悬吊式抓取机构

1.本实用新型属于夹具技术领域，具体地说，本实用新型涉及一种悬吊式抓取机构。


背景技术：

2.所谓机械手爪，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作机构，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向，工业机械手的是工业机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性，机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
3.但现有的机械手，结果复杂，各个部件之间传动方式繁琐，容易导致能源在转换中的流失，提高了使用的成本。所以，如何设计一种结构简单的机械手爪，成为我们当前要解决的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种悬吊式抓取机构，目的是简化结构，降低成本。
5.为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：悬吊式抓取机构，包括底座、设置于底座上的凸台和上盖、可旋转的设置于凸台上的第一短杆和第二短杆、可移动的设置于底座上的滑块、设置于凸台与滑块之间且用于对滑块施加弹性作用力的弹性元件、可旋转的设置于滑块上且相配合用于夹取物体的第一长杆和第二长杆、与滑块连接的绳索以及设置于底座上且用于收放绳索的收放机构，第一长杆与第一短杆转动连接，第二长杆与第二短杆转动连接，上盖的端部设置让第一长杆和第二长杆穿过的避让槽。
6.所述弹性元件为圆柱螺旋弹簧且为压缩弹簧。
7.所述收放机构包括设置于所述底座上的驱动电机和设置于驱动电机上且用于卷绕所述绳索的卷绕盘，绳索的一端与卷绕盘连接，绳索的另一端与所述滑块连接。
8.所述底座上设置滑槽，所述滑块嵌入滑槽中，所述弹性元件位于滑槽中。
9.本实用新型的悬吊式抓取机构，能够简化机械手爪机构的复杂程度，降低了成本，同时在抓取重量适中的物体时不会因机械手爪的夹取力过大而损坏物体，有利于提高工作效率。
附图说明
10.本说明书包括以下附图，所示内容分别是：
11.图1是本实用新型悬吊式抓取机构的结构示意图；
12.图2是底座上各零件的整体结构示意图；
13.图3是底座的局部结构示意图；
14.图4是上盖的结构示意图；
15.图5是移动滑块的结构示意图；
16.图6是短杆的结构示意图；
17.图7是长杆的结构示意图；
18.图中标记为：1、底座；1a、固定螺栓；2、凸台；3a、第一短杆3a；3a1、圆形通孔；3a2、圆形通孔；3b、第二短杆；3b1、圆形通孔；3b2、圆形通孔；4、第三固定销；5、绳索；6、弹性元件；7、第二固定销；8a、第二长杆；8a1、圆形通孔；8a2、圆形通孔；8b、第一长杆；8b1、圆形通孔；8b2、圆形通孔；9、滑块；10、第四固定销；11、滑槽；12、第一固定销；13、驱动电机；14、上盖。
具体实施方式
19.下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
20.需要说明的是，在下述的实施方式中，所述的“第一”、“第二”、“第三”和“第四”并不代表结构和/或功能上的绝对区分关系，也不代表先后的执行顺序，而仅仅是为了描述的方便。
21.如图1至图7所示，本实用新型提供了一种悬吊式抓取机构，包括底座1、设置于底座1上的凸台2和上盖14、可旋转的设置于凸台2上的第一短杆3a和第二短杆3b、可移动的设置于底座1上的滑块9、设置于凸台2与滑块9之间且用于对滑块9施加弹性作用力的弹性元件6、可旋转的设置于滑块9上且相配合用于夹取物体的第一长杆8b和第二长杆8a、与滑块9连接的绳索5以及设置于底座1上且用于收放绳索5的收放机构，第一长杆8b与第一短杆3a转动连接，第二长杆8a与第二短杆3b转动连接，上盖14的端部设置让第一长杆8b和第二长杆8a穿过的避让槽。
22.具体地说，如图1和图2所示，凸台2与底座1固定连接，底座1上设置滑槽11，滑块9嵌入滑槽11中，弹性元件6位于滑槽11中，底座1对滑块9起到导向作用，滑槽11为矩形槽，滑槽11为沿底座1的长度方向延伸，滑块9为矩形块状结构。底座1的端部设置吊环，吊环用于与起吊设备连接，起吊设备的吊钩勾住吊环后，可以使抓取机构呈悬吊状态，方便对物体进行垂直抓取。凸台2位于滑槽11的长度方向上的一端，弹性元件6夹在凸台2与滑块9之间，弹性元件6为圆柱螺旋弹簧且为压缩弹簧，弹性元件6对滑块9施加使其朝向远离凸台2的位置处进行移动的弹性作用力。第一短杆3a和第二短杆3b的长度方向上的一端通过第一固定销12与凸台2转动连接，第一长杆8b和第二长杆8a通过第二固定销7与滑块9转动连接，第一短杆3a的长度方向上的另一端通过第三固定销4与第一长杆8b的长度方向上的一端转动连接，第二短杆3b的长度方向上的另一端通过第四固定销10与第二长杆8a的长度方向上的一端转动连接，第一长杆8b和第二长杆8a的长度方向上的另一端位于上盖14的外部，第一长杆8b和第二长杆8a的该端是用于夹取需进行移动的物体。第一长杆8b和第二长杆8a的长度方向上的两端之间的位置处均设置一个让第二固定销7穿过的轴孔，第一固定销12、第二固
定销7、第三固定销4和第四固定销10的轴线相平行。第一长杆8b和第二长杆8a的长度大小相同，第一长杆8b和第二长杆8a通过第二固定销7实现交叉连接，第一短杆3a和第二短杆3b的长度大小相同，且第一长杆8b和第二长杆8a的长度大于第一短杆3a和第二短杆3b的长度，第一短杆3a和第二短杆3b呈v形布置。
23.如图1和图2所示，收放机构包括设置于底座1上的驱动电机13和设置于驱动电机13上且用于卷绕绳索5的卷绕盘，绳索5的一端与卷绕盘连接，绳索5的另一端与滑块9连接。驱动电机13固定设置在底座1上，凸台2位于驱动电机13和滑块9之间，卷绕盘为固定设置在驱动电机13的电机轴上，驱动电机13用于带动卷绕盘进行旋转，以实现绳索5的卷绕和释放。卷绕盘上设有用于容纳绳索5的收纳槽，绳索5缠绕在卷绕盘的收纳槽内，避免绳索5从卷绕盘上滑脱。在驱动电机13运转后，带动卷绕盘旋转，使绳索5逐渐卷绕在卷绕盘上，绳索5同时拉动滑块9朝向靠近凸台2的位置处进行直线移动，弹性元件6被压缩，第一短杆3a、第二短杆3b、第一长杆8b和第二长杆8a同步进行摆动，第一长杆8b和第二长杆8a的伸出端之间的距离增大，实现抓取机构的打开。当绳索5被释放后，在弹性元件6的作用下，滑块9朝向远离凸台2的位置处进行直线移动，第一短杆3a、第二短杆3b、第一长杆8b和第二长杆8a同步进行反向摆动，第一长杆8b和第二长杆8a的伸出端之间的距离减小，实现抓取机构的闭合，第一长杆8b和第二长杆8a的伸出端与需抓取的物体相接触，物体位于第一长杆8b和第二长杆8a之间，实现抓具机构能够抓取物体。
24.如图1和图4所示，上盖14通过螺栓与底座1固定连接，上盖14为内部中空的盒体结构，凸台2、驱动电机13、第一短杆3a、第二短杆3b均位于上盖14的内腔体中，第一长杆8b和第二长杆8a的一部分位于上盖14的内腔体中，第一长杆8b和第二长杆8a的另一部分穿过上盖14端部设置的避让槽后伸出至上盖14的外部，上盖14对各部件起到保护作用。
25.以上结合附图对本实用新型进行了示例性描述。显然，本实用新型具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本实用新型的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。