磁吸附机器人系统以及磁吸附机器人控制方法与流程

1.本申请涉及磁吸附机器人技术领域，具体而言，涉及一种磁吸附机器人系统以及磁吸附机器人控制方法。


背景技术：

2.随着机器人技术的迅猛发展，磁吸附机器人在各领域(如工业领域)中得到了广泛的应用，磁吸附机器人也可以称为爬壁机器人，具体可用于焊接、除锈、喷漆以及检测等作业。
3.目前，磁吸附机器人主要通过其上的磁吸附模块(如带磁性的履带或者轮子)与导磁性材料构成的待吸附工件形成的摩擦力，在该待吸附工件上行走和作业。也就是说，该待吸附工件的特性必须是导磁性材料，该磁吸附机器才能在该待吸附工件上作业。
4.然而，有些待吸附工件的特性是非导磁性材料，对于这种非导磁性材料的待吸附工件，磁吸附机器人无法与其配合使用。因此，目前的磁吸附机器人的使用受限于待吸附工件的材料，导致磁吸附机器人的普适性不强。


技术实现要素：

5.本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种磁吸附机器人系统以及磁吸附机器人控制方法，可以提高磁吸附机器人的普适性。
6.为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
7.第一方面，本申请实施例提供了一种磁吸附机器人系统，所述系统包括：控制器、磁吸附机器人以及随同磁吸附装置；其中，所述磁吸附机器人用于与待吸附工件的第一面接触，所述随同磁吸附装置用于与所述待吸附工件的第二面接触；所述磁吸附机器人与所述待吸附工件接触的一面的结构极性与所述随同磁吸附装置与所述待吸附工件接触的一面的结构极性相反；
8.所述控制器分别与所述磁吸附机器人以及所述随同磁吸附装置连接；
9.所述控制器用于生成运动指令，将所述运动指令同时发送给所述磁吸附机器人以及所述随同磁吸附装置，所述运动指令用于指示所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置保持同步运动；
10.所述磁吸附机器人用于根据所述运动指令，在所述待吸附工件的第一面上运动；
11.所述随同磁吸附装置用于根据所述运动指令，在所述待吸附工件的第二面上运动。
12.可选地，所述磁吸附机器人上设置有运动传感器；
13.所述运动传感器与所述控制器连接；
14.所述运动传感器用于检测所述磁吸附机器人的运动状态，并将检测到的所述磁吸附机器人的运动状态传输至所述控制器；
15.所述控制器还用于根据所述磁吸附机器人的运动状态确定是否同时向所述磁吸
附机器人以及所述随同磁吸附装置发送运动调整指令。
16.可选地，所述磁吸附机器人的靠近所述待吸附工件的一面上设置有至少一个第一磁通量传感器；
17.各所述第一磁通量传感器分别与所述控制器连接；
18.各所述第一磁通量传感器分别用于检测所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系，并将检测到的所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系传输至所述控制器；
19.所述控制器还用于根据所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系确定是否向所述磁吸附机器人和/或所述随同磁吸附装置发送位置校准指令。
20.可选地，所述随同磁吸附装置的靠近所述待吸附工件的一面上设置有至少一个第二磁通量传感器；
21.各所述第二磁通量传感器分别与所述控制器连接；
22.各所述第二磁通量传感器分别用于检测所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系，并将检测到的所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系传输至所述控制器；
23.所述控制器还用于根据所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系确定是否向所述磁吸附机器人和/或所述随同磁吸附装置发送所述位置校准指令。
24.可选地，所述控制器设置于所述磁吸附机器人或者所述随同磁吸附装置上。
25.可选地，所述磁吸附机器人与所述待吸附工件接触的一面的结构为轮式、履带式或者轮履式；
26.可选地，所述控制器还用于向所述磁吸附机器人发送作业指令；
27.所述磁吸附机器人还用于根据所述作业指令进行作业。
28.第二方面，本申请实施例还提供了一种磁吸附机器人控制方法，所述方法应用于上述第一方面的磁吸附机器人系统，所述磁吸附机器人系统包括：控制器、磁吸附机器人以及随同磁吸附装置；
29.所述磁吸附机器人控制方法包括：
30.所述控制器生成运动指令，并将所述运动指令同时发送给所述磁吸附机器人以及所述随同磁吸附装置，所述运动指令用于指示所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置保持同步运动；
31.所述磁吸附机器人根据所述运动指令，在所述待吸附工件的第一面上运动；
32.所述随同磁吸附装置根据所述运动指令，在所述待吸附工件的第二面上运动。
33.可选地，所述磁吸附机器人上设置有运动传感器；所述磁吸附机器人控制方法还包括：
34.所述运动传感器检测所述磁吸附机器人的运动状态，并将检测到的所述磁吸附机器人的运动状态传输至所述控制器；
35.所述控制器根据所述磁吸附机器人的运动状态确定是否同时向所述磁吸附机器人以及所述随同磁吸附装置发送运动调整指令。
36.可选地，所述磁吸附机器人的靠近所述待吸附工件的一面上设置有至少一个第一磁通量传感器；所述磁吸附机器人控制方法还包括：
37.各所述第一磁通量传感器分别检测所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系，并将检测到的所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系传输至所述控制器；
38.所述控制器根据所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系确定是否向所述磁吸附机器人和/或所述随同磁吸附装置发送位置校准指令。
39.可选地，所述随同磁吸附装置的靠近所述待吸附工件的一面上设置有至少一个第二磁通量传感器；所述磁吸附机器人控制方法还包括：
40.各所述第二磁通量传感器分别检测所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系，并将检测到的所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系传输至所述控制器；
41.所述控制器还用于根据所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系确定是否向所述磁吸附机器人和/或所述随同磁吸附装置发送所述位置校准指令。
42.可选地，所述磁吸附机器人控制方法还包括：
43.所述控制器向所述磁吸附机器人发送作业指令；
44.所述磁吸附机器人根据所述作业指令进行作业。
45.本申请的有益效果是：
46.本申请实施例提供一种磁吸附机器人系统以及磁吸附机器人控制方法，该系统包括：控制器、磁吸附机器人以及随同磁吸附装置；其中，该磁吸附机器人用于与待吸附工件的第一面接触，该随同磁吸附装置用于与该待吸附工件的第二面接触；该磁吸附机器人与该待吸附工件接触的一面的结构极性与该随同磁吸附装置与该待吸附工件接触的一面的结构极性相反；该控制器分别与该磁吸附机器人以及该随同磁吸附装置连接；该控制器用于生成运动指令，将该运动指令同时发送给该磁吸附机器人以及该随同磁吸附装置，该运动指令用于指示该磁吸附机器人与该随同磁吸附装置保持同步运动；该磁吸附机器人用于根据该运动指令，在该待吸附工件的第一面上运动；该随同磁吸附装置用于根据该运动指令，在该待吸附工件的第二面上运动。采用本申请实施例提供的磁吸附机器人系统，通过将磁吸附机器人、随同磁吸附装置分别与控制器连接，并且该磁吸附机器人与待吸附工件接触的一面的结构极性与该随同磁吸附装置与所述待吸附工件接触的一面的结构极性相反，该控制器将生成的运动指令同时送给该磁吸附机器人以及该随同磁吸附装置。这样可以使该磁吸附机器在不同待吸附工件特性的壁面上同步运动，避免了磁吸附机器人的使用受限于待吸附工件的材料的现象，进而可以提高磁吸附机器人的普适性。
附图说明
47.为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
48.图1为本申请实施例提供的一种磁吸附机器人系统的结构示意图；
49.图2为本申请实施例提供的另一种磁吸附机器人系统的结构示意图；
50.图3为本申请实施例提供的又一种磁吸附机器人系统的结构示意图；
51.图4为本申请实施例提供的再一种磁吸附机器人系统的结构示意图；
52.图5为本申请实施例提供的一种磁吸附机器人的结构示意图；
53.图6为本申请实施例提供的一种磁吸附机器人控制方法的流程示意图。
具体实施方式
54.为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
55.因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
56.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
57.图1为本申请实施例提供的一种磁吸附机器人系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括：控制器100、磁吸附机器人101以及随同磁吸附装置102；其中，磁吸附机器人101用于与待吸附工件103的第一面接触，随同磁吸附装置102用于与待吸附工件103的第二面接触；磁吸附机器人101与待吸附工件103接触的一面的结构极性与随同磁吸附装置102与待吸附工件103接触的一面的结构极性相反。
58.控制器100分别与磁吸附机器人101以及随同磁吸附装置102连接；控制器100用于生成运动指令，将该运动指令同时发送给磁吸附机器人101以及随同磁吸附装置102，该运动指令用于指示磁吸附机器人101与随同磁吸附装置102保持同步运动；磁吸附机器人101用于根据该运动指令，在待吸附工件103的第一面上运动；随同磁吸附装置102用于根据该运动指令，在待吸附工件103的第二面上运动。
59.其中，待吸附工件103的特性可以为导磁性材料(如铁钴镍板材、)，也可以为非导磁性材料(如有色金属板材)，本申请不对其进行限定。在作业时，磁吸附机器人101上的导磁结构(如导磁轮)与待吸附工件103的第一面接触，随同磁吸附装置102上的导磁结构与待吸附工件103的第二面接触，并且，磁吸附机器人101上的导磁结构与磁吸附装置102上的导磁结构的极性相反，磁吸附机器人101上的导磁结构为n极时，随同磁吸附装置102上的导磁结构的极性为s极；磁吸附机器人101上的导磁结构为s极时，随同磁吸附装置102上的导磁结构的极性为n极，需要说明的是，本申请不对磁吸附装置102上的导磁结构的极性进行限定，只要与随同磁吸附装置102上的导磁结构的极性相反即可。
60.控制器100通过其上的第一控制端与磁吸附机器人101进行连接，控制器100通过其上的第二控制端与随同磁吸附装置102进行连接。工作人员可根据实际需求，通过与控制器100通信连接的主机和/或手持设备(图中未标出)向该控制器100发送控制指令。具体的，该主机以及该手持设备上可包括交互界面，该界面上可设备有多个控制按钮，该控制按钮可包括速度控制按钮、方向控制按钮以及作业参数调节按钮等，本申请不对其进行限定。
61.需要说明的是，控制器100可通过有线的方式或者无线的方式分别与磁吸附机器人101、随同磁吸附装置102、主机、手持设备进行通信连接，本申请不对其进行限定。
62.控制器100根据该主机发送的控制指令可生成运动指令，并将该运动指令通过其上的第一控制端以及第二控制端分别发送给磁吸附机器人101的运动控制端口、随同磁吸附装置102的运动控制端口。也就是说，控制器100将控制磁吸附机器人101进行运动的运动指令发送给磁吸附机器人101时，也同时将该运动指令发送给随同磁吸附装置102。举例来说，初始可将磁吸附机器人101以及随同磁吸附装置102放置在相对于待吸附工件103来说，同一起始位置上，尽量使磁吸附机器人101的法向量与随同磁吸附装置102的法向量重合。假设该运动指令为向左转，则磁吸附机器人101在待吸附工件103的第一面上向左转，随同磁吸附装置102在待吸附工件103的第二面上向左转。
63.可以看出，磁吸附机器人101以及随同磁吸附装置102在运动指令的控制下，可以使磁吸附机器人101实时与随同磁吸附装置102保持相互吸引，两者在吸附力的作用下，与待吸附工件103产生摩擦力，进而保持同步运动，这样可以避免由于待吸附工件103的特征(如非导磁性材质)以及厚度的影响，使磁吸附机器人101在待吸附工件103的第一面上出现滑落或者跌落的现象，可以减少安全事故发生的概率。
64.综上所述，本申请提供的磁吸附机器人系统，该系统可以包括：控制器、磁吸附机器人以及随同磁吸附装置；其中，该磁吸附机器人用于与待吸附工件的第一面接触，该随同磁吸附装置用于与该待吸附工件的第二面接触；该磁吸附机器人与该待吸附工件接触的一面的结构极性与该随同磁吸附装置与该待吸附工件接触的一面的结构极性相反；该控制器分别与该磁吸附机器人以及该随同磁吸附装置连接；该控制器用于生成运动指令，将该运动指令同时发送给该磁吸附机器人以及该随同磁吸附装置，该运动指令用于指示该磁吸附机器人与该随同磁吸附装置保持同步运动；该磁吸附机器人用于根据该运动指令，在该待吸附工件的第一面上运动；该随同磁吸附装置用于根据该运动指令，在该待吸附工件的第二面上运动。该磁吸附机器人系统通过将磁吸附机器人、随同磁吸附装置分别与控制器连接，并且该磁吸附机器人与待吸附工件接触的一面的结构极性与该随同磁吸附装置与所述待吸附工件接触的一面的结构极性相反，该控制器将生成的运动指令同时送给该磁吸附机器人以及该随同磁吸附装置。这样可以使该磁吸附机器在不同待吸附工件特性的壁面上同步运动，避免了磁吸附机器人的使用受限于待吸附工件的材料的现象，进而可以提高磁吸附机器人的普适性。
65.图2为本申请实施例提供的另一种磁吸附机器人系统的结构示意图，如图2所示，磁吸附机器人101上设置有运动传感器200，运动传感器200与控制器100连接；运动传感器200用于检测磁吸附机器人101的运动状态，并将检测到的磁吸附机器人101的运动状态传输至控制器100；控制器100还用于根据磁吸附机器人101的运动状态确定是否同时向磁吸附机器人101以及随同磁吸附装置102发送运动调整指令。
66.其中，磁吸附机器人101上设置的运动传感器200可以包括速度传感器、方向传感器、加速度传感器等，本申请不对运动传感器200的种类以及个数进行限定。运动传感器200可将检测到的磁吸附机器人101的运动状态实时反馈给与其通信连接的控制器100，控制器100可将接收到的运动状态与预先保存的运动指令中包含的运动参数进行对比，若两者偏差在第一预设偏差范围内，则该控制器可不用向磁吸附机器人101以及随同磁吸附装置102发送该运动调整指令，若两者偏差不在第一预设偏差范围内，则该控制器需要同时向磁吸附机器人101以及随同磁吸附装置102发送该运动调整指令，这样不仅可以提高磁吸附机器
人101进行运动时的精确度，而且还可以保证磁吸附机器人101持续吸附在待吸附工件103的第一面上进行运动。
67.在一种可实现的实施例中，随同磁吸附装置102上可设置第一运动传感器，该第一运动传感器可通过有线或者无线的方式与控制器100进行连接，将随同磁吸附装置102的运动状态实时反馈给控制器100，控制器100可将接收到随同磁吸附装置102的运动状态与接收到的磁吸附机器人101的运动状态进行比较，若两者偏差在第一预设偏差范围内，则该控制器可不用向随同磁吸附装置102发送第一运动调整指令，若两者偏差不在该第一预设偏差范围内，则该控制器需要向随同磁吸附装置102发送该第一运动调整指令，这样使随同磁吸附装置102与磁吸附机器人101保持同步运动，进而磁吸附机器人101可以在待吸附工件103上正常行进。
68.在另一种可实现的实施例中，若控制器100根据接收到的磁吸附机器人101上的运动传感器200反馈的运动状态与预先保存的运动指令中包含的运动参数，判断出两者偏差在第一预设偏差范围内时，可再将接收到的磁吸附机器人101上的运动传感器200反馈的运动状态与接受到的随同磁吸附装置102上的第一运动传感器反馈的运动状态进行比较，根据比较的结果确定是否发送第一运动调整指令，具体可参考上述描述，此处不再进行详细说明。
69.下述实施例对磁吸附机器人101上设置有第一磁通量传感器和/或磁随同磁吸附装置102上设置有第二磁通量传感器的实施例进行说明。
70.图3为本申请实施例提供的又一种磁吸附机器人系统的结构示意图，如图3所示，在一种可实现的实施例中，磁吸附机器人101的靠近待吸附工件103的一面上设置有至少一个第一磁通量传感器300；各第一磁通量传感器300分别与控制器100连接；各第一磁通量传感器300分别用于检测磁吸附机器人101与随同磁吸附装置102之间的位置关系，并将检测到的磁吸附机器人101与随同磁吸附装置102之间的位置关系传输至控制器100；控制器100还用于根据磁吸附机器人101与随同磁吸附装置102之间的位置关系确定是否向磁吸附机器人101和/或随同磁吸附装置102发送位置校准指令。
71.其中，若第一磁通量传感器300的个数为一个时，可将第一磁通量传感器300设置在与运动方向一致的磁吸附机器人101底面(即靠近待吸附工件103的一面)上的任意一端，或者设置在与该运动方向垂直的方向一致的磁吸附机器人101底面上的任意一端；若第一磁通量传感器300的个数为两个时，可将这两个第一磁通量传感器300分别设置在与该运动方向一致的磁吸附机器人101底面的两端，或者分别设置在与该运动方向垂直的方向一致的磁吸附机器人101底面的两端(图中未标出)，需要说明的是，本申请不对第一磁通量传感器300的个数以及设置的位置进行限定。
72.控制器100可根据接收到的各第一磁通量传感器300在预设时段检测到的磁通量的变化情况表征磁吸附机器人101与随同磁吸附装置102之间的位置关系。具体的，这里以沿着运动方向设置的两个第一磁通量传感器300为例进行说明(如图3所示)，一个第一磁通量传感器300设置在前，另一个第一磁通量传感器300设置在后，控制器100根据预设时段内设置在前的第一磁通量传感器300检测到的磁通量变化情况以及设置在后的第一磁通量传感器300检测到的磁通量变化情况可判断磁吸附机器人101与随同磁吸附装置102之间的位置关系。
73.例如控制器100判断出设置在前的第一磁通量传感器300在预设时段检测到的磁通量几乎是不变化的，判断出设置在后的第一磁通量传感器300在预设时段检测到的磁通量减少比较大，那么表示磁吸附机器人101在随同磁吸附装置102的后方(如图3所示的情况)，控制器100可根据磁吸附机器人101在随同磁吸附装置102的后方这种位置关系，可向磁吸附机器人101发送具有加速度参数的校准指令，或者向随同磁吸附装置102发送具有减速度参数的校准指令，或者，在向磁吸附机器人101发送加速度参数的校准指令的同时，还可以向随同磁吸附装置102发送具有减速度参数的校准指令，若设置在前的第一磁通量传感器300和设置在后的第一磁通量传感器300在预设时段检测到的磁通量都没有变化，那么控制器100不需要向磁吸附机器人101和/或随同磁吸附装置102发送该位置校准指令。
74.当这两个第一磁通量传感器300是沿着垂直运动方向设置时，那么判断磁吸附机器人101与随同磁吸附装置102之间的位置关系的过程和上述类似，可判断出磁吸附机器人101相对于磁吸附装置102是偏左的还是偏右的，具体判断过程不再进行详细描述。
75.图4为本申请实施例提供的再一种磁吸附机器人系统的结构示意图，如图4所示，在另一种可实现的实施例中，随同磁吸附装置102的靠近待吸附工件103的一面上设置有至少一个第二磁通量传感器400；各第二磁通量传感器400分别与控制器100连接；各第二磁通量传感器400分别用于检测磁吸附机器人101与随同磁吸附装置102之间的位置关系，并将检测到的磁吸附机器人101与随同磁吸附装置102之间的位置关系传输至控制器100；控制器100还用于根据磁吸附机器人101与随同磁吸附装置102之间的位置关系确定是否向磁吸附机器人101和/或随同磁吸附装置102发送该位置校准指令。
76.其中，可将第二磁通量传感器400设置在与运动方向一致的随同磁吸附装置102底面(即靠近待吸附工件103的一面)的任意一端，或者设置在与该运动方向垂直的方向一致的随同磁吸附装置102底面的任意一端，第二磁通量传感器400的个数以及设置的位置和上述提到的第一磁通量传感器300类似，此处不再进行详细描述。
77.控制器100可根据接收到的各第二磁通量传感器400在预设时段检测到的磁通量的变化情况表征磁吸附机器人101与随同磁吸附装置102之间的位置关系。具体的，这里以沿着运动方向设置的两个第二磁通量传感器400为例进行说明(如图4所示)，一个第二磁通量传感器400设置在前，另一个第二磁通量传感器400设置在后，控制器100根据预设时段内设置在前的第二磁通量传感器400检测到的磁通量变化情况以及设置在后的第二磁通量传感器400检测到的磁通量变化情况可判断磁吸附机器人101与随同磁吸附装置102之间的位置关系。
78.例如控制器100判断出设置在前的第二磁通量传感器400在预设时段检测到的磁通量几乎是不变化的，判断出设置在后的第二磁通量传感器400在预设时段检测到的磁通量减少比较大，那么表示磁吸附机器人101在随同磁吸附装置102的前方(如图4所示的情况)，控制器100可根据磁吸附机器人101在随同磁吸附装置102的前方这种位置关系，可向磁吸附机器人101发送具有减速度参数的校准指令，或者向随同磁吸附装置102发送具有加速度参数的校准指令，或者，在向磁吸附机器人101发送减速度参数的校准指令的同时，还可以向随同磁吸附装置102发送具有加速度参数的校准指令，若设置在前的第二磁通量传感器400和设置在后的第二磁通量传感器400在预设时段检测到的磁通量都没有变化，那么控制器100不需要向磁吸附机器人101和/或随同磁吸附装置102发送该位置校准指令。
79.当这两个第二磁通量传感器40是沿着垂直运动方向设置时，那么判断磁吸附机器人101与随同磁吸附装置102之间的位置关系的过程和上述类似，可判断出磁吸附机器人101相对于磁吸附装置102是偏左的还是偏右的，具体判断过程不再进行详细描述。
80.需要说明的是，在磁吸附机器人101的靠近待吸附工件103的一面上设置有至少一个第一磁通量传感器300的同时，还可以在随同磁吸附装置102的靠近待吸附工件103的一面上设置有至少一个第二磁通量传感器400，通过结合各第一磁通量传感器300分别检测到的磁吸附机器人101与随同磁吸附装置102之间的位置关系以及各第二磁通量传感器400分别检测到的磁吸附机器人101与随同磁吸附装置102之间的位置关系，确定是否向磁吸附机器人101和/或随同磁吸附装置102发送位置校准指令，具体内容可参考上述描述。
81.通过第一磁通量传感器300以及第二磁通量传感器400分别与控制器100的连接，可以实时校正磁吸附机器人101与随同磁吸附装置102之间的位置关系，使随同磁吸附装置102以磁吸附机器人101位置为基准，保证磁吸附机器人101在待吸附工件103第一面上的吸附力，这样可以使磁吸附机器人101可以在任何一种特性以及任何一种厚度的待吸附工件103上运行。
82.可选地，控制器100设置于磁吸附机器人101或者随同磁吸附装置102上。
83.其中，控制器100可通过有线或者无线的方式与磁吸附机器人101、随同磁吸附装置102连接，具体可设置在磁吸附机器人101上或者随同磁吸附装置102上，一般情况下，控制器100会设置在距离磁吸附机器人101较近的区域，这样可以减轻磁吸附机器人101或者随同磁吸附装置102的重量，可进一步保证了磁吸附机器人101以及随同磁吸附装置102在待吸附工件103上的吸附力，避免磁吸附机器人101在待吸附工件103上出现滑落和跌落的现象。
84.可选地，磁吸附机器人101与待吸附工件103接触的一面的结构为轮式、履带式或者轮履式；随同磁吸附装置102与待吸附工件103接触的一面的结构为轮式、履带式或者轮履式。这里以磁吸附机器人101的结构为例进行说明，图5为本申请实施例提供的一种磁吸附机器人的结构示意图，如图5所示，磁吸附机器人101与待吸附工件103接触的一面的结构为履带式的，该履带式的结构上包括多个磁力模块500，磁力模块500极性与随同磁吸附装置102上包括的磁力模块极性相反。磁吸附机器人101上还可包括摄像头、报警器等其他设备，如当磁吸附机器人101为进行焊接作业的磁吸附机器人时，磁吸附机器人101上还可包括焊枪等设备。
85.也就是说，磁吸附机器人101上除了包括运动控制设备外，还包括作业控制设备，其中，该运动控制设备以及该作业控制设备具体都可以为电机驱动器。控制器100与该作业控制设备进行连接，可将作业指令发送给该作业控制设备，该作业控制设备基于该作业指令控制对应的作业结构进行作业。随同磁吸附装置102上一般只包括运动控制设备和运动结构，随同磁吸附装置102通过运动控制设备和运动结构随同磁吸附机器人101进行运动，与磁吸附机器人101产生磁吸附力，保证磁吸附机器人101在待吸附工件103上正常行驶和作业。
86.如下结合附图对本申请所提供的由上述磁吸附机器人系统中的控制器执行的磁吸附机器人控制方法进行示例说明。图6为本申请实施例提供的一种磁吸附机器人控制方法的流程示意图，该方法可应用于上述提到的磁吸附机器人系统。如图6所示，该磁吸附机
器人控制方法可以包括：
87.s601、控制器生成运动指令，并将该运动指令同时发送给该磁吸附机器人以及该随同磁吸附装置，该运动指令用于指示该磁吸附机器人与该随同磁吸附装置保持同步运动。
88.s601、该磁吸附机器人根据该运动指令，在该待吸附工件的第一面上运动。
89.s603、该随同磁吸附装置根据该运动指令，在该待吸附工件的第二面上运动。
90.其中，该控制器可根据主机或者手持设备发送的控制指令生成运动指令，并将该运动指令同时发送给磁吸附机器人以及随同磁吸附装置，该磁吸附机器人、该随同磁吸附装置可分别根据该运动指令在待吸附工件的第一面上进行运动、第二面上进行运动，保证两者运动状态保持一致，其他具体内容可参考上述磁吸附机器人系统部分的描述，此处不再进行详细说明。
91.可选地，该磁吸附机器人上设置有运动传感器；该磁吸附机器人控制方法还包括：
92.该运动传感器检测该磁吸附机器人的运动状态，并将检测到的该磁吸附机器人的运动状态传输至该控制器；该控制器根据该磁吸附机器人的运动状态确定是否同时向该磁吸附机器人以及该随同磁吸附装置发送运动调整指令。
93.可选地，该磁吸附机器人的靠近该待吸附工件的一面上设置有至少一个第一磁通量传感器；该磁吸附机器人控制方法还包括：
94.各该第一磁通量传感器分别检测该磁吸附机器人与该随同磁吸附装置之间的位置关系，并将检测到的该磁吸附机器人与该随同磁吸附装置之间的位置关系传输至该控制器；该控制器根据该磁吸附机器人与该随同磁吸附装置之间的位置关系确定是否向该磁吸附机器人和/或该随同磁吸附装置发送位置校准指令。
95.可选地，该随同磁吸附装置的靠近该待吸附工件的一面上设置有至少一个第二磁通量传感器；该磁吸附机器人控制方法还包括：
96.各该第二磁通量传感器分别检测该磁吸附机器人与该随同磁吸附装置之间的位置关系，并将检测到的该磁吸附机器人与该随同磁吸附装置之间的位置关系传输至该控制器；该控制器还用于根据该磁吸附机器人与该随同磁吸附装置之间的位置关系确定是否向该磁吸附机器人和/或该随同磁吸附装置发送该位置校准指令。
97.可选地，该磁吸附机器人控制方法还包括：
98.该控制器向该磁吸附机器人发送作业指令；该磁吸附机器人根据该作业指令进行作业。
99.上述磁吸附机器人控制方法实现原理和技术效果与描述磁吸附机器人系统部分类似，在此不再赘述。
100.在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的方法实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
101.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显
示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
102.另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
103.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文：read
‑
only memory，简称：rom)、随机存取存储器(英文：random access memory，简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
104.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。