一种人机协作医疗机器人的制作方法

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种人机协作医疗机器人。

背景技术：

在医院内工作繁忙，取物通常需要人力进行运输，如将放置输液瓶和药液的盒子从一个点搬运至另一个点。

如授权公告号为cn209831660u的中国专利，其公开了一种远程操控具有自散热结构的自动取管机器人，包括控制机构、伸缩杆和气动液压管，所述控制机构的一端衔接有散热机构，且控制机构与散热机构之间为螺母紧固，所述伸缩杆安装于控制机构的下方，且伸缩杆与控制机构之间为螺母紧固，所述伸缩杆的内部贯穿有活动杆，所述伸缩杆的外表面设置有螺栓，且螺栓与伸缩杆之间为螺纹连接，所述伸缩杆的底部焊接有底座，所述控制机构的一端衔接有连接杆，且连接杆的一端安装有转盘。

上述的这种远程操控具有自散热结构的自动取管机器人能够方便的调整角度；但是上述的这种远程操控具有自散热结构的自动取管机器人依旧存在着一些缺点，如：无法进行自动化行走，无法实现三维调臂以及无法进行方便抓取。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种人机协作医疗机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种人机协作医疗机器人，包括固定基座，所述固定基座底部转动连接有若干个行走轮，所述固定基座底部固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机驱动所述行走轮行走，所述固定基座的上方拆卸连接有支撑座，所述支撑座的顶部安装固定有固定座，所述固定座内沿竖直方向滑移连接有升降臂，所述固定座内开设有供所述升降臂竖直滑动的第一滑动槽，所述第一滑动槽槽底固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的电机轴端部固定有驱动螺杆，所述驱动螺杆与所述升降臂之间螺纹连接，所述升降臂的顶部转动连接有摆动臂，所述升降臂的顶端固定有第三伺服电机的缸体，所述第三伺服电机的活塞杆端部固定在所述摆动臂的转动轴端部，所述摆动臂内滑移连接有伸长臂，所述摆动臂内开设有供所述伸长臂滑动的第二滑动槽，所述第二滑动槽内固定有第一液压缸的缸体，所述第一液压缸的活塞杆端部固定在所述伸长臂端部，所述伸长臂的另一端固定有匚形板，所述匚形板上固定有第二液压缸的缸体，所述第二液压缸的活塞杆端部固定有第一抓板，所述匚形板的开口内通过弹簧连接有第二抓板。

优选的，还包括感应操作控制器，所述感应控制操作器控制所述第一伺服电机、所述第二伺服电机、所述第三伺服电机、所述第一液压缸以及所述第二液压缸运作。

优选的，所述升降臂上开设有两个第一导向槽，所述固定座顶部开设有与所述第一导向槽配合的第一导向块。

优选的，所述伸长臂上固定有第二导向块，所述摆动臂中的所述第二滑动槽内壁开设有供所述第二导向块滑动的第二导向槽。

优选的，所述支撑座的底部固定有第一安装板，所述第一安装板通过若干个第一锁紧螺栓固定在所述固定基座上方。

优选的，所述支撑座的顶部开设有螺纹槽，所述螺纹槽内螺纹连接有固定柱，所述固定座底部固定有所述固定柱。

优选的，所述伸长臂端部固定有第二安装板，所述第二安装板通过若干个第二锁紧螺栓固定在所述匚形板上。

优选的，所述第一抓板和所述第二抓板在相互靠近的一面分别固定有一层橡胶软垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本机器人在使用时，依靠固定基座底部伺服电机带动的行走轮可以实现行走，依靠固定座内第一滑动槽中固定的第一伺服电机能够带动驱动螺杆转动，从而带动升降臂进行竖直升降，依靠第三伺服电机能够带动摆动臂摆动一定角度，依靠第一液压缸能够带动第二滑动槽内的伸长臂进行伸长，从而带动匚形板靠近待抓取的物品，当匚形板将待抓取的物品卡在其开口后，依靠第二液压缸能够带动第一抓板和第二抓板靠近，从而完成抓取，在第二抓板和匚形板开口之间的弹簧能够使得抓取更加稳定，故本机器人可以实现自动行走，三维调臂，并且具有抓取结构简单、抓取牢靠的优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图之一；

图2为本实用新型的结构示意图之二；

图3为图2中a处的放大图；

图4为本实用新型的结构剖视图；

图5为图4中b处的放大图；

图6为图4中c处的放大图。

图中：1、固定基座；2、行走轮；3、第一伺服电机；4、支撑座；5、固定座；6、升降臂；7、第一滑动槽；8、第二伺服电机；9、驱动螺杆；10、摆动臂；11、第三伺服电机；12、伸长臂；13、第二滑动槽；14、第一液压缸；15、匚形板；16、第二液压缸；17、第一抓板；18、弹簧；19、第二抓板；20、第一导向槽；21、第一导向块；22、第二导向块；23、第二导向槽；24、第一安装板；25、第一锁紧螺栓；26、螺纹槽；27、固定柱；28、第二安装板；29、第二锁紧螺栓；30、橡胶软垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图6，本实用新型提供一种人机协作医疗机器人，其中技术方案如下：

包括固定基座1，固定基座1底部转动连接有若干个行走轮2，固定基座1底部固定有第一伺服电机3，第一伺服电机3驱动行走轮2行走，固定基座1的上方拆卸连接有支撑座4，支撑座4的顶部安装固定有固定座5，固定座5内沿竖直方向滑移连接有升降臂6，固定座5内开设有供升降臂6竖直滑动的第一滑动槽7，第一滑动槽7槽底固定有第二伺服电机8，第二伺服电机8的电机轴端部固定有驱动螺杆9，驱动螺杆9与升降臂6之间螺纹连接，升降臂6的顶部转动连接有摆动臂10，升降臂6的顶端固定有第三伺服电机11的缸体，第三伺服电机11的活塞杆端部固定在摆动臂10的转动轴端部，摆动臂10内滑移连接有伸长臂12，摆动臂10内开设有供伸长臂12滑动的第二滑动槽13，第二滑动槽13内固定有第一液压缸14的缸体，第一液压缸14的活塞杆端部固定在伸长臂12端部，伸长臂12的另一端固定有匚形板15，匚形板15上固定有第二液压缸16的缸体，第二液压缸16的活塞杆端部固定有第一抓板17，匚形板15的开口内通过弹簧18连接有第二抓板19；本机器人可以实现自动行走，三维调臂，并且具有抓取结构简单、抓取牢靠的优点。

本实施例中，优选的，还包括感应操作控制器，感应控制操作器控制第一伺服电机3、第二伺服电机8、第三伺服电机11、第一液压缸14以及第二液压缸16运作；利用感应操作控制器可以进行感应操作，增大机器人的控制能力。

本实施例中，优选的，升降臂6上开设有两个第一导向槽20，固定座5顶部开设有与第一导向槽20配合的第一导向块21；利用第一导向槽20与第一导向块21的配合能够为升降臂6的竖直滑动进行导向。

本实施例中，优选的，伸长臂12上固定有第二导向块22，摆动臂10中的第二滑动槽13内壁开设有供第二导向块22滑动的第二导向槽23；利用第二导向块22与第二导向槽23的配合能够为伸长臂12的滑动进行导向。

本实施例中，优选的，支撑座4的底部固定有第一安装板24，第一安装板24通过四个第一锁紧螺栓25固定在固定基座1上方；利用第一安装板24和第一锁紧螺栓25能够方便实现支撑座4与固定基座1之间的连接固定。

本实施例中，优选的，支撑座4的顶部开设有螺纹槽26，螺纹槽26内螺纹连接有固定柱27，固定座5底部固定有固定柱27；利用螺纹槽26和固定柱27能够方便固定座5与支撑座4进行连接固定。

本实施例中，优选的，伸长臂12端部固定有第二安装板28，第二安装板28通过四个第二锁紧螺栓29固定在匚形板15上；利用第二安装板28和第二锁紧螺栓29能够方便将匚形板15固定在伸长臂12端部。

本实施例中，优选的，第一抓板17和第二抓板19在相互靠近的一面分别固定有一层橡胶软垫30；第一抓板17和第二抓板19表面的橡胶软垫30能够增大抓取的牢靠性。

其中本装置中的第一伺服电机3、第二伺服电机8和第三伺服电机11可以选择12v直流伺服电机；第一液压缸14和第二液压缸16可以选择单轴液压缸；本装置中的感应操作控制器为现有技术，其可以选择电子感应装置控制器j849(sara)。

本实用新型的工作原理及使用流程：

本机器人在使用时，依靠固定基座1底部伺服电机带动的行走轮2可以实现行走，依靠固定座5内第一滑动槽7中固定的第一伺服电机3能够带动驱动螺杆9转动，从而带动升降臂6进行竖直升降，依靠第三伺服电机11能够带动摆动臂10摆动一定角度，依靠第一液压缸14能够带动第二滑动槽13内的伸长臂12进行伸长，从而带动匚形板15靠近待抓取的物品，当匚形板15将待抓取的物品卡在其开口后，依靠第二液压缸16能够带动第一抓板17和第二抓板19靠近，从而完成抓取，在第二抓板19和匚形板15开口之间的弹簧18能够使得抓取更加稳定，故本机器人可以实现自动行走，三维调臂，并且具有抓取结构简单、抓取牢靠的优点。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。