切换为浮动作业状态，使多功能机械手在重力作业下始终处于竖直向下，然后根据轮胎对称面相对于伸缩臂对称面位调整回转关节3状态。当夹紧油缸4伸出时，多功能机械手两侧的指爪向夹紧状态方向运动；当夹紧油缸4缩回时，两侧的指爪向松开状态方向运动。多功能机械手可根据轮胎半径情况，通过改变指关节7及夹紧油缸4伸缩长度来实现。

本实用新型通过夹紧油缸和夹紧同步连杆机构等控制机械爪，改变机械爪的位置和结构，用于满足不同环境工况下的作业要求，解决了传统机械手功能单一的问题。

实施例2

如图4所示，操作人员将链锯12转动至备胎靠近仓体侧的对面，确保备胎抓取作业时，链锯12不会与仓体侧相碰。将链锯关节10、旋转关节1与回转关节3等组合动作，进一步拓展链锯作业空间范围，提高其切割作业能力，以满足在不同环境下的作业要求。

实施例3

如图3所示，操作人员可通过操纵旋转关节1、回转关节3、指关节7及夹紧油缸4等，组合多种抱夹作业模式，实现对树木等抱夹作业。根据空间尺寸限制，多功能机械手抱夹最大可抱夹直径为1500mm，最小直径为25mm。

实施例4

如图5所示，操作人员将多功能机械手旋转关节1置于浮动作业状态，将起重钩14的固定器卸下即可进行起吊作业。

实施例5

如图所示，操作人员操纵多功能机械手用于清理沙石作业时，应先将多功能机械手的指关节7展开，上指爪6与下指爪15之间的夹角约为152°，然后将铲斗防护围板快速挂接在多功能机械手上，使左右两侧形成半封闭空间。加装铲斗后，清沙厂作业时，所形成封闭体半径为740mm,宽度410mm，封闭容积约为0.3m³。

以上所述，仅为本实用新型的优选实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本实用新型所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。