一种具有动平衡自稳定功能的穿梭机器人的制作方法

1.本发明涉及板材搬运技术领域，具体为一种具有动平衡自稳定功能的穿梭机器人。


背景技术：

2.穿梭机器人在仓储物流设备中主要有两种形式：穿梭机器人式出入库系统和穿梭机器人式仓储系统，以往复或者回环方式，在固定轨道上运行的台机器人，将货物运送到指定地点或接驳设备。配备有智能感应系统，能自动记忆原点位置，自动减速系统。
3.现有的穿梭机器人在承载货物时，通过穿梭机器人运动将货物从起点处运输至重终点处，穿梭机器人与货物的连接方式仅为将货物直接放置于穿梭机器人平台上方，这种方式便于辅助装置对穿梭机器人上方的货物进行放置和提取操作，但是依靠货物自身与穿梭机器人产生的摩擦实现穿梭机器人与货物之间相对静止，仅仅适用于重量较大的物体，部分质量较轻的薄板，放置于穿梭机器人上方期间，在运输初期或者末期物质容易相当穿梭机器人发生相对位移，物质脱离穿梭机器人承载区域，穿梭机器人无法对物质产生运输效果，且运输质量不佳，穿梭机器人的适用性较低，物质受到惯性的影响较大。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种具有动平衡自稳定功能的穿梭机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种具有动平衡自稳定功能的穿梭机器人，包括外壳、框架和动力轮，所述外壳的外侧设置有动力轮，所述外壳的内部设置有框架，所述框架的内部设置有承重组件，所述承重组件用于放置货物，所述承重组件的上方设置有限制组件，所述限制组件用于限制货物位置，所述承重组件的下方设置有控制组件，所述控制组件用于控制承重组件和限制组件运动，所述框架的下方设置有检测组件，所述检测组件用于检测机器人的运动状态，所述检测组件的外侧设置有主板，所述主板的外侧设置有调节组件，所述外壳通过主板和调节组件和框架之间相连接，所述调节组件用于改变框架和主板的倾斜角度，动力轮设置有两组，不同组动力轮位于外壳外侧不同高度。
6.进一步的，所述承重组件包括安装在框架内部的若干个底板，所述底板之间水平排列，所述底板之间通过转轴活动连接，所述底板的下方设置有中间板，所述底板与限制组件相连接，所述中间板与控制组件相连接，相邻的底板之间可通过中间的转轴进行偏转，提高底板对货物外表面结构的适用性（货物为薄板）。
7.进一步的，所述限制组件包括安装在底板一侧的边板，所述底板的前后两端开设有滑槽，所述边板通过滑槽相对底板进行滑动，所述边板的上端设置有接触元件，所述边板通过动力轴与伸缩杆相连接，所述伸缩杆通过滑块与框架相连接，所述框架的内部设置有滑槽，所述滑块通过滑槽相对框架进行水平运动，使得伸缩杆在伸长期间，在底板的限制之
下，伸缩杆通过下端的滑块在框架内部的滑槽中水平运动，框架内部两侧的伸缩杆运动方向为向货物靠近，直至接触元件与货物的外壁相接触时，接触元件产生电信号并发射至中央处理器处，中央处理器控制伸缩杆停止伸长，此时机器人与货物即为固定完成，与边板相邻的底板前后两端开设有滑槽，边板的内部设置有圆形凸块，边板通过凸块和滑槽在外力的作用下运动，实现边板相对底板进行滑动和偏转，其中接触元件与货物之间接触时会产生的压力，接触元件通过检测压力数值，进而检测边板是否与货物之间相接触，同时接触元件向中央处理器发送反馈信号，框架内壁上的滑槽为伸缩杆提供水平运动的空间，辅助底板对货物进行限位。
8.进一步的，所述控制组件包括安装在中间板下端的平板，所述平板的下端设置有复位弹簧，所述平板通过复位弹簧与固定板相连接，所述固定板的内部设置有控制杆，所述平板通过控制杆与框架相连接，所述平板和固定板之间设置有第一触板，所述平板和固定板相邻的一侧均设置有第一触板，通过第一触板之间相互接触，实现机器人检测货物是否存放在机器人上方，进而控制伸缩杆伸长，复位弹簧使得平板在无压力的状态下，实现平板与固定板之间相互分离，平板与固定板在压力作用下相互靠近，第一触板之间相互接触，即代表底板上方安置有货物，同时第一触板持续向中央处理器发送反馈信号，在货物需要离开时，控制杆伸长带动平板上升，第一触板之间相分离，第一触板中端向中央处理器发送反馈信号，中央处理器会控制伸缩杆收缩，机器人内部结构复位至最初状态。
9.进一步的，所述检测组件包括安装在框架内部下方的夹板，所述夹板的中部设置有球轴，所述球轴602位于动力轮的下方，所述球轴的下方设置有长杆，所述长杆贯穿框架和主板，所述框架和主板的内部均开设有圆形通孔，所述长杆位于圆形通孔内部，所述长杆的外表面直径小于圆形通孔的内表面直径，所述长杆的下端设置有垂块，所述长杆的外壁设置有反馈板，所述主板的圆形通孔内部设置有若干个第二触板，所述第二触板之间设置有中间电子元件，所述中间电子元件与调节组件相连接，所述第二触板的高度大小大于反馈板的高度大小，第二触板的两侧设置有中间电子元件，通过反馈板与第二穿之间相接触，实现第二触板两侧的中间电子元件与中央处理器通过电信号交流，进而实现与中间电子元件相连的电动杆工作，通过第二触板与反馈板之间的接触，使得第二触板所在一侧的两个电动杆同时工作，提高机器人之间的配合，进而电动杆快速反馈实现框架和货物保持稳定，其中球轴位于动力轮的下方，球轴的下方依次设置有长杆和垂块，通过垂块远离动力轮的设置，增大检测组件对机器人受到惯性的灵敏程度，其中反馈板和第二触板组件相接触，即代表为垂块在惯性的作用下偏转，反馈板和第二触板组件产生反馈信号给中央处理器，中央处理器会根据反馈数据发送控制数据，配合其它组件对惯性进行补偿，维持货物稳定。
10.进一步的，所述调节组件包括安装在中间电子元件一侧的电动杆，所述中间电子元件与电动杆电性连接，所述电动杆通过转轴与主板相连接，所述电动杆的一侧设置有两个连杆，所述连杆的一侧设置有转轴组，所述转轴组由两个垂直排列的转轴连接而成，两个所述连杆分别位于电动杆的上下两侧，所述连杆的两端均设置有转轴组，上侧所述连杆通过转轴组与框架相连接，上侧所述连杆为两段式结构，上侧所述连杆的中部设置阻尼杆，下侧所述连杆通过转轴组与外壳相连接，所述转轴组之间通过套杆相连接，所述套杆由多个不同直径的圆杆套接而成，所述套杆的外侧设置有压力检测器，所述压力检测器与套杆两端的圆杆相连接，主板在电动杆的作用下偏转两次，两次偏转均为电动杆伸长导致，套杆的
外侧设置有压力检测器，压力检测器由于套杆内部的圆管之间相互分离而产生电信号，电信号传输至中央处理器处，中央处理器发射反馈信号控制电动杆收缩，直至电动杆回复至最初长度，压力检测器停止发射电信号，同时货物两侧的压力检测器检测发送给中央控制器的压力数值的不同的情况下，可反向控制压力检测器数值较高一侧的电动杆进行收缩，直至货物四周的压力检测器数值相同，机器人在行进期间与外物接触产生震动，阻尼杆用于吸收震动，保持货物稳定，压力检测器会根据自身数值向中央处理器持续发射反馈信号。
11.进一步的，所述中间板通过转轴与底板相连接，所述中间板位于两个所述底板的中部下方，所述底板之间通过转轴进行偏转，所述中间板用于限制底板的偏转角度，中部所述中间板深入平板的内部，中间板位于底板之间间隙的中部下方，使得底板之间相互偏转期间，远离货物的一侧被中间板所限制，使得底板之前在水平状态下，底板相对相邻的另一个底板向下偏转，实现底板在控制组件的作用下，在中间板的限制之下，反向作用于限制组件，实现伸缩杆在伸长期间同步往货物所在的一侧运动。
12.进一步的，所述边板与底板滑动连接，所述边板通过动力轴相对伸缩杆进行偏转，边板在对货物夹持期间，边板与相邻底板滑动连接，靠近边板一侧的底板内部设置有滑槽，边板通过滑槽与底板之间进行相对滑动，边板与伸缩杆之间有动力轴相连接，伸缩杆的下端为可主动运动的滑块，边板、伸缩杆和滑块之间相互配合，可实现边板与货物之间相互接触，同时偏转后的边板倾斜向下对货物两侧施加压力，实现机器人对货物产生向下的压力，进一步提升机器人对货物的固定效果，控制杆位于底板的前后两侧，边板的两侧表面分别货物和伸缩杆所限制，同时边板的夹持动力来自货物本身，机器人最中部的中间板插入平板内部，实现平板对部分中间板和底板限制效果，提高货物在运输期间的稳定程度。
13.与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：1、该具有动平衡自稳定功能的穿梭机器人，通过承重组件、限制组件和控制组件的设置，控制组件通过第一触板之间相互接触，实现机器人检测底板上方是否设置有货物，进而通过中央控制器控制限制组件限制货物，固定货物与底板之间的相对位置，承重组件内部设置有若干个底板，底板在限制组件和控制组件的带动下，底板之间的相对位置发生变化，最终底板将位于货物的两侧以及下端，实现机器人对货物的限制效果，避免货物与底板之间相对位移，其次若干个底板的设置，用于实现货物放置于底板上方时，底板在限制组件和控制组件的作用下，底板自适应货物的外表面结构，底板之间可根据货物的外表面结构进行偏转，提高机器人对不同类型的货物的限制效果，无需人工介入，提高机器人的适用性，减小机器人对货物自身重量的依赖，提高机器人对货物的限制效果，降低机器人对被运输设备重量或者外表面结构的影响，提高机器人对薄板类轻型物质的运输效果；2、该具有动平衡自稳定功能的穿梭机器人，通过检测组件的设置，球轴通过长杆连接有垂块，垂块与框架之间活动连接，使得垂块在机器人运动期间受到惯性的作用，垂块以球轴的中心点为圆心进行偏转，垂块的偏转圆心位于动力轮的下方，同时垂块位于长杆远离动力轮的一侧，增加垂块与动力轮之间的垂直距离，进而提高垂块感受惯性的灵敏程度，实现机器人根据检测组件的检测结果进行快速反馈，其中第二触板的两侧设置有中间电子元件，通过反馈板与第二触板之间相接触，实现第二触板两侧的中间电子元件与中央处理器通过电信号交流，进而实现与中间电子元件相连的电动杆工作，通过第二触板与反馈板之间的接触，使得第二触板所在一侧的两个电动杆同时工作，提高组件之间的配合，实
现货物在受到惯性期间，机器人同时驱动两组调节组件，实现框架整体偏转，降低惯性对货物造成的影响；3、该具有动平衡自稳定功能的穿梭机器人，通过调节组件的设置，机器人在处于速度变化期间，机器人会受到惯性作用，调节组件接收中央控制器的控制信号之后，通过伸长框架一侧的动力杆，实现框架和主板同步倾斜，通过改变框架和主板的倾斜角度，以提高货物抵抗惯性的强度，由于框架和主板同步发生倾斜，使得主板在倾斜期间反馈板对第二触板的压力发生变化，直至长杆与主板之间相互垂直，反馈板对第二触板的压力消失，即机器人此时对货物产生的效果，帮助货物抵消惯性带来的影响，实现机器人在运动过程中，机器人可根据反馈板对第二触板产生的实时压力，检测到机器人因运动导致惯性对货物产生的压力及方向，调节组件通过中央处理器发射的实时控制信号，主动进行伸展或者收缩，实现长杆与主板之间相互垂直，避免惯性对货物产生影响，导致货物相对机器人发生错位。
附图说明
14.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：图1是本发明的框架主视结构示意图；图2是本发明的俯视结构示意图；图3是本发明的框架主视全剖结构示意图；图4是本发明的控制组件运动后框架主视全剖结构示意图；图5是本发明的平板底侧视结构示意图；图6是本发明的框架底侧视结构示意图；图7是本发明的主板主视全剖结构示意图；图8是本发明的框架左侧视全剖结构示意图；图9是本发明的主板底侧视结构示意图；图10是本发明的主板俯视结构示意图；图11是本发明的图10中a处放大结构示意图；图12是本发明的调节组件主视结构示意图。
15.图中：1、外壳；2、框架；3、承重组件；301、底板；302、中间板；4、限制组件；401、边板；402、接触元件；403、伸缩杆；404、滑块；5、控制组件；501、平板；502、复位弹簧；503、固定板；504、控制杆；505、第一触板；6、检测组件；601、夹板；602、球轴；603、长杆；604、垂块；605、反馈板；606、第二触板；607、中间电子元件；7、主板；8、调节组件；801、电动杆；802、连杆；803、转轴组；804、套杆；805、压力检测器。
具体实施方式
16.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
17.请参阅图1-图12，本发明提供技术方案：一种具有动平衡自稳定功能的穿梭机器
人，包括外壳1、框架2和动力轮，外壳1的外侧设置有动力轮，外壳1的内部设置有框架2，框架2的内部设置有承重组件3，承重组件3用于放置货物，承重组件3的上方设置有限制组件4，限制组件4用于限制货物位置，承重组件3的下方设置有控制组件5，控制组件5用于控制承重组件3和限制组件4运动，框架2的下方设置有检测组件6，检测组件6用于检测机器人的运动状态，检测组件6的外侧设置有主板7，主板7的外侧设置有调节组件8，外壳1通过主板7和调节组件8和框架2之间相连接，调节组件8用于改变框架2和主板7的倾斜角度；承重组件3包括安装在框架2内部的若干个底板301，底板301之间水平排列，底板301之间通过转轴活动连接，底板301的下方设置有中间板302，底板301与限制组件4相连接，中间板302与控制组件5相连接；限制组件4包括安装在底板301一侧的边板401，底板301的前后两端开设有滑槽，边板401通过滑槽相对底板301进行滑动，边板401的上端设置有接触元件402，边板401通过动力轴与伸缩杆403相连接，伸缩杆403通过滑块404与框架2相连接，框架2的内部设置有滑槽，滑块404通过滑槽相对框架2进行水平运动；控制组件5包括安装在中间板302下端的平板501，平板501的下端设置有复位弹簧502，平板501通过复位弹簧502与固定板503相连接，固定板503的内部设置有控制杆504，平板501通过控制杆504与框架2相连接，平板501和固定板503之间设置有第一触板505，平板501和固定板503相邻的一侧均设置有第一触板505，控制组件5通过第一触板505之间相互接触，实现机器人检测底板301上方是否设置有货物，进而通过中央控制器控制限制组件4限制货物，固定货物与底板301之间的相对位置，承重组件3内部设置有若干个底板301，底板301在限制组件4和控制组件5的带动下，底板301之间的相对位置发生变化，最终底板301将位于货物的两侧以及下端，实现机器人对货物的限制效果，避免货物与底板301之间相对位移，其次若干个底板301的设置，用于实现货物放置于底板301上方时，底板301在限制组件4和控制组件5的作用下，底板301自适应货物的外表面结构，底板301之间可根据货物的长度或者宽度进行偏转，提高机器人对不同类型的货物的限制效果，无需人工介入，提高机器人的适用性，减小机器人对货物自身重量的依赖；检测组件6包括安装在框架2内部下方的夹板601，夹板601的中部设置有球轴602，所述球轴602位于动力轮的下方，球轴602的下方设置有长杆603，长杆603贯穿框架2和主板7，框架2和主板7的内部均开设有圆形通孔，长杆603位于圆形通孔内部，长杆603的外表面直径小于圆形通孔的内表面直径，长杆603的下端设置有垂块604，长杆603的外壁设置有反馈板605，主板7的圆形通孔内部设置有若干个第二触板606，第二触板606之间设置有中间电子元件607，中间电子元件607与调节组件8相连接，第二触板606的高度大小大于反馈板605的高度大小，球轴602通过长杆603连接有垂块604，垂块604与框架2之间活动连接，使得垂块604在机器人运动期间受到惯性的作用，垂块604以球轴602的中心点为圆心进行偏转，垂块604的偏转圆心位于动力轮的下方，同时垂块604位于长杆603远离动力轮的一侧，增加垂块604与动力轮之间的垂直距离，进而提高垂块604感受惯性的灵敏程度，实现机器人根据检测组件6的检测结果进行快速反馈，其中第二触板606的两侧设置有中间电子元件607，通过反馈板605与第二触板606之间相接触，实现第二触板606两侧的中间电子元件607与中央处理器通过电信号交流，进而实现与中间电子元件607相连的电动杆801工作，通过第二触板606与反馈板605之间的接触，使得第二触板606所在一侧的两个电动杆601同时工作，
提高组件之间的配合，实现货物在受到惯性期间，机器人同时驱动两组调节组件8，实现框架2整体偏转，降低惯性对货物造成的影响；调节组件8包括安装在中间电子元件607一侧的电动杆801，中间电子元件607与电动杆801电性连接，电动杆801通过转轴与主板7相连接，电动杆801的一侧设置有两个连杆802，连杆802的一侧设置有转轴组803，转轴组803由两个垂直排列的转轴连接而成，两个连杆802分别位于电动杆801的上下两侧，连杆802的两端均设置有转轴组803，上侧连杆802通过转轴组803与框架2相连接，上侧连杆802为两段式结构，上侧连杆802的中部设置阻尼杆，下侧连杆802通过转轴组803与外壳1相连接，转轴组803之间通过套杆804相连接，套杆804由多个不同直径的圆杆套接而成，套杆804的外侧设置有压力检测器805，压力检测器805与套杆804两端的圆杆相连接，机器人在变速期间，货物会受到惯性作用，调节组件8接收中央控制器的控制信号之后，通过伸长框架2一侧的动力杆801，实现框架2和主板7同步倾斜，通过改变框架2和主板7的倾斜角度，以提高货物抵抗惯性的强度，由于框架2和主板7同步发生倾斜，使得主板7在倾斜期间反馈板605对第二触板606的压力发生变化，直至长杆603与主板7之间相互垂直，反馈板605对第二触板606的压力消失，即机器人此时对货物产生的效果，帮助货物抵消惯性带来的影响，实现机器人在运动过程中，机器人可根据反馈板605对第二触板606产生的实时压力，检测到机器人因运动导致惯性对货物产生的压力及方向，调节组件8通过中央处理器发射的实时控制信号，主动进行伸展或者收缩，实现长杆603与主板7之间相互垂直，避免惯性对货物产生影响，导致货物相对机器人发生错位；中间板302通过转轴与底板301相连接，中间板302位于两个底板301的中部下方，底板301之间通过转轴进行偏转，中间板302用于限制底板301的偏转角度，中部中间板302深入平板501的内部；边板401与底板301滑动连接，边板401通过动力轴相对伸缩杆403进行偏转。
18.本发明的工作原理：机器人的内部安装有中心处理器（图中未画出），机器人内部的电学元件均与中央处理器电学连接，机器人在使用之前将机器人放置于轨道上方，机器人的外侧的设置有两组动力轮，两组动力轮位于外壳1外侧的不同高度，改变轨道与不同高度组的动力轮相接触，进而改变机器人的运动方向；将所需转运的货物（货物为薄板）放置于底板301的上方，货物的重量直接作用在底板301上，底板301在重力的作用下向下运动，底板301通过中间板302带动平板501下降，其中平板501和固定板503相互靠近的一侧表面均安装有第一触板505，平板501和固定板503在货物的压力下相互靠近，直至安装在平板501和固定板503中间的第一触板505之间相互接触，第一触板505之间相互接触之后产生交互电流，交互电流向机器人内部的中心处理器发射电信号，中心处理器控制框架2内部两侧伸缩杆403运动；伸缩杆403在中心处理器的控制下伸长，伸缩杆403上端与边板401相连接，框架2的上方设置有多个水平排列的底板301，底板301之间通过转轴相连接，转轴即为底板301的偏转节点，最外侧的底板301通过边板401和伸缩杆403相连接，伸缩杆403在伸长期间带动最外侧的底板301和边板401进行偏转，偏转圆心为货物相邻的节点，此节点未被货物所覆盖，伸缩杆403在上升期间，伸缩杆403通过下端的滑块404在框架2内部的滑槽中水平运动；货物两侧的伸缩杆403在滑块404的作用下向货物靠近，直至边板401上方的接触元件402与货物两侧外壁相接触，此时货物两侧的底板301与承载货物的底板301之间的夹
角为直角，此时货物两侧的外壁与底板301和边板401相贴合，同时伸缩杆403与货物两侧的底板301之间位于同一竖直纵向平面内，当底板301上方表面在货物全覆盖的情况下，伸缩杆403伸长，边板401以与底板301的连接处为圆心进行偏转，边板401偏转期间滑块404带动伸缩杆403水平运动，伸缩杆403带动边板401沿着底板301外侧的滑槽进行滑动，实现边板401在偏转期间沿着同步向货物靠近，直至边板401上方的接触元件402与货物两侧外壁相接触，边板401对货物进行夹持；当接触元件402与货物的外壁相接触时，接触元件402产生电信号并发射至中央处理器处，中央处理器控制伸缩杆403停止伸长，此时机器人与货物即为固定完成，机器人对货物固定完成之后，机器人即可承载货物进行转运工作；中央处理器控制外壳1外侧的一组动力轮开始运动，机器人从静置至匀速行驶期间一直处于加速状态下，外壳1内部的结构以及货物在加速状态下均会产生与运动方向相反的惯性，框架2的下方通过夹板601连接有球轴602，夹板601与球轴602之间相互配合形成类万向轴结构，球轴602通过长杆603连接有垂块604，垂块604与框架2之间活动连接，使得垂块604在机器人运动期间受到惯性的作用，垂块604以球轴602的中心点为圆心进行偏转；长杆603和垂块604在惯性的作用下偏转，长杆603的外侧设置有反馈板605，反馈板605跟随长杆603同步运动，反馈板605运动期间会与主板7圆形通孔内的第二触板606相接触，第二触板606位于反馈板605的四周，当反馈板605在惯性的作用下与一侧的第二触板606相接触，第二触板606产生反馈电信号，电信号运输至中央处理器，中央处理器根据反馈电信号发射出控制信号至电动杆801处，电动杆801开始伸展；第二触板606之间形成正方形结构位于反馈板605的四周，反馈板605在限制状态下，反馈板605的中轴线交于正方形的中心点，第二触板606之间通过中间电子元件607进行连接，中间电子元件607四周设置有电动杆801，中间电子元件607与相邻的电动杆801电性连接，即框架2四周的电动杆801均单独与一个电子元件相连接，中央处理器根据反馈电信号发射出控制信号至电动杆801处，即第二触板606两侧的中间电子元件607接受电信号，与该两个中间电子元件607电性连接的电动杆801开始伸展；电动杆801伸展期间，电动杆801与连杆802的连接处向套杆804靠近，进而电动杆801上下两侧的连杆802之间的夹角增大，套杆804在连杆802的作用下，套杆804内部的圆管之间相互分离，电动杆801伸展的一侧框架2相对外壳1上升，框架2的一侧不断抬升，框架2和主板7之间的相对固定，主板7同步倾斜，直至倾斜后的框架2与惯性作用下的长杆603之间相垂直，此时长杆603和反馈板605再次位于第二触板606之间形成正方形的中心点，此时第二触板606与反馈板605之间断开，第二触板606与反馈板605之间不在产生反馈信号，中央处理器不在持续反射电信号控制电动杆801继续伸长；此时框架2呈倾斜状态，倾斜状态下的框架2对货物具有倾斜向上的推力，推力水平方向的分力与机器人运动方向相同，即推力水平方向的分力帮助货物抵抗因机器人运动而产生的惯性机器人加速结束之后，惯性消失，长杆603回复至竖直状态，回复期间长杆603带动与另一侧的第二触板606相接触，进而实现另一侧电动杆801伸展，直至框架2和主板7恢复水平状态，机器人由开始加速至加速完成期间，主板7在电动杆801的作用下偏转两次，两次偏转均为电动杆801伸长导致，套杆804的外侧设置有压力检测器805，压力检测器805由于
套杆804内部的圆管之间相互分离而产生电信号，电信号传输至中央处理器处，中央处理器发射反馈信号控制电动杆801收缩，直至电动杆801回复至最初长度，压力检测器805停止发射电信号，其次压力检测器805与带有阻尼杆的连杆802之间相互配合，当机器人在行进期间出现碰撞时，连杆802内部的阻尼杆会通过伸长或者收缩吸收一部分因碰撞产生的能量，其次套杆804和连杆802之间通过转轴组803相连接，使得套杆804需要进行相对的伸长或者收缩操作，压力检测器805会发生相应的数值变化同时反馈电信号给中央处理器，中央处理器会控制电动杆801进行相对的收缩或者伸长，对连杆802和套杆804进行运动补偿，以保持框架2整体的稳定性；当机器人承载货物运输至重点时，机器人内部的控制杆504开始伸展带动平板501上升，货物两侧的底板301上端往外侧倾斜，随后货物两侧的伸缩杆403同步收缩，底板301在伸缩杆403和滑块404带动下复位。
19.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
20.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。