技术特征：
1.一种二维等变距矩阵抓取装置，其特征在于，其包括：支架(100)；第一驱动机构(200)，其设置在所述支架(100)上；第一移动机构(300)，其包括第一滑轨(310)和多个第一滑杆(330)；所述第一滑轨(310)设置在所述支架(100)上；多个所述第一滑杆(330)分别通过第一滑块(320)可滑动地连接在所述第一滑轨(310)上；并且，多个所述第一滑杆(330)之间通过第一剪叉式伸缩机构(340)相连接；所述第一驱动机构(200)与所述第一移动机构(300)中的一个或多个所述第一滑块(320)相连接，使得在所述第一驱动机构(200)能够驱动多个所述第一滑杆(330)沿第一水平方向等距移动；第二驱动机构(400)，其设置在所述支架(100)上；第二移动机构(500)，其包括第二滑轨(510)和多个第二滑杆(530)；所述第二滑轨(510)设置在所述支架(100)上；多个所述第二滑杆(530)分别通过第二滑块(520)可滑动地连接在所述第二滑轨(510)上；并且，多个所述第二滑杆(530)之间通过第二剪叉式伸缩机构(540)相连接；所述第二驱动机构(400)与所述第二移动机构(500)中的一个或多个所述第二滑块(520)相连接，使得在所述第二驱动机构(400)能够驱动多个所述第二滑杆(530)沿第二水平方向等距移动；其中，所述第一水平方向和所述第二水平方向相互垂直；多个安装件(600)，每个所述安装件(600)均同时可滑动地连接在一个所述第一滑杆(330)和一个所述第二滑杆(530)上，使得多个所述安装件(600)呈矩阵方式排列在一起；多个抓手(700)，每个所述抓手(700)均设置在一个所述安装件(600) 上。2.根据权利要求1所述的二维等变距矩阵抓取装置，其特征在于，所述第一驱动机构(200)包括第一驱动装置(210)、第一驱动丝杆(230)和至少一个第一驱动螺母(240)；所述第一驱动丝杆(230)可转动地设置在所述支架(100)上；所述第一驱动装置(210)通过第一传动机构(220)与所述第一驱动丝杆(230)相连接；所述第一驱动螺母(240)设置在所述第一驱动丝杆(230)上并与所述第一滑块(320)相连接。3.根据权利要求2所述的二维等变距矩阵抓取装置，其特征在于，所述第一移动机构(300)还包括第三滑轨；所述第三滑轨与所述第一滑轨(310)平行设置，使得所述第三滑轨与所述第一滑轨(310)形成双滑轨结构；多个所述第一滑杆(330)的一端分别通过第一滑块(320)可滑动地连接在所述第一滑轨(310)上，多个所述第一滑杆(330)的另一端分别通过第三滑块可滑动地连接在所述第三滑轨上。4.根据权利要求3所述的二维等变距矩阵抓取装置，其特征在于，所述第一驱动机构(200)还包括第三驱动丝杆和至少一个第三驱动螺母；所述第三驱动丝杆可转动地设置在所述支架(100)上并与所述第一驱动丝杆(230)平行设置；所述第一驱动装置(210)通过第三传动机构与所述第三驱动丝杆相连接；所述第三驱动螺母设置在所述第三驱动丝杆上并与所述第三滑块相连接。
5.根据权利要求1所述的二维等变距矩阵抓取装置，其特征在于，所述第二驱动机构(400)包括第二驱动装置(410)、第二驱动丝杆(430)和至少一个第二驱动螺母(440)；所述第二驱动丝杆(430)可转动地设置在所述支架(100)上；所述第二驱动装置(410)通过第二传动机构(420)与所述第二驱动丝杆(430)相连接；所述第二驱动螺母(440)设置在所述第二驱动丝杆(430)上并与所述第二滑块(520)相连接。6.根据权利要求5所述的二维等变距矩阵抓取装置，其特征在于，所述第二移动机构(500)还包括第四滑轨；所述第四滑轨与所述第二滑轨(510)平行设置，使得所述第四滑轨与所述第二滑轨(510)形成双滑轨结构；多个所述第二滑杆(530)的一端分别通过第二滑块(520)可滑动地连接在所述第二滑轨(510)上，多个所述第二滑杆(530)的另一端分别通过第四滑块可滑动地连接在所述第四滑轨上。7.根据权利要求6所述的二维等变距矩阵抓取装置，其特征在于，所述第二驱动机构(400)还包括第四驱动丝杆和至少一个第四驱动螺母；所述第四驱动丝杆可转动地设置在所述支架(100)上并与所述第二驱动丝杆(430)平行设置；所述第二驱动装置(410)通过第四传动机构与所述第四驱动丝杆相连接；所述第四驱动螺母设置在所述第四驱动丝杆上并与所述第四滑块相连接。8.根据权利要求1所述的二维等变距矩阵抓取装置，其特征在于，所述第一移动机构(300)还包括第三剪叉式伸缩机构；多个所述第一滑杆(330)的一端通过所述第一剪叉式伸缩机构(340)相连接，多个所述第一滑杆(330)的另一端通过所述第三剪叉式伸缩机构相连接；所述第二移动机构(500)还包括第四剪叉式伸缩机构；多个所述第二滑杆(530)的一端通过所述第二剪叉式伸缩机构(540)相连接，多个所述第二滑杆(530)的另一端通过所述第四剪叉式伸缩机构相连接。9.根据权利要求4所述的二维等变距矩阵抓取装置，其特征在于，所述第一传动机构(220)和所述第三传动机构均为齿轮传动机构、链传动机构或者带传动机构。10.根据权利要求7所述的二维等变距矩阵抓取装置，其特征在于，所述第二传动机构(420)和所述第四传动机构均为齿轮传动机构、链传动机构或者带传动机构。
技术总结
本申请实施例公开了一种二维等变距矩阵抓取装置，其包括支架、第一驱动机构、第二驱动机构、第二移动机构、多个安装件和多个抓手。第一驱动机构与第一移动机构中的第一滑块相连接，使得在第一驱动机构能够驱动多个第一滑杆沿第一水平方向等距移动；第二驱动机构与第二移动机构中的第二滑块相连接，使得在第二驱动机构能够驱动多个第二滑杆沿第二水平方向等距移动；其中，第一水平方向和第二水平方向相互垂直；多个抓手分别通过多个安装件同时可滑动地连接在第一滑杆和第二滑杆上。本实用新型实施例的二维等变距矩阵抓取装置可以实现对待抓取物品的批量抓取；也可以方便地调整抓手与抓手之间的距离，实现对不同间距的待抓取物品的批量抓取。品的批量抓取。品的批量抓取。
技术研发人员：王辉
受保护的技术使用者：成都丹楹科技有限公司
技术研发日：2021.03.05
技术公布日：2021/11/17