一种便于安装的工业机械人机械手夹具的制作方法

1.本发明涉及机械人技术领域，具体为一种便于安装的工业机械人机械手夹具。


背景技术：

2.工业机器人定义为其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程，它可以是固定式或者移动式，在工业自动化应用中使用，操作机又定义为是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。
3.当前的机械手夹具在使用期间，往往需要根据使用需求换取对应型号的机械手，然而多数的机械手与机械臂的固定方式一般通过多个的固定螺栓组成，这种方式尽管实现了良好的固定效果，但在拆卸时不仅需要拿取对应的工具，同时需要反复的对多个螺栓进行接触，极为不便，增加操作人员对机械手的拆装难度，降低后续的工作效率，在机械夹具工作时，往往需要根据夹取零件的外形进行角度转换，以便于最大化快速的夹取零件并保证牢固的固定效果，但每次机械手在夹取期间，其角度的转换都需要进行反复微调，增加了多余的工作流程，降低机械手角度变换的定位效果；在对零件夹取时，一般只通过两组夹持板靠近合拢进行夹持工作，然而特殊的零件结构偏小，在夹取移动时很可能从机械手周围产生松脱，导致零件掉落产生磨损，降低机械手夹持机构运作的防护性和实用价值。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种便于安装的工业机械人机械手夹具，以解决上述背景技术中提出的相关问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括安装座和连接部与控制器，所述安装座一侧的中间位置处设有定位管，所述安装座另一侧的中间位置处设有伺服电机，所述连接部内部的一侧设有与定位管相互适配的定位柱，所述安装座一侧的顶部和底部铰接有定位连接组件，所述伺服电机的输出端设有安装槽，所述安装槽内部一侧的中间位置处设有夹持固定组件，所述安装座一侧靠近伺服电机的外侧设有角度定位组件，所述定位管与定位柱内部两端的中间位置处设有相互适配的锥销孔，所述锥销孔的内部套设有相互配合的圆锥销；所述定位连接组件一侧的顶部和底部铰接有弧形铰接板，两组所述弧形铰接板的底部与顶部分别设有弹簧b和套筒，且弹簧b与定位管相互连接，所述弧形铰接板内部的一侧设有弹簧a，两组所述弹簧a的顶部与底部设有相互连接的凸块，所述连接部内部一侧的顶部与底部设有伸缩杆，且伸缩杆与套筒相互配合；所述夹持固定组件内部一侧的中间位置处设有电动推杆，所述电动推杆的输出端设有铰接座，所述铰接座的外侧对称铰接有铰接杆，所述安装槽一侧的顶部与底部铰接有连接臂，且铰接杆与连接臂相互铰接，两组所述连接臂的一侧设有夹持板，所述铰接座的一侧设有连接杆，所述连接杆的一侧设有贴合盘，所述贴合盘的两端铰接有活动挡板，两组所述活动挡板相互远离的一端设有与贴合盘相互连接的弹簧c；
所述角度定位组件一侧靠近伺服电机的外侧设有环形滑槽，所述环形滑槽的外侧设有刻度盘，所述环形滑槽的内侧对称设有滑块，两组所述滑块的一侧设有与安装槽相互连接的连接柱，一组所述连接柱的顶部设有定位指针，所述控制器通过电信号分别与伺服电机和电动推杆电性连接。
6.优选的，所述连接部顶部和底部的一侧设有通孔，且通孔与凸块相互适配。
7.优选的，所述套筒的内部设有磁铁，所述伸缩杆的一侧设有与磁铁相互配合的磁块。
8.优选的，所述安装座外侧的一侧设有密封圈，且密封圈与连接部相互适配。
9.优选的，所述安装槽的外侧设有缓冲保护垫。
10.优选的，所述夹持板和活动挡板的外侧设有防滑纹。
11.优选的，所述伺服电机与电动推杆的外侧设有保护壳，且保护壳的内侧设有消音棉。
12.优选的，所述圆锥销穿过连接部与锥销孔的内部呈插合固定结构相互配合。
13.优选的，所述弧形铰接板的外侧设有橡胶垫。
14.优选的，所述定位指针与刻度盘呈定位指向性结构相互配合。
15.与现有技术相比，本发明提供了一种便于安装的工业机械人机械手夹具，具备以下有益效果：1、本发明通过定位连接组件的相互配合，可以快速的使安装座与连接部产生分离，无需使用常规的螺丝固定方式，且根据定位管与定位柱的套设卡合以及套筒与伸缩杆的套设连接，使安装座和连接部内部部件相互拼接结构，极大的提高机械手与机械臂连接的固定效果，提高装置运作的稳定性，增加操作人员对机械手拆装工作的便捷性。
16.2、本发明利用角度定位组件的安装配合，可以在安装槽进行角度转换时，利用定位指针与刻度盘的指向定位得以快速的记录此时加工零件的最佳夹取方向，以便于后续再次对该零件进行操作时，减去了反复微调的复杂工作，使操作人员得以根据记录快速的调节使用，增加装置的功能性，提高后续的加工效率。
17.3、本发明通过夹持固定组件的相互配合，使装置在电动推杆的伸缩配合下快速的对零件夹取固定，同时在活动挡板的活动配合下，增加装置对零件的防护性的固定效果，可有效防止零件在夹持过程中出现松脱掉落的现象。
附图说明
18.图1为本发明的主视剖视图；图2为本发明的主视剖视拆分图；图3为本发明的主视图；图4为本发明的套筒立体图；图5为本发明的贴合盘侧视图；图6为本发明的环形滑槽立体图。
19.图中：1、安装座；2、定位管；201、凸块；202、弹簧a；203、套筒；204、弧形铰接板；205、弹簧b；206、伸缩杆；3、定位柱；4、连接部；5、控制器；6、伺服电机；7、电动推杆；701、连接臂；702、连接杆；703、夹持板；704、贴合盘；705、活动挡板；706、铰接座；707、铰接杆；708、
弹簧c；8、安装槽；9、圆锥销；10、锥销孔；11、环形滑槽；111、滑块；112、刻度盘；113、定位指针；114、连接柱。
具体实施方式
20.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.请参阅图1
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6，本发明提供一种技术方案：一种便于安装的工业机械人机械手夹具，包括安装座1和连接部4与控制器5，安装座1一侧的中间位置处设有定位管2，安装座1另一侧的中间位置处设有伺服电机6，连接部4内部的一侧设有与定位管2相互适配的定位柱3，安装座1外侧的一侧设有密封圈，且密封圈与连接部4相互适配，增加部件连接的密封性，安装座1一侧的顶部和底部铰接有定位连接组件，伺服电机6的输出端设有安装槽8，安装槽8内部一侧的中间位置处设有夹持固定组件，安装座1一侧靠近伺服电机6的外侧设有角度定位组件，定位管2与定位柱3内部两端的中间位置处设有相互适配的锥销孔10，锥销孔10的内部套设有相互配合的圆锥销9，圆锥销9穿过连接部4与锥销孔10的内部呈插合固定结构相互配合，便于精确的对各部件的连接关系进行定位；定位连接组件一侧的顶部和底部铰接有弧形铰接板204，弧形铰接板204的外侧设有橡胶垫，增加部件结构的缓冲功能，两组弧形铰接板204的底部与顶部分别设有弹簧b205和套筒203，且弹簧b205与定位管2相互连接，弧形铰接板204内部的一侧设有弹簧a202，两组弹簧a202的顶部与底部设有相互连接的凸块201，连接部4顶部和底部的一侧设有通孔，且通孔与凸块201相互适配，可以对部件进行卡合固定，连接部4内部一侧的顶部与底部设有伸缩杆206，且伸缩杆206与套筒203相互配合，套筒203的内部设有磁铁，伸缩杆206的一侧设有与磁铁相互配合的磁块，提高部件的吸引力；夹持固定组件内部一侧的中间位置处设有电动推杆7，电动推杆7的输出端设有铰接座706，铰接座706的外侧对称铰接有铰接杆707，安装槽8一侧的顶部与底部铰接有连接臂701，且铰接杆707与连接臂701相互铰接，两组连接臂701的一侧设有夹持板703，铰接座706的一侧设有连接杆702，连接杆702的一侧设有贴合盘704，贴合盘704的两端铰接有活动挡板705，夹持板703和活动挡板705的外侧设有防滑纹，增强了部件的防滑力，两组活动挡板705相互远离的一端设有与贴合盘704相互连接的弹簧c708；角度定位组件一侧靠近伺服电机6的外侧设有环形滑槽11，环形滑槽11的外侧设有刻度盘112，环形滑槽11的内侧对称设有滑块111，两组滑块111的一侧设有与安装槽8相互连接的连接柱114，一组连接柱114的顶部设有定位指针113，定位指针113与刻度盘112呈定位指向性结构相互配合，便于记录当前角度的调节位置，伺服电机6与电动推杆7的外侧设有保护壳，且保护壳的内侧设有消音棉，增加部件的保护性，控制器5通过电信号分别与伺服电机6和电动推杆7电性连接。
22.实施例1，如图2
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3所示，在需要将机械手与连接部4分离拆装时，可解除圆锥销9穿过连接部4与锥销孔10的连接配合，取消定位管2、定位柱3与连接部4之间的卡合固定，此时便可按压凸块201在弹簧a202的配合下降，然后移动安装座1脱离与连接部4的连接配合，与
此同时，定位管2随着定位柱3的导向配合下脱离，套筒203带动伸缩杆206伸缩至最大位置后脱离，取消安装座1与连接部4内部部件的连接定位关系，便可使装置快速的拆卸分离，进行部件更换工作，增加装置拆卸安装的工作效率。
23.实施例2，如图1和图6所示，在需要对安装槽8的夹持角度进行转换时，可利用控制器5启动伺服电机6，通过伺服电机6带动安装槽8旋转，并使安装槽8带动连接柱114在滑块111和环形滑槽11的导向配合下呈环形导向转动，并在连接柱114旋转期间，可带动一组定位指针113沿绕在刻度盘112的角度定位方向移动，以便于操作人员对同一型号零件的角度转换位置进行记录微调，以便于后续再次使用时，根据提前的记录位置调节伺服电机6的旋转角度，增加装置的功能性和实用性。
24.工作原理：当需要将机械臂与机械手连接装配时，可按压弧形铰接板204在弹簧b205的配合下下压，使弧形铰接板204带动套筒203与伸缩杆206进行连接定位，接着使定位管2与定位柱3连接对准，便可按压凸块201将弧形铰接板204伸入连接部4内部，然后进行拼接移动，期间定位管2与定位柱3形成完美的套设贴合，套筒203驱使伸缩杆206收缩移动，这样不仅使各部件拥有双向的导向功能，同时加强内部部件的贴合性和固定结构，在安装座1与连接部4完美贴合后，此时凸块201伸出连接部4外部形成定位卡合，然后将圆锥销9在锥销孔10的配合下穿过连接部4、定位管2和定位柱3内进行限位固定，以便于后续的拆卸工作，无需使用螺丝等方式进行固定，增加机械手与机械臂连接安装的便捷性和操作性；在部件需要夹持时，可利用控制器5启动电动推杆7，通过电动推杆7带动铰接座706收缩，使铰接座706带动铰接杆707和连接臂701靠近收拢，使连接臂701打动夹持板703对收缩状态的贴合盘704方向进行夹取，期间利用活动挡板705与贴合盘704的活动连接，增加贴合盘704两侧的遮挡保护功能，且在弹簧c708的弹性收缩下，可根据零件的大小进行自适应收缩扩张，增加夹取机构的辅助固定点，增强机械手夹持功能的稳固性。
25.最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本发明的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本发明技术方案的实质和范围。