一种软材料自动抓取贴合装置的制作方法

1.本实用新型属于工业机器人领域，具体涉及一种软材料自动抓取贴合装置。


背景技术：

2.伴随工业机器人应用技术的不断成熟、应用成本的逐渐降低，工业机器人已经开始应用于印刷行业。但是印刷行业所操作的对象多是具有一定柔性的材料，例如皮革、纺织品、纸张等，同时自动化印刷设备又要求工件平整且放置在有一定刚性的支撑面上。传统的机器人末端执行器多采用夹爪、吸盘、电磁铁等结构实现对刚性物料的抓取，但都无法抓取柔软材料。真空吸盘可以抓取柔软材料，但是抓取后极容易卷曲变形，无法满足自动化印刷设备对材料平整度的要求。目前，大部分印刷行业的自动化印刷流水线都采用人工上料的方式，就是因为机器人末端执行器无法抓取柔软材料，或者抓取后无法满足自动化印刷设备对平整度的要求。
3.而目前有一些对柔软材料进行抓取的设备采用的是在一个吸附盘上开设较多的小气孔，达到吸附效果的同时可以有效的防止柔软材料发生较为严重的形变，但是目前这种的设备上的吸盘的形状大小均是固定的，无法适用于不同形状大小的柔软材料，可调节性较差。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的一种软材料自动抓取贴合装置。
5.本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：
6.一种软材料自动抓取贴合装置，包括支架、连接在支架上的驱动机构、连接在驱动机构上的滑块、连接在滑块上的电动推杆、连接在电动推杆输出端的连接杆以及连接在连接杆下端的贴合抓取机构，所述贴合抓取机构包括连接在连接杆下端的连接板、连接在连接板一端的从动轨道、连接在连接板另一端的主动轨道、设于从动轨道上的限位槽、设于主动轨道上的移动槽、设于限位槽内的若干个从动限位架、设于移动槽上的主动限位架、连接在主动限位架和从动限位架下端的吸附抓取板、连接在吸附抓取板中部位置的气管、连接在移动槽内壁上的齿条、连接在主动限位架上的驱动电机、连接在驱动电机输出轴上的连接轴以及连接在连接轴一端的齿轮，所述齿轮和齿条啮合，所述吸附抓取板上设有若干个气孔。
7.作为本实用新型的进一步优化方案，所述连接轴贯穿主动限位架，所述主动轨道的侧壁上设有配合槽，配合槽和移动槽连通。
8.作为本实用新型的进一步优化方案，所述连接轴位于配合槽内，连接轴和配合槽内壁之间设有间隙。
9.作为本实用新型的进一步优化方案，所述主动限位架的一端外壁和齿条之间设有间隙，所述齿轮和主动限位架的一端外壁之间设有间隙。
10.作为本实用新型的进一步优化方案，所述驱动机构包括连接在支架上的驱动轨道、连接在驱动轨道一端的控制电机以及连接在控制电机输出轴上的丝杆，所述滑块上设有与丝杆相配合的螺孔。
11.本实用新型的有益效果在于：
12.1)本实用新型在适用于不同形状大小的材料时，可以通过控制驱动电机工作，驱动电机驱使连接轴带动齿轮转动，齿轮转动时在齿条上移动，齿轮相对于齿条进行移动时带动与其相配合的主动限位架移动，主动限位架移动时带动相应的吸附抓取板进行移动，可以使得该吸附抓取板在主动轨道上进行便捷的移动，可以有效的调节各个吸附抓取板之间的距离和位置关系，方便各个吸附抓取板均匀的分布在柔软材料上，可以有效的提高抓取柔软材料的稳定性；
13.2)本实用新型结构简单，稳定性高，设计合理，便于实现。
附图说明
14.图1是本实用新型的整体结构示意图；
15.图2是本实用新型贴合抓取机构的局部剖视图；
16.图3是本实用新型贴合抓取机构的俯视图。
17.图中：1、支架；2、驱动机构；201、滑块；3、电动推杆；301、连接杆；4、贴合抓取机构；401、连接板；402、从动轨道；403、主动轨道；404、吸附抓取板；405、从动限位架；406、主动限位架；407、移动槽；408、齿条；409、驱动电机；410、连接轴；411、齿轮；412、气管；413、限位槽。
具体实施方式
18.下面结合附图对本技术作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本技术进行进一步的说明，不能理解为对本技术保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本技术作出一些非本质的改进和调整。
19.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。
20.实施例1
21.如图1
‑
3所示，一种软材料自动抓取贴合装置，包括支架1、连接在支架1上的驱动机构2、连接在驱动机构2上的滑块201、连接在滑块201上的电动推杆3、连接在电动推杆3输出端的连接杆301以及连接在连接杆301下端的贴合抓取机构4，贴合抓取机构4包括连接在连接杆301下端的连接板401、连接在连接板401一端的从动轨道402、连接在连接板401另一端的主动轨道403、设于从动轨道402上的限位槽413、设于主动轨道403上的移动槽407、设于限位槽413内的若干个从动限位架405、设于移动槽407上的主动限位架406、连接在主动限位架406和从动限位架405下端的吸附抓取板404、连接在吸附抓取板404中部位置的气管
412、连接在移动槽407内壁上的齿条408、连接在主动限位架406上的驱动电机409、连接在驱动电机409输出轴上的连接轴410以及连接在连接轴410一端的齿轮411，齿轮411和齿条408啮合，吸附抓取板404上设有若干个气孔。吸附抓取板404内设有与气管412连通的气体流通管道，气体流通管道和气孔连通，气孔的直径较小，在产生吸力的同时可以防止柔软材料在气孔处发生较大的形变，可以有效的防止材料被较大的吸力破坏。
22.连接轴410贯穿主动限位架406，主动轨道403的侧壁上设有配合槽，配合槽和移动槽407连通。连接轴410在配合槽内进行移动。
23.连接轴410位于配合槽内，连接轴410和配合槽内壁之间设有间隙。连接轴410和配合槽之间设间隙可以有效的减少连接轴410在移动过程中受到的阻力。
24.主动限位架406的一端外壁和齿条408之间设有间隙，齿轮411和主动限位架406的一端外壁之间设有间隙。齿轮411在转动的同时在齿条408上移动，齿轮411在转动和移动的过程中不会和主动限位架406接触，可以有效的减少齿轮411所受外力的影响，而且主动限位架406在移动过程中也可以减少和齿条408之间的摩擦，降低了损耗。
25.驱动机构2包括连接在支架1上的驱动轨道、连接在驱动轨道一端的控制电机以及连接在控制电机输出轴上的丝杆，滑块201上设有与丝杆相配合的螺孔。驱动机构2可以驱动贴合抓取机构4在驱动轨道上移动，方便调节。
26.在对柔软材料进行贴合抓取时，通过驱动机构2驱动贴合抓取机构4移动至指定位置，然后根据柔软材料的形状和大小对贴合抓取机构4进行调节，调节时控制驱动电机409工作，驱动电机409驱使连接轴410带动齿轮411转动，齿轮411转动时在齿条408上移动，齿轮411相对于齿条408进行移动时带动与其相配合的主动限位架406移动，主动限位架406移动时带动相应的吸附抓取板404进行移动，可以使得该吸附抓取板404在主动轨道403上进行便捷的移动，可以有效的调节各个吸附抓取板404之间的距离和位置关系，方便各个吸附抓取板404均匀的分布在柔软材料上，可以有效的提高抓取柔软材料的稳定性，当贴合抓取机构4调节结束后，即可对柔软材料进行贴合抓取并进行下一步的工序，整个装置的可调节性较强，适用范围较广。
27.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。