技术特征：
1.一种爪夹装置，其特征在于，包括：一支架；至少一第一夹爪与至少一第二夹爪；至少一第一伸缩模块，位于该支架的一侧，可伸缩地连接该第一夹爪；至少一第二伸缩模块，位于该支架的另侧，可伸缩地连接该第二夹爪；以及一气囊，用以与该第一夹爪、该第二夹爪协同抓取一待抓物。2.如权利要求1所述的爪夹装置，其中该第一伸缩模块包含二第一伸缩器，该些第一伸缩器间隔地位于该支架的该侧，分别可伸缩地连接该第一夹爪，且每一该些第一伸缩器枢接该第一夹爪。3.如权利要求2所述的爪夹装置，其中该第二伸缩模块包含二第二伸缩器，该些第二伸缩器间隔地位于该支架的该另侧，分别可伸缩地连接该第二夹爪，且每一该些第二伸缩器枢接该第二夹爪。4.如权利要求1所述的爪夹装置，其中该支架具有一延伸方向，该第一伸缩模块沿一第一伸缩方向带动该至少一第一夹爪，该第二伸缩模块沿一第二伸缩方向带动该至少一第二夹爪，其中该气囊位于该第一夹爪与该第二夹爪之间，且该第一伸缩方向与该第二伸缩方向同轴，且正交该支架的该延伸方向。5.如权利要求1所述的爪夹装置，其中该支架具有一延伸方向，该第一伸缩模块沿一第一伸缩方向带动该至少一第一夹爪，该第二伸缩模块沿一第二伸缩方向带动该至少一第二夹爪，其中该第一伸缩方向、该第二伸缩方向与该延伸方向彼此相交，且该第一伸缩方向与该延伸方向的一最小夹角与该第二伸缩方向与该延伸方向的一最小夹角皆为锐角，且该气囊连接该支架，不位于该第一夹爪与该第二夹爪之间的空间内。6.如权利要求1所述的爪夹装置，其中该至少一第一伸缩模块与该至少一第一夹爪为二个，该些第一伸缩模块分别位于该支架的二相对端，以及位于该支架的二相对侧，每一该些第一伸缩模块沿一第一伸缩方向带动对应的该些第一夹爪其中之一；该至少一第二伸缩模块与该至少一第二夹爪为二个，该些第二伸缩模块分别位于该支架的该二相对端，以及位于该支架的该二相对侧，每一该些第二伸缩模块沿一第二伸缩方向带动对应的该些第二夹爪其中之一，其中该气囊连接该支架，位于该些第一夹爪与该些第二夹爪所定义的范围内。7.如权利要求1所述的爪夹装置，其中该气囊连接该支架，且该气囊的一充气嘴位于该支架内。8.如权利要求1所述的爪夹装置，更包含：一延伸柱；一第一滑块，固接该支架，且可滑移地位于该延伸柱上，用以沿该延伸柱的一长轴方向滑移。9.如权利要求8所述的爪夹装置，更包含：一工作模块；以及一第二滑块，固接该工作模块，且可滑移地位于该延伸柱上，用以沿该延伸柱的长轴方
向滑移，其中该工作模块为一爪夹、一气囊、一充气装置与一气压传感器其中之一。10.如权利要求3所述的爪夹装置，更包含：一动力装置，用以独立控制每一该些第一伸缩器及每一该些第二伸缩器，分别操作该第一夹爪与该第二夹爪的收放；以及一控制器，电连接该动力装置，用以控制该动力装置的输出动力，以分别操作该第一夹爪与该第二夹爪的收放，而提供多个抓取姿态其中之一。11.如权利要求10所述的爪夹装置，更包含：一充气装置，连接该气囊，且电连接该控制器，以对该气囊充气并压迫该待抓物，其中该控制器控制该充气装置对该气囊充气的气压。12.如权利要求11所述的爪夹装置，更包含：一气压传感器，位于该气囊内部，或是，位于该气囊的一充气嘴内，用以感测该气囊目前所回馈的气压数据，其中当该控制器判断出所回馈的该气压数据已达一特定值时，该控制器驱动该动力装置以使该第一夹爪与该第二夹爪抓取该待抓物。13.一种待抓物的抓取方法，其特征在于，包括：展开一爪夹装置的二夹爪；对该些夹爪之间的一气囊进行充气；以及当该气囊触压一待抓物，控制该些夹爪收合以抓取该待抓物。
技术总结
一种爪夹装置包括一支架、一第一夹爪、一第二夹爪、一第一伸缩模块、一第二伸缩模块与一气囊。第一伸缩模块位于支架的一侧，可伸缩地连接第一夹爪。第二伸缩模块位于支架的另侧，可伸缩地连接第二夹爪。气囊用以与该第一夹爪、该第二夹爪协同抓取一待抓物。该第二夹爪协同抓取一待抓物。该第二夹爪协同抓取一待抓物。
技术研发人员：丁仁峰 曾耀兴 吕泓毅
受保护的技术使用者：台达电子工业股份有限公司
技术研发日：2020.11.10
技术公布日：2022/5/10