一种具有行走组件的工业机器人的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种具有行走组件的工业机器人。

背景技术：

目前在国内机加工行业和汽车发动机零部件制造企业中，普遍采用人工对加工中心的工件进行上下料的搬运。由于这种靠人工上下料的作业方式需要的操作人员多，操作人员的劳动强度大，自动化程度低，因此不能满足现代企业快速、智能、柔性化生产的需要，目前的吊运机器人大多设有桁架行走导轨，只能在有限的水平方向上移动，不能多角度作业，且不具备室内外同时作业的功能。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有行走组件的工业机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种具有行走组件的工业机器人，包括底座，所述底座为矩形板，所述底座的底面四角均设有第一电动伸缩杆，每根第一电动伸缩杆的固定端均固定连接底座的底面，每根第一电动伸缩杆的活动端均固定连接支撑盘，所述底座的底面设有矩形盒，矩形盒内安装有第一电机，第一电机的电机轴的顶端套设有主动齿轮，主动齿轮上啮合有链条，所述底座底面下方设有行走组件，主动齿轮通过链条与行走组件连接，所述底座的顶面中部设有内凹槽，凹槽内设有转动装置，所述底座的顶面一端设有控制板和电池盒。

优选地，所述行走组件包括两根转动轴，两根转动轴分别位于底座底面下方的前后端，每根转动轴的两端均套设有滚轮，每个滚轮内侧的转动轴上均套设有轴套，每个轴套内均设有第一轴承,每根转动轴均穿过对应轴套内的第一轴承，每个轴套顶面均设有伸缩杆，每根伸缩杆的固定端均与底座的底面固接，每根伸缩杆的活动端均与轴套顶面固接，每根伸缩杆的外侧均套设有减震弹簧，每根减震弹簧的一端与伸缩杆固定端连接，每根减震弹簧的另一端均与轴套的顶面固接，所述行走组件一端的转动轴的中部套设有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮通过链条连接，从动齿轮与链条啮合。

优选地，所述转动装置包括第二电机，所述第二电机位于底座顶面的凹槽内，所述第二电机电机轴的顶端套设有转盘，所述第二电机的外侧设有一圈防护壳，防护壳外侧板与底座顶面凹槽内的侧板固接，所述防护壳的顶端设有限位环，限位环的底面与转盘的顶面接触，所述转盘的顶面两端均竖向设有安装板，其中一块安装板的外侧设有第三电机和第四电机，第三电机的电机轴穿过对应的安装板与滚筒的一端固接，滚筒的另一端设有第二轴承，第二轴承内套设有圆杆，圆杆与对应的安装板固接，第四电机的电机轴穿过对应的安装板与第二电动伸缩杆的固定端固接，所述第二电动伸缩杆的活动端设有第二滑轮，所述第二电动伸缩杆的上侧外表面间距分布有限位块，每块限位块的上端均设有圆形的通孔，每个通孔内均设有第一滑轮，最后一块限位块的一侧设有第三滑轮，所述滚筒上缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳的一端固定在滚筒上，钢丝绳的另一端依次穿过第二电动伸缩杆上侧外表面上的限位块与吊钩固定连接，所述钢丝绳位于第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮上的凹槽内。

优选地，所述控制板底面设有圆管，圆管另一端与底座的顶面固定连接；所述电源盒内设有蓄电池，所述蓄电池与控制板、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆通过导线连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、在本实用新型中，通过控制行走组件可以将机器人移动到需要作业的位置，可以将室内外的材料吊运到指定的位置，减少工作人员得劳动量，大大提高了工作效率；

2、在本实用新型中，通过控制第二电动伸缩杆水平方向和竖直方向的转动，可以实现机器人的多角度作业；

3、在本实用新型中，在机器人移动过程中，遇到颠簸路况时，行走组件中的转动轴会压缩减震弹簧，降低在颠簸路况时机器人因受到震动而导致零件的损害的机率；

综上所述，在本实用新型中机器人可以多角度、多地点作业，减少了工作人员的劳动量，大大提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种具有行走组件的工业机器人的正视图；

图2为本实用新型提出的一种具有行走组件的工业机器人的剖面图；

图2为本实用新型提出的一种具有行走组件的工业机器人的剖面图；

图3为本实用新型提出的一种具有行走组件的工业机器人的行走组件的俯视图；

图4为本实用新型提出的一种具有行走组件的工业机器人的图1中a处放大图；

图5为本实用新型提出的一种具有行走组件的工业机器人的图2中b处放大图；

图中序号：底座1、第一电动伸缩杆11、支撑盘12、控制板13、矩形盒14、第一电机15、链条16、主动齿轮17、电源盒18、转动装置2、第二电机21、转盘22、滚筒23、安装板24、第三滑轮25、第二电动伸缩杆26、钢丝绳27、限位块28、防护壳29、行走组件3、滚轮31、转动轴32、轴套33、从动齿轮34、伸缩杆35、减震弹簧36、吊钩4、第三电机5、第四电机6。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-5，一种具有行走组件的工业机器人，包括底座1，所述底座1为矩形板，所述底座1的底面四角均设有第一电动伸缩杆11，每根第一电动伸缩杆11的固定端均固定连接底座1的底面，每根第一电动伸缩杆11的活动端均固定连接支撑盘12，所述底座1的底面设有矩形盒14，矩形盒14内安装有第一电机15，第一电机15的电机轴的顶端套设有主动齿轮17，主动齿轮17上啮合有链条16，所述底座1底面下方设有行走组件3，主动齿轮17通过链条16与行走组件3连接，所述底座1的顶面中部设有内凹槽，凹槽内设有转动装置2，所述底座1的顶面一端设有控制板13和电源盒18。

在本实用新型中，所述控制板13底面设有圆管，圆管另一端与底座1的顶面固定连接,控制板13顶面设有第一电机15、第二电机21、第三电机5、第四电机6、第一电动伸缩杆11、第二电动伸缩杆26和电源开关的控制按钮；所述电源盒18内设有蓄电池，所述蓄电池与控制板13、第一电机15、第二电机21、第三电机5、第四电机6、第一电动伸缩杆11和第二电动伸缩杆26通过导线连接。

在本实用新型中，所述行走组件3包括两根转动轴32，两根转动轴32分别位于底座1底面下方的前后端，每根转动轴32的两端均套设有滚轮31，每个滚轮31内侧的转动轴32上均套设有轴套33，每个轴套33内均设有第一轴承,每根转动轴32均穿过对应轴套33内的第一轴承，每个轴套33顶面均设有伸缩杆35，每根伸缩杆35的固定端均与底座1的底面固接，每根伸缩杆35的活动端均与轴套33顶面固接，每根伸缩杆35的外侧均套设有减震弹簧36，每根减震弹簧36的一端与伸缩杆35固定端连接，每根减震弹簧36的另一端均与轴套33的顶面固接，所述行走组件3一端的转动轴32的中部套设有从动齿轮34，从动齿轮34与主动齿轮17通过链条16连接，从动齿轮34与链条16啮合。

在本实用新型中，所述转动装置2包括第二电机21，所述第二电机21位于底座1顶面的凹槽内，所述第二电机21电机轴的顶端套设有转盘22，所述第二电机21的外侧设有一圈防护壳29，防护壳29外侧板与底座1顶面凹槽内的侧板固接，所述防护壳29的顶端设有限位环，限位环的底面与转盘22的顶面接触，所述转盘22的顶面两端均竖向设有安装板24，其中一块安装板24的外侧设有第三电机5和第四电机6，第三电机5的电机轴穿过对应的安装板24与滚筒23的一端固接，滚筒23的另一端设有第二轴承，第二轴承内套设有圆杆，圆杆与对应的安装板24固接，第四电机6的电机轴穿过对应的安装板24与第二电动伸缩杆26的固定端固接，所述第二电动伸缩杆26的活动端设有第三滑轮25，所述第二电动伸缩杆26的上侧外表面间距分布有限位块28，每块限位块28的上端均设有圆形的通孔，每个通孔内均设有第一滑轮，最后一块限位块28的一侧设有第二滑轮，所述滚筒23上缠绕有钢丝绳27，所述钢丝绳27的一端固定在滚筒23上，钢丝绳27的另一端依次穿过第二电动伸缩杆26上侧外表面上的限位块28与吊钩4固定连接，所述钢丝绳27位于第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮25上的凹槽内。

在本实用新型中，使用时，工作人员先将控制板13上的电源开关打开，然后按下第一电机15的控制按钮，使得第一电机15运转，第一电机15转动带动主动齿轮17转动，主动齿轮17和从动齿轮34均与链条16啮合，主动齿轮17带动链条16转动，从而带动从动齿轮34转动，从动齿轮34套设在行走组件后端的转动轴32上，转动轴32两端均设有滚轮31，从动齿轮34带动滚轮31转动，从而控制工业机器人移动，在移动过程中遇到颠簸的路况时，转动轴32会压缩减震弹簧36，从而减少对工业机器人的震动，工作人员控制机器人到达作业区域时，工作人员按下控制板13上的第一电动伸缩杆11的伸长按钮，使得第一电动伸缩杆11活动端的支撑盘12与地面接触，将工业机器人升起，使得滚轮31脱离地面，工作人员将控制板13上的第二电机21的开关打开，第二电机21转动带动转盘22转动，从而使第二电动伸缩杆26在水平方向转动，第二电动伸缩杆26在转动到合适角度后停止转动，此时工作人员将第四电机6的控制开关打开，控制第二电动伸缩杆26在竖直方向转动，工作人员控制第二电动伸缩杆26转动到合适的角度后停止转动，接着工作人员按下第二电动伸缩杆26的伸长按钮，工作人员控制第二电动伸缩杆伸长到合适的位置后，工作人员将第三电机5的控制开关打开，工作人员控制电机5正转，滚筒23转动带动钢丝绳27沿着第一滑轮、第二滑轮和第三滑轮25向下伸长，钢丝绳27带动吊钩4向下滑落，吊钩4滑落到指定的位置后，工作人员将打包好的物品挂在吊钩4内，工作人员控制钢丝绳27回收到合适的位置，然后水平方向转动第二电动伸缩杆26到合适角度，竖直方向转动第二电动伸缩杆26到合适的角度，工作人员控制第二电动伸缩杆26带动物品伸长或回缩到指定的位置，然后控制钢丝绳27向下伸长，将物品放到指定的位置，工作人员将物品取下，然后重复上述操作直至作业结束；作业结束后，工作人员控制钢丝绳27回收，钢丝绳27回收带动吊钩4上升，然后工作人员控制第二电动伸缩杆26回缩和旋转到水平位置，工作人员控制第二电机21转动，将第二电动伸缩杆水平旋转到合适的位置，接着控制第一电动伸缩杆11回缩，滚轮31与地面接触，然后控制第一电机15转动，将工业机器人移动到指定地点。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。