技术特征：
1.一种工业机器人自动工具工件标定方法，其特征在于：包括以下工作步骤：步骤一：将所有硬件零件按照结构及连接关系连接。步骤二：操作4-工业机器人使2-寻边器在105-基准球前方点位，此时2-寻边器不与105基准球接触。步骤三：运行机器人自动标定程序，机器人固定姿态自动寻找105-基准球，使2-寻边器与105-基准球接触。步骤四：4-机器人固定姿态自动运行与105-基准球接触三次，分别记录p1,p2,p3三点。步骤五：根据p1,p2,p3三点，求圆心计算109-机器人运行轨迹中心坐标。步骤六：改变4-机器人姿态。步骤七：重复步骤二，重复步骤三，重复步骤四，重复步骤五。步骤八：重复步骤六，重复步骤七。步骤九：重复步骤六，重复步骤七。步骤十：步骤五，步骤七，步骤八，步骤九分别用不同姿态记算了四个109-机器人运行轨迹中心坐标。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动工具工件标定方法，其特征在于：所述计算原理：因为，qw＝tw；qh＝th；109-机器人运行轨迹中心到107-基准球中心108-机器人工具连接法兰中心到107-工具标定中心所以，qd＝td；又因为：qd’＝qd,td’＝td；所以，机器人改变四次姿态得到四个qd距离，也就是四个109-机器人运行轨迹中心坐标。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动工具工件标定方法，其特征在于：所述将四个109-机器人运行轨迹中心坐标输入到机器人四点工具标定寄存器中，计算出106-标定工具中心。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动工具工件标定方法，其特征在于：所述将106-标定工具中心作为机器人工具坐标。5.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动工具工件标定方法，其特征在于：所述固定机器人姿态，再次靠近基准球前侧，记录此时点位。6.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动工具工件标定方法，其特征在于：所述再次运行机器人自动标定程序，2-寻边器三次接触基准球，利用利用三点求圆心，计算107-基准球中心坐标。7.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动工具工件标定方法，其特征在于：所述寻边器再记录下一个基准球前侧，重复步骤十五，计算完1-基准标定板上全部一共七个107-基准球中心坐标位置。8.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动工具工件标定方法，其特征在于：所述利
用七个点建立107-基准球中心构成的平面为工件坐标平面，用户指定任意一基准球中心为原点，工件x方向。此时工件坐标算完。9.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动工具工件标定方法，其特征在于：所述机器人自动运行原理：机器人程序prg：机器人程序prg：
技术总结
本发明公开了一种工业机器人自动工具工件标定方法，包括以下工作步骤：步骤一：将所有硬件零件按照结构及连接关系连接。步骤二：操作4-工业机器人使2-寻边器在105-基准球前方点位，此时2-寻边器不与105基准球接触。步骤三：运行机器人自动标定程序，机器人固定姿态自动寻找105-基准球，使2-寻边器与105-基准球接触。步骤四：4-机器人固定姿态自动运行与105-基准球接触三次，分别记录P1,P2,P3三点。步骤五：根据P1,P2,P3三点，求圆心计算109-机器人运行轨迹中心坐标。步骤六：改变4-机器人姿态。本发明通过利用两球多次相切，求两球圆心所在位置，用球体接触可保证接触时是点接触，最大限度提高接触精度。最大限度提高接触精度。最大限度提高接触精度。
技术研发人员：焦志勇 郭金霖 吕春年 钟源 庹奎 曾海 郑登华 王贤福
受保护的技术使用者：重庆智能机器人研究院
技术研发日：2022.01.11
技术公布日：2022/5/31