技术特征：
1.一种向枢转臂的端部操纵装置提供高流量真空控制的系统，所述系统包括：在所述端部操纵装置的远端处的覆盖件，所述覆盖件允许空气流过限定在其中的一个或多个开口；真空源，所述真空源在所述端部操纵装置处提供高流量真空，以使得在所述端部操纵装置的所述覆盖件中所限定的所述一个或多个开口处借助高流量抓持而接合和提升物件，其中，所述一个或多个开口允许更多空气靠近所述覆盖件的中心流动而不是靠近所述覆盖件的外周流动；载荷检测装置，所述载荷检测装置附接至所述端部操纵装置，所述载荷检测装置包括磁场传感器，所述磁场传感器感测安装在所述枢转臂上的磁铁，以响应于所述端部操纵装置的运动而确定所述载荷检测装置的位置；以及流量监测器，所述流量监测器监测所述端部操纵装置内的空气流量变化；控制器，所述控制器与所述载荷检测装置和所述流量监测器通信，以基于所述载荷检测装置的位置和所述端部操纵装置内的空气流量变化来确定所述端部操纵装置对物件的高流量抓持是否足以用于运输。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述真空源提供的真空压力低于大气压力不超过50000帕。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述真空源提供的最大空气流速是至少100立方英尺每分钟。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述覆盖件包括顺应性的面向外的材料。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述覆盖件中所限定的所述一个或多个开口在靠近所述覆盖件的中心处比在靠近所述覆盖件的外周处提供更大的开口面积。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器基于所述载荷检测装置的位置来确定由所述端部操纵装置借助高流量抓持而接合的物件是否载荷平衡。7.一种控制物件的高流量真空采集的方法，所述方法包括：将载荷检测装置附接至枢转臂的端部操纵装置，其中，所述载荷检测装置包括磁场传感器，所述磁场传感器感测安装在所述枢转臂上的磁铁；通过所述端部操纵装置的开口从真空源提供高流量真空，其中，所述开口构造成允许在所述开口的中心处比在所述开口的外周处有更多空气流动；在所述端部操纵装置的开口处借助高流量抓持接合并提升物件；通过借助所述磁场传感器感测所述枢转臂上的磁铁而响应于所述端部操纵装置接合和提升物件的运动来确定载荷检测装置的位置；监测所述端部操纵装置内空气流量的变化；以及基于所述载荷检测装置的位置和所述端部操纵装置内空气流量的变化来确定所述端部操纵装置对物件的高流量抓持是否足以用于运输。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述真空源提供的真空压力低于大气压力不超过50000帕。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述真空源提供的最大空气流速是至少100立方英尺每分钟。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：确定物件的相对重量。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：确定物件所提供的载荷的相对平衡。12.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：响应于确定应该保持对物件的高流量抓持而移动物件；以及响应于确定不应保持对物件的高流量抓持而在物件上重新定位所述端部操纵装置。13.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述载荷检测装置的位置来确定由所述端部操纵装置接合的物件是否载荷平衡。14.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：响应于确定所述端部操纵装置对物件的高流量抓持不足以用于运输而使物件返回。15.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：响应于确定所述端部操纵装置对物件的高流量抓持不足以用于运输而增加通过所述端部操纵装置的开口的空气流量。
技术总结
公开了一种向枢转臂的端部操纵装置提供高流量真空控制的系统。该系统包括高流量真空源和载荷检测系统，高流量真空源在端部操纵装置处提供具有高流量真空区域的开口，使得物件可被接合，同时允许大量空气流通过开口，载荷检测系统用于表征物件所呈现的载荷。检测系统用于表征物件所呈现的载荷。检测系统用于表征物件所呈现的载荷。
技术研发人员：T
受保护的技术使用者：伯克希尔格雷股份有限公司
技术研发日：2016.09.08
技术公布日：2022/1/21