一种骨科机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，它涉及一种骨科机器人。

背景技术：

骨科是各大医院最常见的科室之一，主要研究骨骼肌肉系统的解剖、生理与病理，运用药物、手术及物理方法保持和发展这一系统的正常形态与功能。随着时代和社会的变更，骨科伤病谱有了明显的变化，例如，骨关节结核、骨髓炎、小儿麻痹症等疾病明显减少，交通事故引起的创伤明显增多。

意外事故中最常见的就是骨折，严重的骨折需要及时手术，否则可能致残，在骨科手术中经常会产生一些废水以及医疗垃圾，在传统技术中需要医护人员手动倒掉骨科产生的废水以及医疗垃圾，经常导致医护人员在倒掉骨科产生的废水以及医疗垃圾的过程中导致手部被污染，从而使得医护人员的手部容易沾染细菌，无形之中增加了骨科患者在术中被感染的几率，从而使得骨科患者的生命安全受到威胁，为此，提出一种骨科机器人。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种骨科机器人，其可实现自动转运骨科手术中产生的废水以及医疗垃圾，解决了传统需要医护人员手动倒掉骨科产生的废水以及医疗垃圾的问题，可有效避免医护人员在倒掉骨科产生的废水以及医疗垃圾的过程中导致手部被污染的可能，从而保证医护人员的手部比较干净卫生，可有效降低骨科患者在术中被感染的几率，从而保证骨科患者的生命安全，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种骨科机器人，包括行走部、转运部和驱动部，所述行走部和所述转运部滑动连接，所述驱动部和所述行走部传动连接，且所述驱动部和所述转运部固定连接；

所述行走部包括安装板、两个滑轨和四个滑块以及四个连接杆，两个所述滑轨对称固定安装在所述安装板的一侧面上，四个所述滑块对称卡接式滑动安装在两个所述滑轨上，且四个所述滑块分别与四个所述连接杆固定连接；

所述转运部包括方形外壳、存储斗、升降装置、两个圆形套圈和两个圆轴以及两个支撑座，所述方形外壳固定安装在四个所述连接杆远离所述滑块的一端端部，两个所述支撑座对称固定安装在所述方形外壳的上表面上，两个所述圆轴对称固定安装在两个所述支撑座的内侧面上，且两个所述圆轴远离所述支撑座的一端分别转动安装在两个所述圆形套圈的内部，两个所述圆形套圈对称固定安装在所述存储斗的两侧面上，所述方形外壳的上部一侧开设有安装槽，所述升降装置铰接安装在所述安装槽的内部，且所述升降装置的伸缩端与所述存储斗的底部一侧相铰接连接；

所述驱动部包括伺服电机、主动皮带轮、从动皮带轮、两个橡胶轮、连接轴和两个连接板以及皮带，所述伺服电机固定安装在所述方形外壳的内部，所述主动皮带轮固定安装在所述伺服电机的转动轴端部，且所述主动皮带轮通过所述皮带与所述从动皮带轮传动连接，所述从动皮带轮固定套装在所述连接轴的中部，两个所述橡胶轮对称固定安装在所述连接轴的两端端部，所述连接轴通过滚动轴承固定安装在两个所述连接板的一端，两个所述连接板的另一端与所述方形外壳靠近所述安装板的一侧面固定连接，两个所述橡胶轮还与所述安装板靠近所述方形外壳的侧面相抵触设置。

通过采用上述技术方案，行走部用于整个机器人行走，转运部用于转运骨科手术中产生的废水以及医疗垃圾，驱动部用于驱动转运部沿着行走部进行往复行走，转运部包括方形外壳、存储斗、升降装置、两个圆形套圈和两个圆轴以及两个支撑座，利用升降装置和存储斗相配合，可通过升降装置带动存储斗的一侧上下运动，从而实现该机器人具备倒掉存储斗内部存储的废水以及医疗垃圾的功能，解决了传统需要医护人员手动倒掉骨科产生的废水以及医疗垃圾的问题，可有效避免医护人员在倒掉骨科产生的废水以及医疗垃圾的过程中导致手部被污染的可能，从而保证医护人员的手部比较干净卫生，可有效降低骨科患者在术中被感染的几率，从而保证骨科患者的生命安全。

进一步的，所述安装板上对称开设有两排安装孔，每排所述安装孔至少设有三个，且每排所述安装孔均等距离设置。

通过采用上述技术方案，在安装板上对称开设两排安装孔，使得行走部便于通过膨胀螺栓安装在骨科手术室内的墙壁上，可节约骨科手术室的地面空间，同时可防止该机器人行走时碰上医护人员或者骨科患者的脚部，每排安装孔至少设有三个，且每排安装孔均等距离设置，使得该行走部安装比较稳定，可防止行走部从安装处坠落而发生意外事故。

进一步的，两个所述滑轨的两端均通过螺钉固定安装有限位块，且两个所述滑轨的两端端部均开设有与所述螺钉相匹配的第一螺纹孔。

通过采用上述技术方案，在滑轨的两端安装限位块，可防止滑块脱离滑轨，可有效防止转运部发生坠落的现象，从而使得该机器人安全性能较好，在滑轨的两端端部开设第一螺纹孔，使得限位块便于通过螺钉安装，使得该机器人安装比较方便。

进一步的，所述存储斗远离所述升降装置的一侧靠近边缘居中一体设有引流嘴，且所述存储斗的底部为弧形结构。

通过采用上述技术方案，在存储斗远离升降装置的一侧靠近边缘居中一体设置引流嘴，引流嘴用来起到引流的作用，可防止在倒掉存储斗内部的废水以及医疗垃圾时存储斗内部的废水流的到处都是，将存储斗的底部设置为弧形结构，使得存储斗的底部无拐角，可防止拐角内部粘附异物，从而使得存储斗清理比较方便。

进一步的，所述升降装置包括第一铰接座、第二铰接座、电动推杆和第一连接块以及第二连接块，所述第一铰接座固定安装在所述存储斗的底部靠近所述安装槽的一侧，所述第二铰接座固定安装在所述安装槽的内部底部，所述第一连接块固定安装在所述电动推杆的伸缩端端部，所述第二连接块固定安装在所述电动推杆的底端，所述第一连接块还通过销轴铰接在所述第一铰接座的内部，所述第二连接块还通过销轴铰接在所述第二铰接座的内部。

通过采用上述技术方案，采用第一铰接座和第二铰接座作为安装电动推杆的连接件，可防止电动推杆无法工作，使得电动推杆的所处角度可以改变，可保证电动推杆能够将存储斗的一侧推高或降低，从而实现倒掉存储斗内部存储的废水以及医疗垃圾的功能。

进一步的，所述方形外壳靠近所述安装板的一侧面上还开设有用于穿过所述皮带的方形通槽。

通过采用上述技术方案，方形通槽用于穿过皮带，便于通过皮带实现主动皮带轮和从动皮带轮传动连接。

进一步的，所述方形外壳远离所述安装板的一侧面上还通过螺栓固定安装有盖板，且所述方形外壳的内部拐角处一体设有安装耳，所述安装耳的内部均开设有与所述螺栓相匹配的第二螺纹孔。

通过采用上述技术方案，通过螺栓在方形外壳远离安装板的一侧面上安装盖板，使得盖板便于拆装，便于后期对方形外壳内部的部件进行维护，安装耳以及第二螺纹孔的设置，使得盖板便于通过螺栓进行安装，从而使得该机器人便于安装。

进一步的，所述滑轨为t型滑轨，且所述滑轨和所述滑块均为不锈钢材质制成，所述滑轨和所述滑块的表面粗糙度均不大于ra.。

通过采用上述技术方案，采用t型滑轨和滑块相配合可防止滑块从t型滑轨上脱落，从而使得该机器人运行比较稳定，此外，滑轨和滑块均采用不锈钢材质制成，使得滑轨和滑块比较耐磨，使用寿命长，另外，滑轨和滑块的表面粗糙度均不大于ra.，从而使得滑轨和滑块之间的摩擦力较小，滑块在沿着滑轨运动时的噪声较小，从而使得该机器人运行时静音效果较好，可避免噪声影响医护人员的工作。

进一步的，所述方形外壳的内部还固定安装有控制器，所述存储斗的一侧壁上还嵌入式安装有传感器，所述传感器的信号输出端通过信号线与所述控制器的信号输入端电性连接，所述电动推杆和所述伺服电机的电控端均通过导线与所述控制器的控制输出端电性连接。

通过采用上述技术方案，控制器配合传感器工作，可实现自动控制电动推杆和伺服电机的自动运行，从而实现该机器人可自动工作，实现自动倒掉骨科产生的废水以及医疗垃圾的功能。

进一步的，所述方形外壳的外侧面上还设有电源开关和复位开关，所述电源开关通过导线分别与所述控制器和所述电动推杆以及所述伺服电机串联连接，所述复位开关通过信号线与所述控制器的信号输入端电性连接。

通过采用上述技术方案，电源开关用于该机器人开关机，复位开关用于该机器人恢复至初始状态。

进一步的，所述存储斗的表面还设有防护层，所述防护层由如下方法制备：

取以下原料按重量份称量：聚四氟乙烯25-35份、碳酸钙粉末12-16份、纳米银粉12-16份、三聚氰胺树脂10-15份、陶瓷粉8-10份、二氧化钛粉末9-11份、醇酯十二3-5份、三乙醇胺3-5份、乳化硅油2-4份和水30-50份；

s1、将称量好的醇酯十二、三乙醇胺、乳化硅油和水加入搅拌机中进行搅拌16-22min，搅拌速度为550-650r/min,制得混合溶液；

s2、将聚四氟乙烯、碳酸钙粉末、纳米银粉、三聚氰胺树脂、陶瓷粉和二氧化钛粉末加入粉碎机中进行粉碎，直至物料颗粒直径不大于100nm，制得混合粉末物料；

s3、将步骤s1中制得的混合溶液和步骤s2中制得的混合粉末物料加入反应釜中进行搅拌25-30min，所述反应釜的搅拌速度设置为700-900r/min，温度设置60-80℃，以此制得防护涂料；

s4、将存储斗的表面利用砂纸进行抛光处理，然后利用高压水枪冲洗干净；

s5、将步骤s4清洗后的存储斗采用热风机吹干，然后利用高压喷雾器喷枪将步骤s3制得的防护涂料均匀的喷涂在吹干后的存储斗的表面；

s6、将步骤s5喷涂有防护涂料的存储斗放在干燥室中进行干燥固化，干燥固化温度设置为100-120℃，时间设置为30-40min，即在存储斗的表面制得防护层。

通过采用上述技术方案，制备防护涂料的工艺步骤简单，容易实现，制备的防护涂料粘度适中、不易分层、便于喷涂、无气泡产生、各组分充分结合，综合性能较好，使得防护涂料在喷涂后能够形成较好的涂膜，不易产生裂纹，成膜效果较好，制备的防护层具备较好的防腐、防菌、防粘、抗老化的性能，附着性较好，不易脱落，可有效增加存储斗的防腐、防菌、防粘、抗老化的性能，从而使得该机器人寿命较长，尤为重要的是可防止存储斗的内部沾染大量污物，可降低清洗存储斗的工作强度。

综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：

1、本实用新型，可实现自动转运骨科手术中产生的废水以及医疗垃圾，解决了传统需要医护人员手动倒掉骨科产生的废水以及医疗垃圾的问题，可有效避免医护人员在倒掉骨科产生的废水以及医疗垃圾的过程中导致手部被污染的可能，从而保证医护人员的手部比较干净卫生，可有效降低骨科患者在术中被感染的几率，从而保证骨科患者的生命安全；

2、本实用新型,可通过膨胀螺栓安装在骨科手术室内的墙壁上，可节约骨科手术室的地面空间，同时可防止该机器人行走时碰上医护人员或者骨科患者的脚部，安装比较稳定，可防止行走部从安装处坠落而发生意外事故；

3、本实用新型,在存储斗远离升降装置的一侧靠近边缘居中一体设置引流嘴，引流嘴用来起到引流的作用，可防止在倒掉存储斗内部的废水以及医疗垃圾时存储斗内部的废水流的到处都是，将存储斗的底部设置为弧形结构，使得存储斗的底部无拐角，可防止拐角内部粘附异物，从而使得存储斗清理比较方便；

4、本实用新型,采用t型滑轨和滑块相配合可防止滑块从t型滑轨上脱落，从而使得该机器人运行比较稳定，此外，滑轨和滑块均采用不锈钢材质制成，使得滑轨和滑块比较耐磨，使用寿命长，另外，滑轨和滑块的表面粗糙度均不大于ra0.2，从而使得滑轨和滑块之间的摩擦力较小，滑块在沿着滑轨运动时的噪声较小，从而使得该机器人运行时静音效果较好，可避免噪声影响医护人员的工作；

5、本实用新型,制备的防护层具备较好的防腐、防菌、防粘、抗老化的性能，附着性较好，不易脱落，可有效增加存储斗的防腐、防菌、防粘、抗老化的性能，从而使得该机器人寿命较长，尤为重要的是可防止存储斗的内部沾染大量污物，可降低清洗存储斗的工作强度。

附图说明

图1为本实用新型一种实施方式的结构示意图；

图2为本实用新型一种实施方式的剖视结构示意图；

图3为本实用新型一种实施方式的转运部的结构示意图；

图4为本实用新型一种实施方式的转运部的剖视结构示意图；

图5为本实用新型一种实施方式的转运部的爆炸结构示意图；

图6为本实用新型一种实施方式的行走部与驱动部的组装示意图；

图7为本实用新型一种实施方式的驱动部的结构示意图；

图8为本实用新型一种实施方式的驱动部的剖视结构示意图。

图中：1、行走部；2、转运部；3、驱动部；4、升降装置；5、安装板；6、滑轨；7、安装孔；8、滑块；9、连接杆；10、螺钉；11、限位块；12、方形外壳；13、盖板；14、螺栓；15、存储斗；16、引流嘴；17、安装槽；18、第一铰接座；19、第一连接块；20、电动推杆；21、第二连接块；22、第二铰接座；23、圆形套圈；24、圆轴；25、支撑座；26、安装耳；27、传感器；28、方形通槽；29、控制器；30、伺服电机；31、主动皮带轮；32、皮带；33、连接板；34、滚动轴承；35、连接轴；36、从动皮带轮；37、橡胶轮。

具体实施方式

以下结合附图1-8对本实用新型作进一步详细说明。

实施例1

一种骨科机器人，如图1-2和7所示，包括行走部1、转运部2和驱动部3，所述行走部1和所述转运部2滑动连接，所述驱动部3和所述行走部1传动连接，且所述驱动部3和所述转运部2固定连接；

如图1和2所示，所述行走部1包括安装板5、两个滑轨6和四个滑块8以及四个连接杆9，两个所述滑轨6对称固定安装在所述安装板5的一侧面上，四个所述滑块8对称卡接式滑动安装在两个所述滑轨6上，且四个所述滑块8分别与四个所述连接杆9固定连接；

如图1、2、3和5所示，所述转运部2包括方形外壳12、存储斗15、升降装置4、两个圆形套圈23和两个圆轴24以及两个支撑座25，所述方形外壳12固定安装在四个所述连接杆9远离所述滑块8的一端端部，两个所述支撑座25对称固定安装在所述方形外壳12的上表面上，两个所述圆轴24对称固定安装在两个所述支撑座25的内侧面上，且两个所述圆轴24远离所述支撑座25的一端分别转动安装在两个所述圆形套圈23的内部，两个所述圆形套圈23对称固定安装在所述存储斗15的两侧面上，所述方形外壳12的上部一侧开设有安装槽17，所述升降装置4铰接安装在所述安装槽17的内部，且所述升降装置4的伸缩端与所述存储斗15的底部一侧相铰接连接；

如图2、7和8所示，所述驱动部3包括伺服电机30、主动皮带轮31、从动皮带轮36、两个橡胶轮37、连接轴35和两个连接板33以及皮带32，所述伺服电机30固定安装在所述方形外壳12的内部，所述主动皮带轮31固定安装在所述伺服电机30的转动轴端部，且所述主动皮带轮31通过所述皮带32与所述从动皮带轮36传动连接，所述从动皮带轮36固定套装在所述连接轴35的中部，两个所述橡胶轮37对称固定安装在所述连接轴35的两端端部，所述连接轴35通过滚动轴承34固定安装在两个所述连接板33的一端，两个所述连接板33的另一端与所述方形外壳12靠近所述安装板5的一侧面固定连接，两个所述橡胶轮37还与所述安装板5靠近所述方形外壳12的侧面相抵触设置。

通过采用上述技术方案，行走部1用于整个机器人行走，转运部2用于转运骨科手术中产生的废水以及医疗垃圾，驱动部3用于驱动转运部2沿着行走部1进行往复行走，转运部2包括方形外壳12、存储斗15、升降装置4、两个圆形套圈23和两个圆轴24以及两个支撑座25，利用升降装置4和存储斗15相配合，可通过升降装置4带动存储斗15的一侧上下运动，从而实现该机器人具备倒掉存储斗15内部存储的废水以及医疗垃圾的功能，解决了传统需要医护人员手动倒掉骨科产生的废水以及医疗垃圾的问题，可有效避免医护人员在倒掉骨科产生的废水以及医疗垃圾的过程中导致手部被污染的可能，从而保证医护人员的手部比较干净卫生，可有效降低骨科患者在术中被感染的几率，从而保证骨科患者的生命安全。

较佳地，如图6所示，所述安装板5上对称开设有两排安装孔7，每排所述安装孔7至少设有三个，且每排所述安装孔7均等距离设置。

通过采用上述技术方案，在安装板5上对称开设两排安装孔7，使得行走部1便于通过膨胀螺栓安装在骨科手术室内的墙壁上，可节约骨科手术室的地面空间，同时可防止该机器人行走时碰上医护人员或者骨科患者的脚部，每排安装孔7至少设有三个，且每排安装孔7均等距离设置，使得该行走部1安装比较稳定，可防止行走部1从安装处坠落而发生意外事故。

较佳地，如图2所示，两个所述滑轨6的两端均通过螺钉10固定安装有限位块11，且两个所述滑轨6的两端端部均开设有与所述螺钉10相匹配的第一螺纹孔。

通过采用上述技术方案，在滑轨6的两端安装限位块11，可防止滑块8脱离滑轨6，可有效防止转运部2发生坠落的现象，从而使得该机器人安全性能较好，在滑轨6的两端端部开设第一螺纹孔，使得限位块11便于通过螺钉10安装，使得该机器人安装比较方便。

较佳地，如图3所示，所述存储斗15远离所述升降装置4的一侧靠近边缘居中一体设有引流嘴16，且所述存储斗15的底部为弧形结构。

通过采用上述技术方案，在存储斗15远离升降装置4的一侧靠近边缘居中一体设置引流嘴16，引流嘴16用来起到引流的作用，可防止在倒掉存储斗15内部的废水以及医疗垃圾时存储斗15内部的废水流的到处都是，将存储斗15的底部设置为弧形结构，使得存储斗15的底部无拐角，可防止拐角内部粘附异物，从而使得存储斗15清理比较方便。

较佳地，如图3所示，所述升降装置4包括第一铰接座18、第二铰接座22、电动推杆20和第一连接块19以及第二连接块21，所述第一铰接座18固定安装在所述存储斗15的底部靠近所述安装槽17的一侧，所述第二铰接座22固定安装在所述安装槽17的内部底部，所述第一连接块19固定安装在所述电动推杆20的伸缩端端部，所述第二连接块21固定安装在所述电动推杆20的底端，所述第一连接块19还通过销轴铰接在所述第一铰接座18的内部，所述第二连接块21还通过销轴铰接在所述第二铰接座22的内部。

通过采用上述技术方案，采用第一铰接座18和第二铰接座22作为安装电动推杆20的连接件，可防止电动推杆20无法工作，使得电动推杆20的所处角度可以改变，可保证电动推杆20能够将存储斗15的一侧推高或降低，从而实现倒掉存储斗15内部存储的废水以及医疗垃圾的功能。

较佳地，如图2和7所示，所述方形外壳12靠近所述安装板5的一侧面上还开设有用于穿过所述皮带32的方形通槽28。

通过采用上述技术方案，方形通槽28用于穿过皮带32，便于通过皮带32实现主动皮带轮31和从动皮带轮36传动连接。

较佳地，如图2和5所示，所述方形外壳12远离所述安装板5的一侧面上还通过螺栓14固定安装有盖板13，且所述方形外壳12的内部拐角处一体设有安装耳26，所述安装耳26的内部均开设有与所述螺栓14相匹配的第二螺纹孔。

通过采用上述技术方案，通过螺栓14在方形外壳12远离安装板5的一侧面上安装盖板13，使得盖板13便于拆装，便于后期对方形外壳12内部的部件进行维护，安装耳26以及第二螺纹孔的设置，使得盖板13便于通过螺栓14进行安装，从而使得该机器人便于安装。

较佳地，如图6所示，所述滑轨6为t型滑轨，且所述滑轨6和所述滑块8均为不锈钢材质制成，所述滑轨6和所述滑块8的表面粗糙度均不大于ra0.2。

通过采用上述技术方案，采用t型滑轨和滑块8相配合可防止滑块8从t型滑轨上脱落，从而使得该机器人运行比较稳定，此外，滑轨6和滑块8均采用不锈钢材质制成，使得滑轨6和滑块8比较耐磨，使用寿命长，另外，滑轨6和滑块8的表面粗糙度均不大于ra0.2，从而使得滑轨6和滑块8之间的摩擦力较小，滑块8在沿着滑轨6运动时的噪声较小，从而使得该机器人运行时静音效果较好，可避免噪声影响医护人员的工作。

较佳地，如图3、4和8所示，所述方形外壳12的内部还固定安装有控制器29，所述存储斗15的一侧壁上还嵌入式安装有传感器27，所述传感器27的信号输出端通过信号线与所述控制器29的信号输入端电性连接，所述电动推杆20和所述伺服电机30的电控端均通过导线与所述控制器29的控制输出端电性连接。

通过采用上述技术方案，控制器29配合传感器27工作，可实现自动控制电动推杆20和伺服电机30的自动运行，从而实现该机器人可自动工作，实现自动倒掉骨科产生的废水以及医疗垃圾的功能。

较佳地，所述方形外壳12的外侧面上还设有电源开关和复位开关，所述电源开关通过导线分别与所述控制器29和所述电动推杆20以及所述伺服电机30串联连接，所述复位开关通过信号线与所述控制器29的信号输入端电性连接。

通过采用上述技术方案，电源开关用于该机器人开关机，复位开关用于该机器人恢复至初始状态。

值得说明的是，本实施例中所述控制器29可选用型号为stc89c51的单片机，所述电动推杆20可选用中山市驰力电器厂生产的型号为cla-300mm的电动推杆，所述伺服电机30可选用东莞市台机减速机有限公司生产的减速无刷伺服电机，所述传感器27可选用东莞市安伟电子科技有限公司生产的型号为awg-0620的传感器。

实施例2

与实施例1的不同之处在于所述存储斗15的表面还设有防护层，所述防护层由如下方法制备：

取以下原料按重量份称量：聚四氟乙烯25份、碳酸钙粉末12份、纳米银粉12份、三聚氰胺树脂10份、陶瓷粉8份、二氧化钛粉末9份、醇酯十二3份、三乙醇胺3份、乳化硅油2份和水30份；

s1、将称量好的醇酯十二、三乙醇胺、乳化硅油和水加入搅拌机中进行搅拌16min，搅拌速度为550r/min,制得混合溶液；

s2、将聚四氟乙烯、碳酸钙粉末、纳米银粉、三聚氰胺树脂、陶瓷粉和二氧化钛粉末加入粉碎机中进行粉碎，直至物料颗粒直径不大于100nm，制得混合粉末物料；

s3、将步骤s1中制得的混合溶液和步骤s2中制得的混合粉末物料加入反应釜中进行搅拌25min，所述反应釜的搅拌速度设置为700r/min，温度设置60℃，以此制得防护涂料；

s4、将存储斗15的表面利用砂纸进行抛光处理，然后利用高压水枪冲洗干净；

s5、将步骤s4清洗后的存储斗15采用热风机吹干，然后利用高压喷雾器喷枪将步骤s3制得的防护涂料均匀的喷涂在吹干后的存储斗15的表面；

s6、将步骤s5喷涂有防护涂料的存储斗15放在干燥室中进行干燥固化，干燥固化温度设置为100℃，时间设置为30min，即在存储斗15的表面制得防护层。

实施例3

与实施例2的不同之处在于防护层的制备，其具体制备方法如下：

取以下原料按重量份称量：聚四氟乙烯30份、碳酸钙粉末14份、纳米银粉14份、三聚氰胺树脂13份、陶瓷粉9份、二氧化钛粉末10份、醇酯十二4份、三乙醇胺4份、乳化硅油3份和水40份；

s1、将称量好的醇酯十二、三乙醇胺、乳化硅油和水加入搅拌机中进行搅拌19min，搅拌速度为600r/min,制得混合溶液；

s2、将聚四氟乙烯、碳酸钙粉末、纳米银粉、三聚氰胺树脂、陶瓷粉和二氧化钛粉末加入粉碎机中进行粉碎，直至物料颗粒直径不大于100nm，制得混合粉末物料；

s3、将步骤s1中制得的混合溶液和步骤s2中制得的混合粉末物料加入反应釜中进行搅拌28min，所述反应釜的搅拌速度设置为800r/min，温度设置70℃，以此制得防护涂料；

s4、将存储斗15的表面利用砂纸进行抛光处理，然后利用高压水枪冲洗干净；

s5、将步骤s4清洗后的存储斗15采用热风机吹干，然后利用高压喷雾器喷枪将步骤s3制得的防护涂料均匀的喷涂在吹干后的存储斗15的表面；

s6、将步骤s5喷涂有防护涂料的存储斗15放在干燥室中进行干燥固化，干燥固化温度设置为110℃，时间设置为35min，即在存储斗15的表面制得防护层。

实施例4

与实施例2的不同之处在于防护层的制备，其具体制备方法如下：

取以下原料按重量份称量：聚四氟乙烯35份、碳酸钙粉末16份、纳米银粉16份、三聚氰胺树脂15份、陶瓷粉10份、二氧化钛粉末11份、醇酯十二5份、三乙醇胺5份、乳化硅油4份和水50份；

s1、将称量好的醇酯十二、三乙醇胺、乳化硅油和水加入搅拌机中进行搅拌22min，搅拌速度为650r/min,制得混合溶液；

s2、将聚四氟乙烯、碳酸钙粉末、纳米银粉、三聚氰胺树脂、陶瓷粉和二氧化钛粉末加入粉碎机中进行粉碎，直至物料颗粒直径不大于100nm，制得混合粉末物料；

s3、将步骤s1中制得的混合溶液和步骤s2中制得的混合粉末物料加入反应釜中进行搅拌30min，所述反应釜的搅拌速度设置为900r/min，温度设置80℃，以此制得防护涂料；

s4、将存储斗15的表面利用砂纸进行抛光处理，然后利用高压水枪冲洗干净；

s5、将步骤s4清洗后的存储斗15采用热风机吹干，然后利用高压喷雾器喷枪将步骤s3制得的防护涂料均匀的喷涂在吹干后的存储斗15的表面；

s6、将步骤s5喷涂有防护涂料的存储斗15放在干燥室中进行干燥固化，干燥固化温度设置为120℃，时间设置为40min，即在存储斗15的表面制得防护层。

将骨科手术中产生的废水分别加入实施例1-4中的存储斗15内部放在相同的环境中静置72小时倒掉后拿到显微镜下观察结果如下表：

从上表观察结果比较分析可知实施例4为最优实施例，通过采用上述技术方案，制备防护涂料的工艺步骤简单，容易实现，制备的防护涂料粘度适中、不易分层、便于喷涂、无气泡产生、各组分充分结合，综合性能较好，使得防护涂料在喷涂后能够形成较好的涂膜，不易产生裂纹，成膜效果较好，制备的防护层具备较好的防腐、防菌、防粘、抗老化的性能，附着性较好，不易脱落，可有效增加存储斗15的防腐、防菌、防粘、抗老化的性能，从而使得该机器人寿命较长，尤为重要的是可防止存储斗15的内部沾染大量污物，可降低清洗存储斗15的工作强度。

工作原理：该骨科机器人，行走部1用于整个机器人行走，转运部2用于转运骨科手术中产生的废水以及医疗垃圾，驱动部3用于驱动转运部2沿着行走部1进行往复行走，转运部2包括方形外壳12、存储斗15、升降装置4、两个圆形套圈23和两个圆轴24以及两个支撑座25，利用升降装置4和存储斗15相配合，可通过升降装置4带动存储斗15的一侧上下运动，从而实现该机器人具备倒掉存储斗15内部存储的废水以及医疗垃圾的功能，解决了传统需要医护人员手动倒掉骨科产生的废水以及医疗垃圾的问题，可有效避免医护人员在倒掉骨科产生的废水以及医疗垃圾的过程中导致手部被污染的可能，从而保证医护人员的手部比较干净卫生，可有效降低骨科患者在术中被感染的几率，从而保证骨科患者的生命安全。

使用方法：使用时，通过膨胀螺栓将该机器人安装在骨科手术室内的墙壁上，然后同上电源，通过电源开关给机器人开机，然后通过操作复位开关使得该机器人恢复至初始状态，然后该机器人直接进入自动化运转状态，在骨科患者术中产生的废水以及医疗垃圾直接放入存储斗15的内部即可，在存储斗15的废水以及医疗垃圾的位置高于传感器27的位置时，传感器27将会感应到信号，此时传感器27将感应信号上传给控制器29，控制器29控制伺服电机30运转，带动转运部2沿着行走部1行走，当转运部2行至设定的路程时，伺服电机30停止运转，此时控制器29控制电动推杆20推动存储斗15的一侧翘起，存储斗15内部的废水以及医疗垃圾将会通过引流嘴16倒出，同时需要该机器人配合废水以及医疗垃圾回收处理系统协同工作。

安装方法：

第一步、组装行走部1，将两个滑轨6对称固定安装在安装板5的一侧面上，然后将四个滑块8对称卡接式滑动安装在两个滑轨6上，将四个滑块8分别与四个连接杆9焊接连接；

第二步、组装转运部2，将方形外壳12固定安装在四个连接杆9远离滑块8的一端端部，将两个支撑座25对称固定安装在方形外壳12的上表面上，将两个圆轴24对称固定安装在两个支撑座25的内侧面上，且将两个圆轴24远离支撑座25的一端分别转动安装在两个圆形套圈23的内部，将两个圆形套圈23对称固定安装在存储斗15的两侧面上，将升降装置4铰接安装在安装槽17的内部，且将升降装置4的伸缩端与存储斗15的底部一侧相铰接连接；

第三步、组装驱动部3，将伺服电机30固定安装在方形外壳12的内部，将主动皮带轮31固定安装在伺服电机30的转动轴端部，且将主动皮带轮31通过皮带32与从动皮带轮36传动连接，将从动皮带轮36固定套装在连接轴35的中部，将连接轴35通过滚动轴承34固定安装在两个连接板33的一端，将两个橡胶轮37对称固定安装在连接轴35的两端端部，将两个连接板33的另一端与方形外壳12靠近安装板5的一侧面固定连接，将两个橡胶轮37还与安装板5靠近方形外壳12的侧面相抵触设置；

第四步、接线调试，直至该机器人能够自动化工作即可。

本实用新型中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。