一种二维等变距矩阵抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种抓取装置，具体地说是涉及一种二维等变距矩阵抓取装置。


背景技术：

2.随着经济和科技的发展，在工业生产中自动化设备的运用越来越广泛，对工件进行抓取是一项需要频繁使用的操作。而现有的抓取装置基本上只能进行单件抓取，而不能实现批量抓取，也不能方便地调整抓手之间的距离。


技术实现要素：

3.针对现有技术之不足，本实用新型公开了一种二维等变距矩阵抓取装置。
4.所述二维等变距矩阵抓取装置主要包括支架、第一驱动机构、第二驱动机构、第二移动机构、多个安装件和多个抓手。
5.其中，所述第一驱动机构设置在所述支架上；
6.其中，第一移动机构，所述第一移动机构包括第一滑轨和多个第一滑杆；所述第一滑轨设置在所述支架上；多个所述第一滑杆分别通过第一滑块可滑动地连接在所述第一滑轨上；并且，多个所述第一滑杆之间通过第一剪叉式伸缩机构相连接；所述第一驱动机构与所述第一移动机构中的一个或多个所述第一滑块相连接，使得在所述第一驱动机构能够驱动多个所述第一滑杆沿第一水平方向等距移动；
7.其中，所述第二驱动机构设置在所述支架上；
8.其中，所述第二移动机构包括第二滑轨和多个第二滑杆；所述第二滑轨设置在所述支架上；多个所述第二滑杆分别通过第二滑块可滑动地连接在所述第二滑轨上；并且，多个所述第二滑杆之间通过第二剪叉式伸缩机构相连接；所述第二驱动机构与所述第二移动机构中的一个或多个所述第二滑块相连接，使得在所述第二驱动机构能够驱动多个所述第二滑杆沿第二水平方向等距移动；
9.其中，所述第一水平方向和所述第二水平方向相互垂直；
10.其中，每个所述安装件均同时可滑动地连接在一个所述第一滑杆和一个所述第二滑杆上，使得多个所述安装件呈矩阵方式排列在一起；
11.其中，每个所述抓手均设置在一个所述安装件上。
12.根据本实用新型的一个优选实施方式，所述第一驱动机构包括第一驱动装置、第一驱动丝杆和至少一个第一驱动螺母；所述第一驱动丝杆可转动地设置在所述支架上；所述第一驱动装置通过第一传动机构与所述第一驱动丝杆相连接；所述第一驱动螺母设置在所述第一驱动丝杆上并与所述第一滑块相连接。
13.根据本实用新型的一个优选实施方式，所述第一移动机构还包括第三滑轨；所述第三滑轨与所述第一滑轨平行设置，使得所述第三滑轨与所述第一滑轨形成双滑轨结构；多个所述第一滑杆的一端分别通过第一滑块可滑动地连接在所述第一滑轨上，多个所述第一滑杆的另一端分别通过第三滑块可滑动地连接在所述第三滑轨上。
14.根据本实用新型的一个优选实施方式，所述第一驱动机构还包括第三驱动丝杆和至少一个第三驱动螺母；所述第三驱动丝杆可转动地设置在所述支架上并与所述第一驱动丝杆平行设置；所述第一驱动装置通过第三传动机构与所述第三驱动丝杆相连接；所述第三驱动螺母设置在所述第三驱动丝杆上并与所述第三滑块相连接。
15.根据本实用新型的一个优选实施方式，所述第二驱动机构包括第二驱动装置、第二驱动丝杆和至少一个第二驱动螺母；所述第二驱动丝杆可转动地设置在所述支架上；所述第二驱动装置通过第二传动机构与所述第二驱动丝杆相连接；所述第二驱动螺母设置在所述第二驱动丝杆上并与所述第二滑块相连接。
16.根据本实用新型的一个优选实施方式，所述第二移动机构还包括第四滑轨；所述第四滑轨与所述第二滑轨平行设置，使得所述第四滑轨与所述第二滑轨形成双滑轨结构；多个所述第二滑杆的一端分别通过第二滑块可滑动地连接在所述第二滑轨上，多个所述第二滑杆的另一端分别通过第四滑块可滑动地连接在所述第四滑轨上。
17.根据本实用新型的一个优选实施方式，所述第二驱动机构还包括第四驱动丝杆和至少一个第四驱动螺母；所述第四驱动丝杆可转动地设置在所述支架上并与所述第二驱动丝杆平行设置；所述第二驱动装置通过第四传动机构与所述第四驱动丝杆相连接；所述第四驱动螺母设置在所述第四驱动丝杆上并与所述第四滑块相连接。
18.根据本实用新型的一个优选实施方式，所述第一移动机构还包括第三剪叉式伸缩机构；多个所述第一滑杆的一端通过所述第一剪叉式伸缩机构相连接，多个所述第一滑杆的另一端通过所述第三剪叉式伸缩机构相连接；所述第二移动机构还包括第四剪叉式伸缩机构；多个所述第二滑杆的一端通过所述第二剪叉式伸缩机构相连接，多个所述第二滑杆的另一端通过所述第四剪叉式伸缩机构相连接。
19.根据本实用新型的一个优选实施方式，所述第一传动机构和所述第三传动机构均为齿轮传动机构、链传动机构或者带传动机构。
20.根据本实用新型的一个优选实施方式，所述第二传动机构和所述第四传动机构均为齿轮传动机构、链传动机构或者带传动机构。
21.与现有技术相比，本实用新型实施例的二维等变距矩阵抓取装置具有如下有益效果：
22.本实用新型实施例的二维等变距矩阵抓取装置可以实现对待抓取物品的批量抓取；也可以方便地调整抓手与抓手之间的距离，实现对不同间距的待抓取物品的批量抓取。
23.本实用新型的一部分附加特性可以在下面的描述中进行说明。通过对以下描述和相应附图的检查或者对实施例的生产或操作的了解，本实用新型的一部分附加特性对于本领域技术人员是明显的。本实用新型披露的特性可以通过对以下描述的具体实施例的各种方法、手段和组合的实践或使用得以实现和达到。
附图说明
24.在此所述的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限定。在各图中，相同标号表示相同部件。其中，
25.图1、图2、图3是根据本实用新型的一些实施例所示的二维等变距矩阵抓取装置的
结构示意图。
26.附图标记列表
27.100
‑
支架
28.200
‑
第一驱动机构
29.210
‑
第一驱动装置
30.220
‑
第一传动机构
31.230
‑
第一驱动丝杆
32.240
‑
第一驱动螺母
33.300
‑
第一移动机构
34.310
‑
第一滑轨
35.320
‑
第一滑块
36.330
‑
第一滑杆
37.340
‑
第一剪叉式伸缩机构
38.400
‑
第二驱动机构
39.410
‑
第二驱动装置
40.420
‑
第二传动机构
41.430
‑
第二驱动丝杆
42.440
‑
第二驱动螺母
43.500
‑
第二移动机构
44.510
‑
第二滑轨
45.520
‑
第二滑块
46.530
‑
第二滑杆
47.540
‑
第二剪叉式伸缩机构
48.600
‑
安装件
49.700
‑
抓手
50.800
‑
待抓取物品
具体实施方式
51.为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
52.需要说明的是，如果本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中涉及到术语“第一”、“第二”等，其是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例。此外，如果涉及到术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它
步骤或单元。
53.在本实用新型中，如果涉及到术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等，其指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
54.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。
55.此外，在本实用新型中，如果涉及到术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”等应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
56.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
57.本实用新型实施例公开了一种二维等变距矩阵抓取装置。
58.如图1、图2所示，该二维等变距矩阵抓取装置可以包括支架100、第一驱动机构200、第一移动机构300、第二驱动机构400、第二移动机构500、多个安装件600和多个抓手700。
59.其中，如图1、图2所示，第一驱动机构200设置在支架100上。第一移动机构300可以包括第一滑轨310和多个第一滑杆330。第一滑轨310设置在支架 100上。多个第一滑杆330分别通过第一滑块320可滑动地连接在第一滑轨310 上。并且，多个第一滑杆330之间通过第一剪叉式伸缩机构340相连接。第一驱动机构200与第一移动机构300中的一个或多个第一滑块320相连接，使得在第一驱动机构200能够驱动多个第一滑杆330沿第一水平方向等距移动。
60.示例性的，第一驱动机构200可以包括第一驱动装置210、第一驱动丝杆 230和至少一个第一驱动螺母240。第一驱动丝杆230可转动地设置在支架100 上。第一驱动装置210通过第一传动机构220与第一驱动丝杆230相连接。第一驱动螺母240设置在第一驱动丝杆230上并与第一滑块320相连接。其中，第一驱动装置210可以采用驱动电机。其中，第一传动机构220可以采用齿轮传动机构、链传动机构或者带传动机构。
61.进一步的，在一些实施例中，第一移动机构300还可以包括第三滑轨。其中，第三滑轨与第一滑轨310平行设置，使得第三滑轨与第一滑轨310形成双滑轨结构。多个第一滑杆330的一端分别通过第一滑块320可滑动地连接在第一滑轨310上，多个第一滑杆330的另一端分别通过第三滑块可滑动地连接在第三滑轨上。
62.进一步的，在一些实施例中，第一驱动机构200还可以包括第三驱动丝杆和至少一个第三驱动螺母。其中，第三驱动丝杆可转动地设置在支架100上并与第一驱动丝杆230平行设置。第一驱动装置210通过第三传动机构与第三驱动丝杆相连接。第三驱动螺母设置在第三驱动丝杆上并与第三滑块相连接。其中，第三传动机构可以采用齿轮传动机构、链传动机构或者带传动机构。
63.进一步的，在一些实施例中，第一移动机构300还可以包括第三剪叉式伸缩机构。其中，多个第一滑杆330的一端通过第一剪叉式伸缩机构340相连接，多个第一滑杆330的另一端通过第三剪叉式伸缩机构相连接。
64.其中，如图1、图2所示，第二驱动机构400设置在支架100上。第二移动机构500可以包括第二滑轨510和多个第二滑杆530。第二滑轨510设置在支架 100上。多个第二滑杆530分别通过第二滑块520可滑动地连接在第二滑轨510 上。并且，多个第二滑杆530之间通过第二剪叉式伸缩机构540相连接。第二驱动机构400与第二移动机构500中的一个或多个第二滑块520相连接，使得在第二驱动机构400能够驱动多个第二滑杆530沿第二水平方向等距移动。其中，第一水平方向和第二水平方向相互垂直。
65.示例性的，第二驱动机构400可以包括第二驱动装置410、第二驱动丝杆 430和至少一个第二驱动螺母440。其中，第二驱动丝杆430可转动地设置在支架100上。第二驱动装置410通过第二传动机构420与第二驱动丝杆430相连接。第二驱动螺母440设置在第二驱动丝杆430上并与第二滑块520相连接。其中，第二驱动装置410可以采用驱动电机。其中，第二传动机构420可以采用齿轮传动机构、链传动机构或者带传动机构。
66.进一步的，在一些实施例中，第二移动机构500还可以包括第四滑轨。其中，第四滑轨与第二滑轨510平行设置，使得第四滑轨与第二滑轨510形成双滑轨结构。多个第二滑杆530的一端分别通过第二滑块520可滑动地连接在第二滑轨510上，多个第二滑杆530的另一端分别通过第四滑块可滑动地连接在第四滑轨上。
67.进一步的，在一些实施例中，第二移动机构500还可以包括第四剪叉式伸缩机构。其中，多个第二滑杆530的一端通过第二剪叉式伸缩机构540相连接，多个第二滑杆530的另一端通过第四剪叉式伸缩机构相连接。
68.进一步的，在一些实施例中，第二驱动机构400还包括第四驱动丝杆和至少一个第四驱动螺母。其中，第四驱动丝杆可转动地设置在支架100上并与第二驱动丝杆430平行设置。第二驱动装置410通过第四传动机构与第四驱动丝杆相连接。第四驱动螺母设置在第四驱动丝杆上并与第四滑块相连接。其中，第四传动机构可以采用齿轮传动机构、链传动机构或者带传动机构。
69.其中，如图1、图2所示，每个安装件600均同时可滑动地连接在一个第一滑杆330和一个第二滑杆530上，使得多个安装件600呈矩阵方式排列在一起。
70.其中，如图1、图2、图3所示，每个抓手700均设置在一个安装件600上。
71.本实用新型实施例的二维等变距矩阵抓取装置工作过程如下：
72.使用时，第一驱动机构200中的第一驱动装置210通过第一传动机构220 驱动第一驱动丝杆230转动，使得第一驱动螺母240在第一驱动丝杆230上沿第一水平方向移动；
73.第一驱动螺母240和第一剪叉式伸缩机构340带动每一个第一滑杆330上的第一滑块320在第一滑轨310上移动，从而带动每一个第一滑杆330沿第一水平方向等距移动；
74.在第一滑杆330的带动下，设置有抓手700的安装件600也沿第一水平方向等距移动，从而能够使得抓手700沿第一水平方向等距移动。
75.第二驱动机构400中的第二驱动装置410通过第二传动机构420驱动第二驱动丝杆430转动，使得第二驱动螺母440在第二驱动丝杆430上沿第二水平方向移动；
76.第二驱动螺母440和第二剪叉式伸缩机构540带动每一个第二滑杆530上的第二滑
块520在第二滑轨510上移动，从而带动每一个第二滑杆530沿第二水平方向等距移动；
77.在第二滑杆530的带动下，设置有抓手700的安装件600也沿第二水平方向等距移动，从而能够使得抓手700沿第二水平方向等距移动。
78.从而使得本实用新型实施例的二维等变距矩阵抓取装置可以实现对待抓取物品800的批量抓取；也可以方便地调整抓手与抓手之间的距离，实现对不同间距的待抓取物品800的批量抓取。
79.需要注意的是，本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
80.另外，上述具体实施例是示例性的，本领域技术人员可以在本实用新型公开内容的启发下想出各种解决方案，而这些解决方案也都属于本实用新型的公开范围并落入本实用新型的保护范围之内。本领域技术人员应该明白，本实用新型说明书及其附图均为说明性而并非构成对权利要求的限制。本实用新型的保护范围由权利要求及其等同物限定。