一种锻件设备上用机械手的制作方法

本发明涉及机械手，特别涉及一种锻件设备上用机械手。

背景技术：

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

锻造设备是指在锻造加工中用于成形和分离的机械设备。现在在大部分工厂中对于在锻造设备上工件的放置还是采用人工进行夹取与放置，既浪费人力还极易对操作人员造成伤害，而现有的夹取机械臂大都都只有单个臂爪进行夹取，当工件锻造结束后，还需要将其夹住放置到收集的地方，然后再重新夹取放置，效率十分低下。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种锻件设备上用机械手，解决加工中还需要人工进行夹取放料且效率较低的问题。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种锻件设备上用机械手，包括支撑架，还包括设置在底座上机械手装置，所述机械手装置包括底座和支撑臂一，所述底座固定在支撑架上，所述底座上转动设置有内齿轮盘，所述底座与内齿轮盘之间设置有驱动装置，所述支撑臂一固定在内齿轮盘顶部，所述支撑臂一的顶部侧壁上固定有支撑环，所述支撑环内转动设置有支撑臂二，所述支撑臂一和支撑臂二之间设置有转动装置，所述支撑臂二的顶部转动设置有球形块一，所述球形块一远离支撑臂二的一端固定有连接板一，所述支撑臂二上设置有带动连接板一进行转动的旋转装置，所述连接板一两侧对称转动设置有转动柱一，所述连接板一内开设有空腔一，所述空腔一内设置有带动转动柱一进行转动的传送装置，所述转动柱一的一端穿过连接板一固定有两支撑板一，一侧所述的支撑板一固定在连接板一侧壁上，两所述支撑板一上固定有若干连接板二，各所述连接板二之间设置有夹取装置。

采用上述技术方案，当需要夹取工件进行冲压锻件时，先启动驱动装置通过驱动装置带动内齿轮盘进行转动，内齿轮盘带动支撑臂一进行转动，直至将支撑臂一转动至合适的位置，再通过转动装置将支撑臂二进行转动，支撑臂二带动连接板一进行一同转动，当支撑臂二转至合适位置后，启动旋转装置，通过旋转装置带动连接板进行翻折，通过旋转装置将连接板二与夹取装置转动至合适，在启动夹取装置实现对工件夹紧，工件夹紧后先通过转动装置调节支撑臂二，通过支撑臂二调节连接板一，使得连接板一在移动过程中不会与设备碰撞，这时再启动旋转装置，通过旋转装置将连接板一发生自转，从而将工件转动到靠近设备的一侧，再启动转动装置，通过转动装置将支撑臂二转动至合适的位置，使得连接板二的夹取装置与设备接触，通过夹取装置将工件放置到设备上，在转动转动装置使得连接板一移开设备，放置设备在冲压时损坏装置，冲压结束后，再将支撑臂二转动至原先位置，通过两夹取装置将冲压好的工件与未冲压的工件同时夹住，通过上述操作实现对工件的持续锻造冲压。

作为优选，所述夹取装置包括两连接杆和转动柱二，两所述连接杆转动设置在各连接板二之间，所述转动柱一远离连接板一的一侧固定有锥齿轮一，所述转动柱二转动设置在一侧的连接板二上，所述转动柱二固定有齿轮一，所述齿轮一上固定有与锥齿轮一啮合的锥齿轮二，一侧所述连接杆上固定有与齿轮一啮合的齿轮二且所述连接杆上对称固定有连接板三，另一侧所述连接杆上固定有卡爪一且卡爪一与连接板三铰接配合，两外侧所述连接板二的侧壁上固定有支撑板三且连接板二上对称开设有宽槽一，所述支撑板三上转动设置有转动柱三，所述转动柱三一端贯穿支撑板三顶部固定有锥齿轮三，所述连接杆两端贯穿连接板二固定有与锥齿轮三啮合的锥齿轮四，所述转动柱三的另一端固定支撑板三底部固定有卡爪二。

采用上述技术方案，当需要夹取工件时，转动柱一被传送装置带动进行转动，转动柱一的转动带动锥齿轮一进行转动，锥齿轮一带动锥齿轮二进行转动，锥齿轮二带动齿轮一进行转动，齿轮一带动与其啮合的齿轮二进行转动，通过齿轮二的转动使得连接杆进行转动，连接杆带动连接板三进行转动，通过连接板三与卡爪一之间的铰接配合使得卡爪一也进行转动，从而可以钩动工件进行滑动，连接杆进行转动时带动两侧的锥齿轮四进行转动，通过锥齿轮四带动与其啮合的锥齿轮三进行转动，锥齿轮三带动转动柱三进行转动，通过转动柱三转动带动卡爪二进行转动，通过宽槽一防止卡爪二在转动的时候被连接板二卡住，从而通过两卡爪将工件进行夹紧。

作为优选，所述旋转装置包括转动柱四和伸长杆，所述支撑臂二顶部开设有宽槽三，所述转动柱四对称转动设置在宽槽三内，两所述转动柱四之间固定有电机一，所述伸长杆一端固定在电机一的输出轴上，所述伸长杆的另一端穿出宽槽三与球形块一固定，所述支撑臂二的侧壁上固定有气缸，所述连接板一的底部开设有环形槽，所述环形槽内转动设置有球形块二，所述气缸的活塞杆与球形块二固定。

采用上述技术方案，当需要调节连接板将卡爪一与卡爪二调节至合适的位置时，电机一启动，电机一的输出轴带动伸长杆进行转动，伸长杆带动球形块一进行转动，通过球形块一的转动带动连接板一进行自转，当连接板一发生转动时使得球形块二在环形槽内进行转动，直至连接板一转动到合适的位置，这时启动气缸，通过气杆活塞杆的伸出，使得活塞杆推动球形块二进行滑动，通过球形块二推动连接板一进行翻转，直至将连接板一翻转至合适的位置，连接板一进行翻转时带动带动球形块一进行一并翻转，通过球形块一带动伸出杆进行转动，从而带动电机一与转动柱四进行转动，从而实现了对连接板一的位置调节。

作为优选，所述驱动装置包括锥齿轮五和锥齿轮六，所述底座内开设有空腔四，所述空腔四底部固定有电机二，所述电机二的输出轴贯穿底座且与锥齿轮五固定，所述支撑臂一上开设有与底座配合的圆槽一，所述底座上对称固定有支撑板二，两所述支撑板二之间转动设置有支撑柱一，所述锥齿轮六固定在支撑柱一的一端且锥齿轮六与锥齿轮五啮合，所述支撑柱一的另一端固定有蜗杆，所述圆槽一底部固定有支撑杆，所述支撑杆上转动设置有蜗轮且所述蜗轮与蜗杆啮合，所述蜗轮底部固定有与内齿轮盘啮合的齿轮三。

采用上述技术方案，当需要转动支撑臂一时，启动电机二，电机二的输出轴带动锥齿轮五进行转动，锥齿轮五带动锥齿轮六进行转动，锥齿轮六带动支撑柱一进行转动，支撑柱一带动蜗杆进行转动，通过蜗杆的转动从而带动与其啮合的蜗轮进行转动，蜗轮带动齿轮三进行转动，通过齿轮一的转动从而带动内齿轮盘进行转动，内齿轮盘带动支撑臂一进行转动，使得可以将支撑臂一调节至合适的位置。

作为优选，所述转动装置包括支撑柱二和支撑柱三，所述支撑臂二侧壁固定有与支撑环相配合的支撑柱五，所述支撑柱五转动设置在支撑环内，所述支撑臂一靠近支撑柱五的一侧开设有宽槽二，所述支撑柱二转动设置在宽槽二内，所述支撑柱二的一端上固定有锥齿轮七，所述宽槽二的两侧对称固定有支撑柱四，两所述支撑柱四上转动设置有与锥齿轮七啮合的锥齿轮八，所述支撑臂一的外壁上固定有电机三，所述电机三的输出轴贯穿支撑臂一一侧与支撑柱二固定，，所述支撑柱三固定在支撑柱五远离支撑臂二的一端，所述支撑柱三远离支撑柱五的一端固定有锥齿轮九，且所述锥齿轮九与两锥齿轮八啮合。

采用上述技术方案，当需要调节支撑臂二的角度时，启动电机三，电机三的输出轴带动支撑柱二进行转动，支撑柱二带动锥齿轮七在宽槽二内进行转动，锥齿轮七带动与其啮合的两锥齿轮八进行转动，通过锥齿轮八带动与其啮合的锥齿轮九进行转动，通过锥齿轮九带动支撑柱三进行转动，支撑柱三的转动带动支撑柱五进行转动，从而通过支撑柱五带动支撑臂二实现转动，使得可以将支撑臂二调节至合适的位置。

作为优选，所述传送装置包括皮带轮一和皮带轮二，所述皮带轮一固定在一侧的转动柱一上，所述皮带轮二固定在另一侧的转动柱一上，所述皮带轮一和皮带轮二之间设置有皮带一，所述皮带一与皮带轮一和皮带轮二连接，所述连接板一侧壁上固定有电机四，所述电机四的输出轴穿入连接板一内与一侧转动柱一固定。

采用上述技术方案，当要带动两转动柱一进行转动时，启动电机四，电机四的输出轴带动一侧的转动柱一进行转动，一侧的转动柱一带动皮带轮一进行转动，通过皮带轮一带动皮带一进行传送，皮带一带动皮带轮二进行转动，通过皮带轮二的转动带动另一侧的转动柱一进行转动，从而实现了两转动柱一的同步进行转动。

作为优选，所述卡爪一和卡爪二上均开设有锯齿状的防滑齿。

采用上述技术方案，通过防滑齿增大卡爪一和卡爪二上的摩擦力，使得可以更好的夹取工件。

作为优选，所述支撑架上固定有控制器。

采用上述技术方案，通过控制器控制电机一、电机二、电机三、电机四和气缸之间的运行状态，使得电机一、电机二、电机三、电机四和气缸始终保持合适的运行状态。

附图说明

图1为实施例的结构示意图；

图2为实施例用于展示底座与支撑臂一的装配示意图；

图3为实施例用于展示支撑臂一与支撑臂二装配示意图；

图4为实施例用于展示支撑臂二与连接板一的装配示意图；

图5为实施例用于展示连接板一内传送装置的剖视图示意图；

图6为实施例用于展示抓取装置的装配示意图

图7为实施例用于展示卡爪二与连接板二的装配示意图。

附图标记：1、支撑架；2、机械手装置；3、底座；4、支撑臂一；5、内齿轮盘；6、驱动装置；7、支撑环；8、支撑臂二；9、转动装置；10、球形块一；11、连接板一；12、旋转装置；13、转动柱一；14、空腔一；15、传送装置；16、支撑板一；17、连接板二；18、夹取装置；19、连接杆；20、转动柱二；21、锥齿轮一；22、齿轮一；23、锥齿轮二；24、齿轮二；25、连接板三；26、卡爪一；27、宽槽一；28、转动柱三；29、锥齿轮三；30、锥齿轮四；31、卡爪二；32、转动柱四；33、伸长杆；34、宽槽三；35、电机一；37、气缸；38、环形槽；39、球形块二；40、锥齿轮五；41、锥齿轮六；42、电机二；43、支撑板二；44、支撑柱一；45、蜗杆；46、蜗轮；47、齿轮三；48、支撑柱二；49、支撑柱三；50、宽槽二；51、锥齿轮七；52、支撑柱四；53、锥齿轮八；54、电机三；55、支撑柱五；56、锥齿轮九；57、皮带轮一；58、皮带轮二；60、皮带一；61、电机四；62、防滑齿；63、控制器；64、空腔四；65、圆槽一；66、支撑杆；67、支撑板三。

具体实施方式

以下所述仅是本发明的优选实施方式，保护范围并不仅局限于该实施例，凡属于本发明思路下的技术方案应当属于本发明的保护范围。同时应当指出，对于本技术领域的普通技术人员而言，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

见图1至7，一种锻件设备上用机械手，包括支撑架1，还包括设置在底座3上机械手装置2，机械手装置2包括底座3和支撑臂一4，底座3固定在支撑架1上，底座3上转动设置有内齿轮盘5，底座3与内齿轮盘5之间设置有驱动装置6，当需要夹取工件进行锻件冲压时，先启动驱动装置6，驱动装置6包括锥齿轮五40和锥齿轮六41，底座3内开设有空腔四64，空腔四64底部固定有电机二42，支撑架1上固定有控制器63，通过控制器63启动电机二42，电机二42的输出轴贯穿底座3且与锥齿轮五40固定，电机二42的输出轴带动锥齿轮五40进行转动，底座3上对称固定有支撑板二43，两支撑板二43之间转动设置有支撑柱一44，通过两支撑板二43起到支撑支撑柱一44的作用，锥齿轮六41固定在支撑柱一44的一端且锥齿轮六41与锥齿轮五40啮合，通过锥齿轮五40带动锥齿轮六41进行转动，锥齿轮六41带动支撑柱一44进行转动，支撑柱一44的另一端固定有蜗杆45，支撑柱一44带动蜗杆45进行转动，支撑臂一4上开设有与底座3配合的圆槽一65，圆槽一65底部固定有支撑杆66，支撑杆66上转动设置有蜗轮46且蜗轮46与蜗杆45啮合，通过蜗杆45带动蜗轮46进行转动，蜗轮46底部固定有与内齿轮盘5啮合的齿轮三47，通过蜗轮46带动齿轮三47转动，齿轮三47带动内齿轮盘5进行转动，支撑臂一4固定在内齿轮盘5顶部，从而通过内齿轮盘5带动支撑臂一4转动至合适的位置。

如图1和3，支撑臂一4的顶部侧壁上固定有支撑环7，支撑臂二8侧壁固定有与支撑环7相配合的支撑柱五55，支撑柱五55转动设置在支撑环7内，通过支撑环7对支撑臂二8起到支撑作用，支撑臂一4和支撑臂二8之间设置有转动装置9，转动装置9包括支撑柱二48和支撑柱三49，支撑臂一4靠近支撑柱五55的一侧开设有宽槽二50，支撑臂一4的外壁上固定有电机三54，通过控制器63启动电机三54，电机三54的输出轴贯穿支撑臂一4一侧与支撑柱二48固定，电机三54的输出轴带动支撑柱二48进行转动，支撑柱二48转动设置在宽槽二50内，支撑柱二48远离宽槽二50的一端固定有锥齿轮七51，支撑柱二48带动锥齿轮七51进行转动，宽槽二50的两侧对称固定有支撑柱四52，两支撑柱四52上转动设置有与锥齿轮七51啮合的锥齿轮八53，通过支撑柱四52起到支撑锥齿轮八53的作用，锥齿轮七51带动锥齿轮八53进行转动，支撑柱三49固定在支撑柱五55远离支撑臂二8的一端，支撑柱三49远离支撑柱五55的一端固定有锥齿轮九56，且锥齿轮九56与两锥齿轮八53啮合，通过锥齿轮八53带动与其啮合的锥齿轮九56进行转动，通过锥齿轮九56带动支撑柱三49进行转动，支撑柱三49的转动带动支撑柱五55进行转动，从而通过支撑柱五55带动支撑臂二8实现转动，使得可以将支撑臂二8调节至合适的位置。

如图1和4，当支撑臂一4转动至合适位置后在转动支撑臂二8，支撑臂二8的顶部转动设置有球形块一10，球形块一10远离支撑臂二8的一端固定有连接板一11，支撑臂二8上设置有带动连接板一11进行转动的旋转装置12，旋转装置12包括转动柱四32和伸长杆33，转动柱四32对称转动设置在宽槽三34内，两转动柱四32之间固定有电机一35，通过转动柱四32起到支撑电机一35的作用，通过控制器63启动电机一35，伸长杆33一端固定在电机一35的输出轴上，电机一35的输出轴带动伸长杆33进行转动，支撑臂二8顶部开设有宽槽三34，伸长杆33的另一端穿出宽槽三34与球形块一10固定，通过伸长杆33带动球形块一10进行转动，通过球形块一10的转动带动连接板一11进行转动，直至连接板一11转动到合适的位置，支撑臂二8的侧壁上固定有气缸37，连接板一11的底部开设有环形槽38，环形槽38内转动设置有球形块二39，气缸37的活塞杆与球形块二39固定，当连接板一11发生转动时使得球形块二39在环形槽38内进行转动，这时启动气缸37，通过气杆活塞杆的伸出，使得活塞杆推动球形块二39进行滑动，通过球形块二39推动连接板一11进行翻转，直至将连接板一11翻转至合适的位置，连接板一11进行翻转时带动带动球形块一10进行一并翻转，通过球形块一10带动伸长杆33进行转动，从而带动电机一35与转动柱四32进行转动，从而实现了对连接板一11的位置调节。

如图1和5，连接板一11两侧对称转动设置有转动柱一13，转动柱一13内开设有空腔一14，空腔一14内设置有传送装置15，传送装置15包括皮带轮一57和皮带轮二58，连接板一11侧壁上固定有电机四61，电机四61的输出轴穿入连接板一11内与一侧转动柱一13固定，通过控制器63启动电机四61，电机四61的输出轴带动转动柱一13进行转动，皮带轮一57固定在一侧的转动柱一13上，转动柱一13带动皮带轮一57进行转动，皮带轮二58固定在另一侧的转动柱一13上，皮带轮一57和皮带轮二58之间设置有皮带一60，皮带一60与皮带轮一57和皮带轮二58连接，通过皮带轮一57带动皮带一60进行传送，皮带一60带动皮带轮二58进行转动，通过皮带轮二58的转动带动另一侧的转动柱一13进行转动，从而实现了两转动柱一13的同步进行转动。

如图1、6和7，转动柱一13的一端穿过连接板一11固定有两支撑板一16，一侧的支撑板一16固定在连接板一11侧壁上，两支撑板一16上固定有若干连接板二17通过支撑板一16起到支撑连接板二17的作用，各连接板二17之间设置有夹取装置18，夹取装置18包括两连接杆19和转动柱二20，两连接杆19转动设置在各连接板二17之间，转动柱一13远离连接板一11的一侧固定有锥齿轮一21，转动柱一13带动锥齿轮一21进行转动，转动柱二20转动设置在一侧的连接板二17上，转动柱二20固定有齿轮一22，齿轮一22上固定有与锥齿轮一21啮合的锥齿轮二23，锥齿轮一21带动锥齿轮二23进行转动，锥齿轮二23带动齿轮一22进行转动，一侧连接杆19上固定有与齿轮一22啮合的齿轮二24且连接杆19上对称固定有连接板三25，齿轮一22带动与其啮合的齿轮二24进行转动，通过齿轮二24的转动使得连接杆19进行转动，连接杆19带动连接板三25进行转动，另一侧连接杆19上固定有卡爪一26且卡爪一26与连接板三25铰接配合，通过连接板三25与卡爪一26之间的铰接配合使得卡爪一26也进行转动，从而可以钩动工件进行滑动。

如图6和7，连接杆19两端贯穿连接板二17固定有锥齿轮四30，连接杆19带动锥齿轮四30进行转动，两外侧连接板二17的侧壁上固定有支撑板三67且连接板二17上对称开设有宽槽一27，支撑板三67上转动设置有转动柱三28，转动柱三28一端贯穿支撑板三67顶部固定有与锥齿轮四30啮合的锥齿轮三47，通过锥齿轮四30带动锥齿轮三47进行转动，锥齿轮三47带动转动柱三28进行转动，转动柱三28的另一端固定支撑板三67底部固定有卡爪二31，通过转动柱三28带动卡爪二31进行转动，通过宽槽一27防止卡爪二31在转动的时候被连接板二17卡住，从而通过卡爪一26与卡爪二31将工件进行夹紧。