一种可调节夹爪间距的机器人夹爪的制作方法

1.本实用新型涉及机器人夹爪技术领域，特别涉及一种可调节夹爪间距的机器人夹爪。


背景技术：

2.随着社会不断的发展，机器人也逐渐多样化，同时机器人也被广泛的应用，机器人是由多个组装部分所组装而成，其中最为重要的组成部分则是夹爪，机器人通过夹爪抓取物体，再通过相应的操作控制键对机器人进行操作，在启动夹爪时，由夹爪对物体进行抓取并进行转移。
3.目前的机器人夹爪在使用由于不便对夹爪之间的距离进行调节，因此使其使用性不佳。


技术实现要素：

4.(一)要解决的技术问题
5.本实用新型的目的是提供一种可调节夹爪间距的机器人夹爪，用以解决现有的机器人夹爪不便间距调节的缺陷。
6.(二)实用新型内容
7.为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种可调节夹爪间距的机器人夹爪，包括横板、电动推杆和连接臂，所述横板底端的两端设置有铰接座，且铰接座之间设置有连接轴，所述连接轴外部的两侧设置有连接臂；
8.所述连接臂的一侧设置有防护板，且防护板的内部螺纹连接有螺杆，所述螺杆的底端设置有爪杆，且爪杆与螺杆之间设置有升降结构，所述爪杆顶端的一侧设置有防滑结构，所述横板顶端的中心位置处安装有电动推杆；
9.所述电动推杆的一侧设置有铰接块，且铰接块的内部铰接有连接件，所述横板的上方设置有连接座，且连接座与横板之间设置有调节结构。
10.优选的，所述调节结构包括伺服电机、壳体、双向丝杆、腔体、移动块以及伸缩板，所述壳体设置于连接座的底端，所述壳体一侧的两端均安装有伺服电机，所述壳体的内部设置有腔体，所述腔体内部的两端均活动有双向丝杆，所述双向丝杆外部的两侧均贯穿有移动块，且移动块底端与横板的顶端相连接，所述伸缩板设置于横板之间。
11.优选的，所述壳体的底端固定有贯穿于移动块的导向杆，所述移动块的内部贯穿有与双向丝杆向适配的螺孔。
12.优选的，所述伺服电机与腔体的水平中心线呈对称分布，所述伺服电机的输出端与双向丝杆的一侧相连接。
13.优选的，所述防滑结构包括防滑垫、防滑块以及连接块，所述防滑垫设置于爪杆顶端的一侧，所述防滑垫的顶端固定有防滑块，所述防滑垫的一侧固定有连接块。
14.优选的，所述连接块的弧度与爪杆一侧的弧度相适配，所述防滑垫和连接块均与
爪杆的表面紧密贴合。
15.优选的，所述升降结构包括调节杆、螺纹孔以及收纳槽，所述收纳槽设置于爪杆的内部，所述收纳槽的内部设置有调节杆，且调节杆顶端延伸至爪杆顶部并与螺杆的底端相连接，所述调节杆的表面贯穿有多个螺纹孔。
16.(三)有益效果
17.本实用新型提供的可调节夹爪间距的机器人夹爪，其优点在于：通过设置有调节结构，在需要调节夹爪之间的距离时，启动伺服电机带动双向丝杆旋转，由于双向丝杆外部的螺纹纹路相反，因此在双向丝杆旋转时两侧的移动块相对或相反移动，调节爪杆之间的距离，通过调节爪杆之间的距离能够对不同大小的物体进行抓取，扩大适用性；
18.通过设置有升降结构，若需要调节爪杆长度时，将固定在爪杆表面的螺纹柱旋转取出，解除调节杆和爪杆之间固定关系，再将爪杆根据需要向下拉至合适位置，随后反向旋转螺纹柱与螺纹孔的配合下再次对爪杆和调节杆之间固定，通过调节爪杆的长度，能够抓取较高的物体；
19.通过设置有防滑结构，在抓取物体时，由于爪杆的表面过于光滑，倘若物体的表面也相对光滑，使物体抓取的稳定性不佳，然而通过防滑垫、防滑块以及共同的作用下增加爪杆与物体之间的摩擦，从而避免因光滑导致抓取不稳定现象。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本实用新型的正视结构示意图；
22.图2为本实用新型的局部侧视剖面结构示意图；
23.图3为本实用新型的壳体正视剖面结构示意图；
24.图4为本实用新型的横板立体结构示意图；
25.图5为本实用新型的防滑垫立体结构示意图；
26.图6为本实用新型的爪杆剖面结构示意图。
27.图中的附图标记说明：1、横板；2、铰接块；3、调节结构；301、伺服电机；302、壳体；303、双向丝杆；304、腔体；305、移动块；306、伸缩板；4、连接座；5、电动推杆；6、铰接座；7、防护板；8、防滑结构；801、防滑垫；802、防滑块；803、连接块；9、爪杆；10、升降结构；1001、调节杆；1002、螺纹孔；1003、收纳槽；11、连接臂；12、连接件；13、连接轴；14、螺杆。
具体实施方式
28.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
30.请参阅图1
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6，本实用新型提供的一种可调节夹爪间距的机器人夹爪，包括横板1、电动推杆5和连接臂11，横板1底端的两端设置有铰接座6，且铰接座6之间设置有连接轴13，连接轴13外部的两侧设置有连接臂11；
31.连接臂11的一侧设置有防护板7，且防护板7的内部螺纹连接有螺杆14，螺杆14的底端设置有爪杆9，且爪杆9与螺杆14之间设置有升降结构10，升降结构10包括调节杆1001、螺纹孔1002以及收纳槽1003，收纳槽1003设置于爪杆9的内部，收纳槽1003的内部设置有调节杆1001，且调节杆1001顶端延伸至爪杆9顶部并与螺杆14的底端相连接，调节杆1001的表面贯穿有多个螺纹孔1002；
32.若需要调节爪杆9长度时，将固定在爪杆9表面的螺纹柱旋转取出，解除调节杆1001和爪杆9之间固定关系，再将爪杆9根据需要向下拉至合适位置，随后反向旋转螺纹柱与螺纹孔1002的配合下再次对爪杆9和调节杆1001之间固定，通过调节爪杆9的长度，能够抓取较高的物体；
33.爪杆9顶端的一侧设置有防滑结构8，防滑结构8包括防滑垫801、防滑块802以及连接块803，防滑垫801设置于爪杆9顶端的一侧，防滑垫801的顶端固定有防滑块802，防滑垫801的一侧固定有连接块803，连接块803的弧度与爪杆9一侧的弧度相适配，防滑垫801和连接块803均与爪杆9的表面紧密贴合；
34.在抓取物体时，由于爪杆9的表面过于光滑，倘若物体的表面也相对光滑，使物体抓取的稳定性不佳，然而通过防滑垫801、防滑块802以及连接块803共同的作用下增加爪杆9与物体之间的摩擦，从而避免因光滑导致抓取不稳定现象，横板1顶端的中心位置处安装有电动推杆5；
35.电动推杆5的一侧设置有铰接块2，且铰接块2的内部铰接有连接件12，横板1的上方设置有连接座4，且连接座4与横板1之间设置有调节结构3，调节结构3包括伺服电机301、壳体302、双向丝杆303、腔体304、移动块305以及伸缩板306，壳体302设置于连接座4的底端，壳体302一侧的两端均安装有伺服电机301，壳体302的内部设置有腔体304，腔体304内部的两端均活动有双向丝杆303，双向丝杆303外部的两侧均贯穿有移动块305，且移动块305底端与横板1的顶端相连接，伸缩板306设置于横板1之间，壳体302的底端固定有贯穿于移动块305的导向杆，移动块305的内部贯穿有与双向丝杆303向适配的螺孔，伺服电机301与腔体304的水平中心线呈对称分布，伺服电机301的输出端与双向丝杆303的一侧相连接；
36.在需要调节夹爪之间的距离时，启动伺服电机301带动双向丝杆303旋转，由于双向丝杆303外部的螺纹纹路相反，因此在双向丝杆303旋转时两侧的移动块305相对或相反移动，调节爪杆9之间的距离，通过调节爪杆9之间的距离能够对不同大小的物体进行抓取，扩大适用性。
37.工作原理：使用时，该夹爪采用外接电源，首先将该夹爪安装在相应的设备上，根据需要判断是否需要调节爪杆9的长度，调节时，将爪杆9表面安装的螺纹柱旋转取出，并将
爪杆9下拉至合适位置，同时使螺纹孔1002与螺纹柱对应，再反向旋转螺纹柱，将螺纹柱旋转而贯穿螺纹孔1002，再借助螺母对其进行固定；
38.其次判断是否需要调节爪杆9之间的距离，调节时，通过控制面板启动伺服电机301带动双向丝杆303旋转，同时两侧的移动块305相对或相反移动，在移动的同时伸缩板306延长或收缩，根据需要进行调节；
39.最后在抓取物体时，启动电动推杆5，此时电动推杆5延长，带动电动推杆5对连接件12推动，同时连接轴13旋转至合适角度，将物体放置到爪杆9之间，再通过电动推杆5反向收缩时，相对爪杆9复位对物体进行抓取，并将物体移至到合适位置，卸物体时，通过电动推杆5延长运作即可将物体卸下，最终完成该机器人夹爪的使用工作。
40.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
41.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
42.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。