抓取装置和机器人抓取系统的制作方法

1.本实用新型涉及抓取设备技术领域，特别涉及一种抓取装置和机器人抓取系统。


背景技术：

2.阴极灯丝是磁控管部件中重要的零件，需要对其进行碳化处理。在碳化处理的过程中，需要安装到无氧空间内通电高温碳化，对放入精度有很高的地要求。人工抓取阴极灯丝至无氧空间内的放入精度低，而导致阴极灯丝报废率高。


技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的是提供一种抓取装置，旨在解决现有技术中阴极灯丝抓取过程中对中精度低的技术问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提出的一种抓取装置，用于抓取阴极灯丝，包括：
5.定位组件，所述定位组件具有定位锥头，所述定位锥头延伸入所述阴极灯丝的内腔中，并与所述阴极灯丝相互周向保持，
6.抓取组件，所述抓取组件包括抓手，所述抓手用于接触所述阴极灯丝的背离所述定位组件的承托面。
7.可选地，所述定位组件包括定位轴和轴承；所述定位轴的靠近所述阴极灯丝的一端连接所述定位锥头；所述定位轴的远离所述阴极灯丝的一端连接所述轴承。
8.可选地，所述定位组件包括弹簧和弹簧套；所述弹簧套与所述轴承的靠近所述阴极灯丝的一端连接，所述弹簧设置于所述弹簧套的套腔内，所述弹簧的伸缩方向为所述定位轴的轴向。
9.可选地，所述定位锥头具有让位孔。
10.可选地，所述定位锥头的面向所述阴极灯丝的一面具有限位面。
11.可选地，所述抓取组件为气爪。
12.可选地，所述抓取装置还包括框架组件，所述框架组件包括第一面板、立板和第二面板，所述第一面板通过所述立板于所述第二面板连接。
13.可选地，所述第一面板连接所述抓取组件。
14.可选地，所述第二面板具有通孔，所述通孔与所述定位组件彼此周向保持。
15.本实用新型还提出一种机器人抓取系统，所述抓取系统包括连接轴和前述的抓取装置。
16.本实用新型技术方案通过将定位锥头插入阴极灯丝的内腔中，定位锥头与内腔相互匹配，两者在周向保持固定，从而使得定位组件能够在抓取组件抓取阴极灯丝之前将阴极灯丝定心，有效地提高了阴极灯丝在抓取组件抓取过程中的对中精度。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例
或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
18.图1为本实用新型的抓取装置一实施例的结构示意图；
19.图2为图1中a
‑
a处的剖视图；
20.图3为本实用新型的抓取装置一实施例的立体示意图；
21.图4为本实用新型的抓取装置又一实施例的结构示意图；
22.图5为本实用新型的抓取装置又一实施例的结构示意图；
23.图6为阴极灯丝的结构示意图。
24.附图标号说明：
[0025][0026][0027]
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0028]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0029]
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0030]
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0031]
另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“a和/或b”为例，包括a方案、或b方案、或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
[0032]
本实用新型提出一种抓取装置，用于抓取阴极灯丝300，参照图1
‑
5；包括：
[0033]
定位组件100，所述定位组件100具有定位锥头100a，所述定位锥头100a延伸入所述阴极灯丝300的内腔300a中，并与所述阴极灯丝300的内腔300a相互周向保持，
[0034]
抓取组件200，所述抓取组件包括抓手200a，所述抓手200a用于接触所述阴极灯丝300的背离所述定位组件100的承托面300b。
[0035]
本实用新型通过将定位锥头100a插入阴极灯丝300的内腔300a中，定位锥头100a与内腔300a相互匹配，两者在周向保持固定，从而使得定位组件100能够在抓取组件200抓取阴极灯丝300之前将阴极灯丝定心，有效地提高了阴极灯丝在抓取组件200抓取过程中的对中精度。
[0036]
本实用新型的抓取装置的一种优选的工作过程为：先定位后抓取。定位：将定位锥头100a插入阴极灯丝300的内腔300a中，使得定位锥头100a所述阴极灯丝300的内腔300a相互周向保持(图2所示)；抓取：所述抓取组件的抓手200a托住阴极灯丝300的承托面300b(图5所示)，使得阴极灯丝300在抓取过程中轴向定位。
[0037]
可选地，所述定位组件100包括定位轴100b和轴承100c；所述定位轴100b的靠近所述阴极灯丝300的一端连接所述定位锥头100a；所述定位轴100b的远离所述阴极灯丝300的一端连接所述轴承100c；具体实施过程中，定位轴100b和定位锥头100a可以一体式制造，如铸造；轴承100c为直线轴承。通过轴承100c保持定位轴100b在定位锥头100a插入内腔300a时的轴线不偏斜，提高定位精度。
[0038]
可选地，所述定位组件100包括弹簧100e和弹簧套100d；所述弹簧套100d与所述轴承100c的靠近所述阴极灯丝300的一端连接，所述弹簧设置于所述弹簧套100d的套腔100d
‑
1内，所述弹簧的伸缩方向为所述定位轴100b的轴向；具体实施过程中，弹簧套100d具有空腔100d
‑
1，弹簧100e套设于定位轴100b的远离定位锥头100a的部段并与之连接，定位轴100b贯穿弹簧套100d而延伸入轴承100c，弹簧套100d的与所述轴承100c的靠近所述阴极灯丝300的一端固接(如焊接)，弹簧与弹簧套100d的内壁固接(如焊接)。
[0039]
因此，本实用新型的另一种优选的抓取过程为：使定位轴的定位锥头100a先插下阴极灯丝的内腔中使得阴极灯丝定心并由弹簧将阴极灯丝压紧，然后抓取组件带动抓手平行夹紧，托住阴极灯丝的承托面，使得阴极灯丝在轴向上限位。在将阴极灯丝抓取的过程中，阴极灯丝一直靠弹簧压力和定心锥头保持位置不动。
[0040]
可选地，所述定位锥头100a具有让位孔100a
‑
1。让位孔100a
‑
1主要是为了避免阴极灯丝的凸出部位受损。让位孔100a
‑
1的轴向长度需要大于凸出部的长度。
[0041]
可选地，所述定位锥头100a的面向所述阴极灯丝300的一面具有限位面100a
‑
2。限
位面100a
‑
2主要是为了避免定位锥头100a无限延伸，而防止定位锥头100a撞击阴极灯丝300的内部端面。
[0042]
可选地，所述抓取组件200为气爪。气爪可以采用现有的技术手段，如平行气爪。气爪包括气缸200b，气缸200b的气压改变，能够使得抓手200a平行夹紧，托住阴极灯丝的承托面。
[0043]
可选地，所述抓取装置还包括框架组件400，所述框架组件400包括第一面板400a、立板400b和第二面板400c，所述第一面板400a通过所述立板400b于所述第二面板400c连接。具体地，第一面板400a、立板400b和第二面板400c之间的连接可以是焊接、螺纹连接、插接中的至少一种。通过框架组件400可以使得排列多个抓取装置使得一次抓取多个(如4个)阴极灯丝，同时精准植入碳化槽中；每个工位可抓取一个阴极灯丝且互不影响。
[0044]
可选地，所述第一面板400a连接所述抓取组件200。具体实施过程中，第一面板400a面向第二面板400b的一侧与气缸200b固定连接，如螺纹连接或焊接。
[0045]
可选地，所述第二面板400c具有通孔，所述通孔与所述定位组件100彼此周向保持。具体实施过程中，该将轴承置入通孔内并将两者通过焊接等方式固定。
[0046]
本实用新型还提出一种机器人抓取系统，该机器人抓取系统包括连接轴500和抓取装置，该抓取装置的具体结构参照上述实施例，由于抓取装置采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，定位轴500的一端与机器人手连接，定位轴500的另一端与抓取装置固定连接。具体实施过程中，参照图1和3所示，定位轴500连接于第一面板的背离抓取装置的一面。
[0047]
本实用新型的另一种优选的抓取过程为：通过机器人带动连接轴500移动使定位轴的定位锥头先插下阴极灯丝的内腔中使得阴极灯丝定心并由弹簧工件压紧，然后气缸带动抓手平行夹紧，托住阴极灯丝的承托面，使得阴极灯丝在轴向上限位。在机器人移动的过程中，阴极灯丝一直靠弹簧压力和定心锥头保持位置不动。
[0048]
以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。